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1、汽车单片机与车载网络汽车单片机与车载网络 学习情境学习情境4 汽车直流电动机正反转控汽车直流电动机正反转控制制 4.1 单片机与键盘接口单片机与键盘接口 一个按键实际上是一个开关元件,也就是说键盘是一组规则排列的按键开关,键盘是由一组规则排列的按键组成。操作员通过键盘输入数据或命令,实现人机对话。 4.1.1 键盘工作原理 1、按键的分类 按键按照接口原理可分为非编码键盘与全编码键盘两类,这两类键盘的主要区别是识别键符及给出相应键码的方法。非编码键盘主要是由软件来实现键盘的定义与识别,编码键盘主要是用硬件来实现对键的识别。 按键按照结构原理可分为两类,一类是无触点开关按键,如电气式按键、磁感应
2、按键等;另一类是触点式开关按键,如机械式开关,导电橡胶式开关等。前者耐用,后者价低。目前单片机系统中最常见的是触点式开关按键。 2 2、按键结构与特点、按键结构与特点 键盘是由若干独立的键组成,键的按下与释放是通过机械触键盘是由若干独立的键组成,键的按下与释放是通过机械触点的闭合与断开来实现的,因机械触点的弹性作用,在闭合与点的闭合与断开来实现的,因机械触点的弹性作用,在闭合与断开的瞬间均有一个不稳定过程,如图断开的瞬间均有一个不稳定过程,如图4-14-1所示,这种不稳定状所示,这种不稳定状态称为抖动,抖动时间一般为态称为抖动,抖动时间一般为510ms. 510ms. 硬件上可采用在键输出端加
3、硬件上可采用在键输出端加RSRS触发器(双稳态触发器)或单触发器(双稳态触发器)或单稳态触发器构成去抖动电路,图稳态触发器构成去抖动电路,图4-2是一种由RS触发器构成的去抖动电路,当触发器一旦翻转,触点抖动不会对其产生任何去抖动电路,当触发器一旦翻转,触点抖动不会对其产生任何影响。电路工作过程如下:按键未按下时,影响。电路工作过程如下:按键未按下时,a=0,b=1,a=0,b=1,输出输出Q=1Q=1,按键按下时,因按键的机械弹性作用的影响,使按键产生抖动,当开关没有稳定到达当开关没有稳定到达B B端时,因与非门端时,因与非门B B输出为输出为0 0反馈到与非门反馈到与非门A A的输入端,封
4、锁了与非门的输入端,封锁了与非门A A,双稳态电路的状态不会改变,输出,双稳态电路的状态不会改变,输出保持为保持为1 1,输出,输出Q Q不会产生抖动的波型。当开关稳定到达不会产生抖动的波型。当开关稳定到达b b端端 图4-1 按键触点的机械抖动 时,时,a=1,b=0, a=1,b=0, 使使Q=0Q=0,双稳态电路的状态发生翻转。当释放,双稳态电路的状态发生翻转。当释放按键时,在开关稳定到达按键时,在开关稳定到达a a端时,因端时,因Q=0Q=0,封锁了与非门,封锁了与非门B B,双稳,双稳态电路的状态不变,输出态电路的状态不变,输出Q Q保持不变,消除了后沿的抖动波形。保持不变,消除了后
5、沿的抖动波形。当开关稳定到达当开关稳定到达b b端时,因端时,因a=0,b=0,a=0,b=0,使使Q=1Q=1,双稳态电路状态发,双稳态电路状态发生翻转,输出生翻转,输出Q Q重新返回原状态。由此可见,键盘输出经双稳态重新返回原状态。由此可见,键盘输出经双稳态电路之后,输出已变为规范的矩形方波。电路之后,输出已变为规范的矩形方波。 软件上采取的措施是:在检测到有按键按下时,执行一个软件上采取的措施是:在检测到有按键按下时,执行一个10ms10ms左右的延时程序后,再确认该电平是否仍保持闭合状态电左右的延时程序后,再确认该电平是否仍保持闭合状态电平,若仍保持闭合状态电平,则确认该键处于闭合状态
6、;同理,平,若仍保持闭合状态电平,则确认该键处于闭合状态;同理,在检测到该键释放后,也应采用相同的步骤进行确认,从而可在检测到该键释放后,也应采用相同的步骤进行确认,从而可消除抖动的影响。消除抖动的影响。 图4-2 双稳态去抖电路 3、编制键盘程序 一个完整的键盘控制程序应具备以下功能: 1)判断键盘上是否有键闭合。 2)按键消抖。 3)确定闭合键的物理位置。 4)按键编码。 4.1.2 独立式键盘及其接口 单片机应用系统中,如果只需要几个功能键,此时可采用独立式按键结构。 1、独立式按键结构 独立式按键是指直接用I/O口线构成的单个按键电路。每个按键单独占用一根I/O线,其工作不会影响其他I
7、/O口线的状态。 独立式按键的典型应用如图4-3所示。独立式按键电路配置灵活,软件结构简单,但是,在按键较多时,I/O口线浪费较大,不宜采用。 图4-3的电路中,按键输入均采用低电平有效,上拉电阻保证了按键断开时,I/O口线有确定的高电平。当I/O口线内部有上拉电阻时,外电路可不接上接电阻。 图4-3 独立式按键电路 2、独立式按键的软件结构 独立式按键软件学采用查询式结构。先逐位查询每根I/O口线的输入状态,如某一根I/O口线输入为低电平,则可确认该I/O口线输入为低电平,则可确认该I/O口线对应的按键已按下,然后,再转向该键的功能处理程序。 如图4-3所示的电路,设计出独立式键盘,当CPU
8、空闲时调用键盘扫描子程序,响应键盘的输入要求。随机扫描程序如下: SMKEY: ORL P1,#0FFH SMKEY: ORL P1,#0FFH LOOP: MOV A,P1 CJNE A,#OFFH,PL0 SJMP LOOP PL0: LCALL DELAY MOV A,P1 CJNE A,#0FFH,PL1 CJNE A,#0FFH,PL1 SJMP LOOP PL1: JNB ACC.0,P0K PL1: JNB ACC.0,P0K JNB ACC.1,P1K JNB ACC.7,P7K JNB ACC.7,P7K LJMP SMKEY POK: LJMP PM0 P1K: LJMP
9、PM1 P7K: LJMP PM7 PM0: LJMP SMKEY PM1: LJMP SMKEY PM7: LJMP SMKEY 4.1.3 矩陈式按键及其接口 单片机应用系统,如果按键较多时,通常采用行列式又称矩阵式键盘接口电路。 1、矩阵式键盘的结构及原理 行列式键盘由行线和列线组成,按键位于行、列线的交叉点上,其结构如图4-4所示。 由图可知,一个4*4的行、列结构可以构成一个含有16个按键的键盘,显然,在按键数量较多时,矩阵式键盘较之独立式键盘要节省很多I/O口。 矩阵式键盘中,行列线分别连接到按键开关的两端,行线通过上拉电阻接到+5V上。当无键按下时,行线处于高电平状态;当有键按下
10、时,行、列线将导通,此时,行线电平将由与此行线相连的列线电平决定。这是识别按键是否按下的关键。然而 图4-4 矩阵式键盘结构 矩阵键盘中的行线、列线和多个键相连,各按键按下与否均影矩阵键盘中的行线、列线和多个键相连,各按键按下与否均影响该键所在行线和列线的电平,各按键间将相互影响,因此,响该键所在行线和列线的电平,各按键间将相互影响,因此,必须将行线、列线信号配合起来作适当处理,才能确定闭合的位置。 2、矩阵式键盘按键的识别、矩阵式键盘按键的识别 识别按键的方法很多,其中,最常见的方法是扫描法。下面识别按键的方法很多,其中,最常见的方法是扫描法。下面以图以图4-4中中8号键的识别为例来说明扫描
11、法识别按键的过程。号键的识别为例来说明扫描法识别按键的过程。 1)判断键盘上有无键按下。其方法是使列线)判断键盘上有无键按下。其方法是使列线03输出全输出全0,再,再读入行线读入行线03的电平,判断行线03是否为是否为“全全1”,若是则无键按下,否则有键按下。 2)去键抖动影响。当判断有按下后,可采用软件延时一段时)去键抖动影响。当判断有按下后,可采用软件延时一段时间(一般间(一般10ms左右),再判断键盘状态,如果仍有键按下状态左右),再判断键盘状态,如果仍有键按下状态 则认为有一个确定的键被按下,否则按键抖动处理。 3)逐列扫描键盘以确定被按键的位置号即行列号。其方法是从0列开始输低电平“
12、0”,其他列输出高电平“1”,再读行线03的状态,判该列是否有键合上,如果行线0为低电平,表示0号键被按下;同理,如果行线13为低电平,分别表示4、8、12号键被按下,直至3列扫描完为止。 4)再次调用整个键盘扫描程序,判断按下的键是否已释放。 5)由按键位置号(即列、行号),采用查表技术来确定按键的键值,然后转各按键的功能处理程序。在进行键盘处理程序的软件设计时,可先设置两张表,一张表TAB1存按键的列、行扫描码,每个扫描码占2个存储单元,按每行8个依次存储;另一张表TAB2存与各位置(即TAB1表中的列、行扫描码)对应的按键的ASCII码值,每个键值占一个存储单元。 3 3、键盘的编码 对
13、于独立式按键键盘,因按键数量少,可根据实际需要灵活编码。对于矩阵式键盘,按键的位置由行号和列号唯一确定,因此可分别对行号和列号进行二进制编码,然后将两值合成一个字节,高4位是行号,低4位是列号。如图4-4中的8号键,它位于第2行,第0列,因此其键盘编码应为20H。采用上述编码对不同行的键离散性较大,不得散转指令对按键进行处理。因此,可采用依次排列键号的方式对安排进行编码。以图4-4中的4*4键盘为例,可将键号编码为:01H、02H、03H0EH、0FH、10H等16个键号。编码相互转换可通过计算或查表的方法实现。 4 4、键盘的工作方式 在单片机应用系统中,键盘扫描只是CPUCPU的工作内容之
14、一。CPU对键盘的响应取决于键盘的工作方式,键盘的工作方式应根据实际应用系统中CPU的工作状况而定,其选取的原则是既要保证CPUCPU能及时响应按键操作,又不要过多占用CPU的工作时间。通常键盘的工作方式有三种,即编程扫描、定时扫描和中断扫描。 (1 1)编程扫描方式 图4-5所示是以4 4行4 4列按键所构成的行列式键盘。行列式键盘按键的识别通常采用扫描法,识别的方法如下: 1 1)依次使列线P1.4P1.7输出0 0电平,检测行线P1.0P1.3的电平状态。如果D0D3上的电平全为高电平,则表示没有键被按下。如果D0D3上的电平不全为高电平,则表示有键被按下。 图4-5 动态扫描法行列式键
15、盘接口电路 2)如果没有键闭合,就返回扫描。如果有键闭合,再进行逐列扫描,找出闭合键的键号。先使D4=0,D5D7=1,检测D0D3上的电平,如果D0=0,表示第一行第一列键被按下,如果D1=0,表示第二行第一列按下,依次类推;如果D0D4均不为0,则表示这一列没有键被按下,再使D5=0,检测第二列按键,这样依次进行下去,直到把闭合的键找到为止。 例4.1 图4-5中,若从第一行第一列键开始把16个按键按行编号,依次编为00H、01H、02H、0DH、0EH、0FH,f=0MHz,编写程序寻找所按下的键为哪个键号,结果存放在40H单元内。 解:按键扫描程序采用子程序编写,先判断是否有键按下,若
16、有,确定按键所在的行和列,然后计算出该键的键号(键号=行首键号+扫描列号),存入单元40H;若无,退出扫描程序。 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0030H MAIN: MIAN0: LCALL KEYSCAN JB F0,KEYON LJMP MAIN0 KEYON: LJMP MIAN0 KEYSCAN: LCALL KEYS JNZ KEY1 RET KEY1:LCALL DELAY LCALL KEYS JNZ KEY2 RET KEY2: MOV R2,#0EFH MOV R4,#00H KEY0: MOV A,R2 MOV P1,A MOV A,P1 JB ACC.
17、O,LINE1 MOV A,#00H LJMP KNU LINE1:JB ACC.1,LINE2 MOV A,#O4H LJMP KNU LINE2:JB ACC.2,LINE3 MOV A,#08H LJMP KNU 图4-5 动态扫描法行列式键盘接口电路 LINE3:JB ACC.3,NEXTK LINE3:JB ACC.3,NEXTK MOV A,#0CH MOV A,#0CH LJMP KNU NEXTK:INC R4 CJNE R4,#4,KEY5 EXIT: CLR F0 RET KEY5: MOV A,R2 RL A MOV R2,A LJMP KEY0 KNU: ADD A,R
18、4 MOV 40H,A KEY3: LCALL KEYS JNZ KEY3 SETB FO SETB FO RET KEYS: MOV P1,#0FH MOV A,P1 ANL A,#0FH CPL A CPL A RET DELAY:MOV R7,#14H DD:MOV R6,#0F8H DD:MOV R6,#0F8H DD1:DJNZ R6,DD1 DJNZ R7,DD RET END (2)定时扫描方式 定时扫描方式就是每隔一段时间对键盘扫描一次,它利用单片内部的定时器产生一定时间(例如10ms)的定时,当定时时间到就产生定时器溢出中断,CPU响应中断后对键盘时行扫描,并在有键按下时识别
19、出该键,再执行该键的功能程序。定时扫描方式的硬件电路与编程扫描方式相同。 (3)中断扫描方式 采用上述两种键盘扫描方式时,无论是否按键,CPU都要定时扫描键盘,而单片机应用系统工作时,并非经常需要键盘输入,因此,CPU经常处于空扫描状态,为提高CPU工作效率,可采用中断扫描方式。其工作过程如下:当无键按下时,CPU处理自己的工作,当有键按下时,产生中断请求,CPU转去执行键盘扫描子程序,并识别键号。 图4-6是一种简易键盘接口电路,该键盘是由89C51的P1口的高、低字节构成的4*4键盘。键盘的列线与P1口的高4位相连,键盘的行线与P1口的低4位相连,因此,P1.4P1.7是键输出线,P1.0
20、P1.3是扫描输入线。图中的4输入与门用于产生按键中断,其输入端与各列线相连,再通过上拉电阻接至+5V电源,输出端接至89C51的外部中断输入端INT0.具体工作如下:当键盘无键按下时,与门各输入端均为高电平,保持输出端为高电平;当有键 按下时,INT0端为低电平,向CPU申请中断,若CPU开放外部中断请求,转去执行键盘扫描子程序。 图4-6 中断扫描键盘电路 4.2 4.2 显示器与单片机接口 在单片机应用系统中,进行人机交互的数据和状态信息输出通常采用显示器,显示器的种类很多,有:发光二极管显示器(LEDLED),液晶显示器(LCD)、荧光显示器和CRT显示器,使用最多的显示器是LED和L
21、CD,本节主要从显示器的结构、工作原理、显示方式以及与单片机的接口和编程技术来进行介绍。 4.2.1 LED显示及接口 常用的LED显示有LED状态显示器(即发光二极管)、LEDLED七段显示器(即数码管)和LED十六段显示器用于字符显示。 1、LED结构 LED LED由8 8个发光二极管(以下简称字段)构造,通过不同的组合可用来显示数字09、字符afaf、h h、l l、p p、符号“- -”及小数“.”。数码管的外型结构如图4-7c所示。所有发光二极管的 阴极连在一起,如图4-7b所示,称为共阴极接法;阳极连在一起,如图4-7a所示,称为共阳极接法。 2 2、LED工作原理 共阳极数码管
22、的8 8个发光二极管的正极端连接在一起。公共阳极接电源,其他管脚接段驱动电路输出端。当某段驱动电路的输出端为低电平时,则该端所连接的字段导通并点亮,根据发汗字段的不同组合可显示出各种数字或字符。 共阴极数码管的8 8个发光二极管的负极端连接在一起,通常,公共阴极接地,其他管脚接段驱动电路输出端,当某段驱动电路的输出端为高电平时,则该端所连接的字段导通并点亮,根据发光字段的不同组合可显示出各种数字或字符。 3、LED字形编码 要使数码管显示出相应的数字或字符必须使段数据口输出相应的字形编码。字形编码各位定义如下: 如使用共阳极管,数据为0表示对应字段亮,数据为1表示对应字段暗;如使用共阳极数码管
23、,数据为0表示对应段暗,数据为1表示对应段亮。如要显示“0”,共阳极数码管的字形编码为:11000000B(即C0H);共阴极数码管的字形编码应为:00111111B(即3FH)。依此类推可求得数码管字形编码如表4-1所示。 数据字 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 LED段 DP g f e d c b a 表4-1 数码管字形编码表 4.2.2 4.2.2 静态显示接口 静态显示方式是指LEDLED在显示某个字符时其相应的段(发光二极管)一直导通或截止,只有在改变显示另一字符时各段导通或截止的状态才改变。 LED LED数码管工作在静态显示方式下,一般要把共阳极数码管的公共端
24、接高电平,共阴极数码管的公共端接地,其他各引脚分别接至单片机的I/O口线上,由单片机控制从I/O口线上输出段选码来点数码管显示不同的字符。 例4.2 用定时器/ /计数器模拟汽车生产线产品计件,以按键模拟产品检测,按一次键相当于产品计数一次。检测到的产品数送P1P1口显示,采用单只数码管显示,计满1616次后从头开始,依次循环。系统采用12MHz晶振。 解:根据题意可设计出硬件电路如图解:根据题意可设计出硬件电路如图4-84-8所示。所示。 其源程序可设计如下:其源程序可设计如下: ORG 0030H MOV TMOD,#06H MOV TH0,#0F0H MOV TL0,#0F0H SETB
25、 TR0 SETB TR0 MAIN:MOV A,#00H MOV P1,#0C0H DSP: JB P3.3,DSP ACALL DELAY ACALL DELAY JB P3.3,DSP DSP1:JNB P3.3,DSP1 ACALL DELAY JNB P3.3,DSP1 CLR P3.4 CLR P3.4 NOP NOP SETB P3.4 INC A INC A MOV R1,A ADD A,#08H MOVC A,A+PC MOV P1,A MOV A,R1 JBC TF0,MIAN SJMP DSP SJMP DSP TAB: DB 0C0H,0F9H,0A4H DB 0B0H
26、,99H,92H DB 82H,0F8H,80H DB 90H,88H,83H DB 0C6H,0A1H,86H DB 0C6H,0A1H,86H DB 8EH DELAY:MOV R2,#14H DY1: MOV R3,#0FAH DY1: MOV R3,#0FAH DJNZ R3,$ DJNZ R2,DY1 RET END 4.2.2 4.2.2 动态显示接口 1 1、动态显示概念 动态显示是一位一位地轮流点亮各位数码管,这种逐位点亮显示器的方式称为位扫描。通常,各位数码管的段选线相应并联在一起,由一个8 8位的I/O口控制;各位的位选线(公共阴极或阳极)由另外的I/O口线控制。动态方式显
27、示时,各数码管分野轮流选通,要使其稳定显示必须采用扫描方式,即在某一时刻只选通一位数码管,并送出相应的段码,在另一时刻选通另一位数码管,并送出相应的段码,依此规律循环,即可使各位数码管显示将要显示的字符,虽然这些字符是在不同的时刻分别显示,但由于人眼存在视觉暂留效应,只要每位显示间隔足够短就可以给人同时显示的感觉。 采用动态显示方式比较节省I/O口,硬件电路也较静态显示方式简单,但其亮度不如静态显示方式,而且在显示位数较多时,CPU要依次扫描,占用CPU较多时间。 2、多位动态显示接口应用 用87C51或89C51在显示屏上扫描显示1 1、2 2、3 3、4 4、5 5等5 5个数字的电路图如
28、图4-9所示。 (1 1)扫描显示的技巧 图4-9是5 5个显示器的字形码扫描电路,7 7段显示器的共阴极是由MCS-51的Port3控制,所以想控制哪一个显示器发亮,只需改变送至Port3的值即可。图4-10所示即为一例。像这种规律的变化最适宜使用移位指令加以控制。 想要在显示器显示12345,则需先如图4-11a所示由Port1送出“1 1”的字形码06H,并由Port3送出11101111B,使“2 2”亮在第2个显示器,依此类推。综观图4-11中a-b-c-d-e-a-b-可知, 每次只有一个显示器在发亮,但由于人眼有视觉暂留的现象,只要以极快的速度令5个显示器依次轮流点亮,看起来就会
29、觉得5个显示器同时都在亮。这种显示方法称为动态扫描显示法。 (2)字形码 由于在图4-9中是使用PNP晶体管来驱动,所以由Port1送出的字形,要亮的字划需送出低电位使晶体管导通,不要亮的字划就送出高电位使晶体管截止。 图4-9 LED显示器扫描显示接线图 欲令最右边的显示器亮,欲令最右边的显示器亮,须使须使PORT3=11111110B 欲令第欲令第4个显示器亮,个显示器亮, 须使须使PORT3=11111101B 欲令第3个显示器亮, 须使须使PORT3=11111011B 欲令第欲令第2个显示器亮,个显示器亮, 须使PORT3=11110111B 欲令第欲令第4个显示器亮,个显示器亮,
30、须使须使PORT3=11101111B 在第在第1个显示器显示个显示器显示“1”,port=06H,port3=11101111B 在第在第2个显示器显示“2”,port=5BH,port3=11110111B 在第3个显示器显示“3”,port=4FH,port3=11111011B 在第在第4个显示器显示“4”,port=66H,port3=11111101B 在第在第5个显示器显示“5”,port=6DH,port3=11111110B (3)流程图 程序流程图如图4-12所示。 图4-12 流程图 图4-13 8155构成的键盘、显示接口电路 4.3.1 步进电动机控制技术 1.控制原
31、理 2.汽车步进电动机型怠速控制阀的结构与工作原理 3.步进电动机的单片机控制 4.3 汽车发动机怠速系统单片机控制技术 1.控制原理 (1)控制换相顺序 步进电动机的通电换相顺序严格按照步进电动机的工作方式进行。 (2)控制步进电动机的转向 如果按给定的工作方式正序通电换相,步进电动机就正转;如果按反序通电换相,则电动机就反转。 (3)控制步进电动机的速度 如果给步进电动机发一个控制脉冲,它就转一步,再发一个脉冲,它会再转一步。 2.汽车步进电动机型怠速控制阀的结构与工作原理 图4-14 丰田公司步进电动机型怠速控制阀 a)步进电动机内部结构 b)步进电动机定子与转子相互作用原理 c)步进电
32、动机控制电路简图 3.步进电动机的单片机控制 (1)2相步进电机的励磁方式 励磁就是使线圈通过电流, 2相步进电动机的基本驱动电路如图4-15所示,可采用3种励磁方式。 (2)电路图 用单片机控制步进电动机运转的电路图如图 4-17所示。 (3)程序设计方法 根据图4-17可以列出表4-2。 (4)程序 (1)2相步进电机的励磁方式 励磁就是使线圈通过电流,2相步进电动机的基本驱动电路如图 4-15所示,可采用3种励磁方式。 图4-15 步进电动机的基本驱动电路 (1)2相步进电机的励磁方式 励磁就是使线圈通过电流,2相步进电动机的基本驱动电路如图 4-15所示,可采用3种励磁方式。 图4-1
33、6 1相励磁的时序图 (2)电路图 用单片机控制步进电动机运转的电路图如图 4-17所示。 图4-17 用单片机控制步进电动机运转的电路图 (3)程序设计方法 根据图4-17可以列出表4-2。 表4-2 1相励磁的顺序表 (3)程序设计方法 根据图4-17可以列出表4-2。 图4-18 1相励磁时累加器的内容 (4)程序 4.3.2 直流电动机调速控制技术 1.脉宽调制信号 2.汽车单驱动旋转电磁阀型怠速控制阀的结构和工作原理 3.直流电动机的单片机控制 1.脉宽调制信号 图4-19 直流电动机控制输入/输出波形 a)输入控制信号 b)输出电压波形 1.脉宽调制信号 图4-20 电动机速度控制连接电路 2.汽车单驱动旋转电磁阀型怠速控制阀的结构和工作原理 图4-21 单驱动旋转电磁阀型怠速控制阀的剖面图 2.汽车单驱动旋转电磁阀型怠速控制阀的结构和工作原理 图4-22 单驱动旋转电磁阀型怠速控制阀的工作原理 2.汽车单驱动旋转电磁阀型怠速控制阀的结构和工作原理 图4-23 开环脉冲调速系统 3.直流电动机的单片机控制 (1)程序延时的方法 假设通电时间为N个单位时间,断电时间为N补(N的补码)个单位时间。 (2)计数方法 以寄存器R0作为计数器,系统启动后
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