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文档简介

1、月球车模型驱动板控制协议说明版本:V1.0创建人:浙江求是-嵌入式大赛开发组日期:2010-03-29本届大赛的比赛平台月球车模型车（为简单起见以下直接称 月球车”的总 体结构如图1-1所示。注意到ARM9芯片S3c2440并不是直接驱动电机的，而是通 过一个AVR单片机来控制电机和读取并处理编码器信息，ARM9与AVR单片机之 间通过串口通信来控制所输出的 PWM参数和读取单片机处理之后的当前速度值。 由于一般的串口通信并没有明确规定通信协议，有必要对ARM9与AVR单片机之 间的串口通信协议进行人为约定，下面我们详细介绍这个协议。CQMS摄像头图1-1月球车模型车总体结构ARM9与AVR单

2、片机之间的串口通信可以仿照以太网通信里面的数据打包的 概念，每次传输都是以一个数据包为基本单位。发送包和接收包的数据格式分别如 图1-2和图1-3所示。红外传感器一测温以及 其他传感器图1-2发送包格式详细说明如下：0xAA:数据包包头字节0x06:数据长度（不包括包头和长度字节PWM_L:左轮电机PWM值，范围0255PWM_R:右轮电机PWM值，范围0255DIR_L:左轮电机方向,1为正向,0为反向DIR_R:右轮电机方向，1为正向,0为反向EN_L:左轮电机使能,1为使能,0为不使能EN_R:右轮电机使能，1为使能,0为不使能OxAA0x06左轮电机速度右轮电机速度模拟量1模拟量2图1-3接收包格式0xAA:数据包包头字节0x06:数据长度（不包括包头和长度字节左轮电机速度：2个字节表示，按高字节-低字节顺序排列右轮电机速度：2个字节表示，按高字节-低字节顺序排列模拟量1:预留出来的左轮电机电流检测的模拟量模拟量2:预留出来的右轮电机电流检测的模拟量其中，左右轮电机速度是所检测出来的编码器脉冲频率，这个频率是减速箱减速 之前的，由于电机的减速比为80:1,而电机转动一圈输出两

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