高级工考评机械手控制(五种模式)

1、维修电工高级工考证实操考试plc模块试题机械手控制（五种模式）机械手控制（五种模式）组织教学：n 1、考勤n 2、检查仪容仪貌n 3、实习安全注意事项复习提问：n 1、步进指令（STL)的功能和作用：n 2、状态初始化指令（IST)的功能和作用：引入任务： 用IST指令实现控制机械手的五种模式任务准备（分析任务）自动循环流程（S2)：启动(X26)1:A工位下降(Y0)2:A工位夹紧(Y1)3:A工位上升(Y2)4:右行移动(Y3)5:B工位下降(Y0)6:B工位放松7:B工位上升(Y2)8:左行移动(Y4)原点:Y5（X2、X6）A工位B工位1234567SQ1SQ6SQ2SQ3SQ48 机

2、械手工作步序夹松SQ5任务实施：实施步骤：1、画出机械手的主电路2、定义PLC的I/O分配表3、画出PLC的I/O接线图4、编写PLC梯形图程序5、调试1、画出机械手的主电路主电路:输入端输入端输入端输入端输出端输出端输入继电器外围元器件代号作用输入继电器外围元器件代号作用输出继电器外围元器件代号作用X1SQ1A下限位X15SB5手动左移Y0KA1下降X2SQ2A上限位X16BHB位物件检测Y1KA5夹紧/放松X3SQ3B上限位X20SA1-1手动模式Y2KA2上升X4SQ4B下限位X21SA1-2回原点模式Y3KA3右移X5SQ5右限限位X22SA1-3单步模式Y4KA4左移X6SQ6左限限

3、位X23SA1-4单周期模式Y5HL原点指示灯X10SB0手动下降X24SA1-5全自动模式X11SB1手动上升X25SB6回原点启动X12SB2手动夹紧X26SB7自动启动X13SB3手动放松X27SB8停止按钮X14SB4手动右移2、定义PLC的I/O分配表3、画出PLC的I/O接线图 初始化程序梯形图如下图所示：在M8000常开触点闭合时，IST指令使S0（手动）、S1（回原点）、S2（单步、单周、自动）、M8040、M8041、M8042、M8047等元件自动受控，同时IST指令还指定了(X20X27)八种操作方式。4、编写PLC梯形图程序（状态流程图）:(1)初始化程序:(2)手动程

4、序（置于X20档位）:(3)回原点程序（置于X21档位）:(4)自动程序（置于X22单步或X23单周或X24全自动档位）:（5）调 试：n 将编写好的程序下载到PLC中，接线进行调试操作附程序：初始化程序手动程序手动程序操作流程 将转换开关SA转到手动模式X20接通 手动模式状态器S0得电进入手动操作模式按下X11，手动上升，Y2得电；按下X12，手动夹紧，Y1得电（置位）；按下X13，手动放松，Y1失电（复位）；按下X14，手动右移，Y3得电；按下X15，手动左移，Y4得电。按下X10，手动下降，Y0得电；回原点程序回原点程序回原点程序操作流程 将转换开关SA转到回原点模式X21接通 回原点

5、模式状态器S1得电进入回原点操作模式按下回原点启动按钮X25状态器S10得电，下降（Y0）、夹紧（Y1）失电复位，上升（Y2)得电，上升到位，碰到上限X2或X3状态器S11得电，右移（Y3)失电，左移（Y4）得电状态器S12得电，置位M8043（回到原点），原点指示灯Y5点亮，同时复位S12，回原点操作完成。左移到位，碰上原点行程开关X6(SQ6)和X2(SQ2)自动程序（单步、单周、全自动）自动程序（单步、单周、全自动）自动程序（单步、单周、全自动）自动程序（单步、单周、全自动）自动之单步模式操作流程 将转换开关SA转到单步模式X22接通 自动模式状态器S2得电进入自动之单步操作模式按下启按

6、钮X26,状态器S20得电，机械手在A位置下降（Y0),下降到位碰到A下限位行程开关SQ1(X1)，这时再次按下启按钮X26，则停止A点下降工作，状态器S20失电、S21得电，机械手在A位置将工件夹紧（Y1置位),同时时间继电器T0工作，延时2S钟 ，再次按下启按钮X26，状态器S21失电、S22得电，机械手在A位置上升（Y2),上升到位碰到A上限位行程开关SQ2(X2)，再次按下启按钮X26，则停止A上升工作，状态器S22失电、S23得电，机械手右移（Y3),右移到位碰到右限位行程开关SQ5(X5)，再次按下启按钮X26，则停止右移工作，状态器S23失电、S24得电，机械手在B位置下降（Y0

7、), 下降到位碰到B下限位行程开关SQ4(X4)，再次按下启按钮X26，则停止B下降工作，状态器S24失电、S25得电，机械手在B位置将工件放松（复位Y1),同时时间继电器T1工作，延时2S钟，再次按下启按钮X26，则状态器S25失电、S26得电，机械手在B位置上升（Y2),上升到位碰到B上限位行程开关SQ3(X3)，再次按下启按钮X26，则停止B上升工作，状态器S26失电、S27得电，机械手左移（Y4），左移到位碰到左限位行程开关SQ6(X6)和左上限行程开关SQ2(X2) ，原点指示灯Y5亮，但这时还在左移状态，需再次按下启按钮X26，则状态器S27失电，自动状态器S2得电，为下种自动模式

8、之状态工作作准备。自动之单周模式操作流程 将转换开关SA转到单周模式X23接通 自动模式状态器S2得电进入自动之单周操作模式按下启按钮X26,状态器S20得电，机械手在A位置下降（Y0),下降到位碰到A下限位行程开关SQ1(X1)，状态器S20失电、S21得电，机械手在A位置将工件夹紧（Y1置位),同时时间继电器T0工作，延时2S钟后，状态器S21失电、S22得电，机械手在A位置上升（Y2),上升到位碰到A上限位行程开关SQ2(X2)，状态器S22失电、S23得电，机械手右移（Y3),右移到位碰到右限位行程开关SQ5(X5)，状态器S23失电、S24得电，机械手在B位置下降（Y0), 下降到位

9、碰到B下限位行程开关SQ4(X4)，状态器S24失电、S25得电，机械手在B位置将工件放松（复位Y1),同时时间继电器T1工作，延时2S钟后，状态器S25失电、S26得电，机械手在B位置上升（Y2),上升到位碰到B上限位行程开关SQ3(X3)，状态器S26失电、S27得电，机械手左移（Y4），左移到位碰到左限位行程开关SQ6(X6)和左上限行程开关SQ2(X2) ，原点指示灯Y5亮，同时状态器S27失电，自动状态器S2得电，为下种自动模式之状态工作作准备。自动之自动模式操作流程 将转换开关SA转到全自动模式X24接通 自动模式状态器S2得电进入自动之全自动操作模式按下启按钮X26,状态器S20得电，机械手在A位置下降（Y0),下降到位碰到A下限位行程开关SQ1(X1)，状态器S20失电、S21得电，机械手在A位置将工件夹紧（Y1置位),同时时间继电器T0工作，延时2S钟后，状态器S21失电、S22得电，机械手在A位置上升（Y2),上升到位碰到A上限位行程开关SQ2(X2)，状态器S22失电、S23得电，机械手右移（Y3),右移到位碰到右限位行程开关SQ5(X5)，状态器S23失电、S24得电，机械手在B位置下降（Y0), 下降到位碰到B下限位行程开关SQ4(X4)，状态器S24失电、S25得电，机械手在B位置将工件放松（复位Y1),同时时间继电器T1工作，延时2S钟后，状态器S