基于PLC机械手控制系统设计论文

1、摘 要基于PLC机械手控制系统设计摘 要我们现在主要关注的内容是工作人员的他的工作能力，还有一个就是工人的安全问题。我们之所以要关注这些东西，主要是因为因为我们国家正在飞快地进行现代的工业技术的一个发展，然后我们现在很多东西的自动化程度，特别是工业方面的自动化程度很高。但是就算技术在这里我们的生产条件，也就是我们的生产环境还是没有达到相应的一个要求的。我们的生产环境中有很多事情，或者说是没有注意到的思想能够威胁道我们的工人的生命安全，或者说能够影响到我们的生产效率，这一点就很重要。我们现在有了机器人，这是一项非常好的发明，因为我们可以使用机器人去进行一些对我们工人来说不太方便能够进行高的一些工

2、程工作中，比如说嗯，冶金业，化工业，医药制造和航空航天这一类的。在工业化的机器人使用中特别是在制造机械制造行业中机器人的更新换代，还有技术发展是很快的，而且我们也逐步的开始频繁的使用机器人之类的辅助工具。在现阶段我们运用机器人，在一些码头的装卸机床的装卸，焊接和喷漆还有落锤压力机比较多。这是一项能够大幅度提高生产效率和降低人工成本，并且施工也发展到机械化自动化程度的一个方法。机器人里面内置的程序，然后我们在使用的过程中，他就会根据他的一些程序的反馈，并且是从外面接收到的一些数据，能够按照既定目标去实现他的一个操作。在本文中，我们向大家介绍了，这样一个机器人的控制系统，第一个，我们可以给出可以使

3、用的控制器，他是如何编程的这样子一个原理。然后我们可以向大家描述这样的一个建模的过程，然后呢，我们再可以向大家介绍，我们通过这些编程还有设计能够达成的一些功能。在全文的最后我们嗯，我们对这一个控制系统的软件，还有硬件进行了仔细的设计。关 键 词：工业自动化；可编程控制器；机械手；远程控制；传感反馈II基于PLC的机械手控制系统设计AbstractOur main focus now is on the ability of the staff to work, and one is the safety of workers. The reason why we pay attention t

4、o these things is mainly because our country is rapidly developing a modern industrial technology, and then we are now highly automated, especially industrial. But even if the technology is here, our production conditions, that is, our production environment has not yet reached a corresponding requi

5、rement. It is important that there are many things in our production environment, or that thoughts that are not noticed can threaten the safety of our workers, or that can affect our productivity. We now have robots, which is a very good invention, because we can use robots to do some engineering wo

6、rk that is not very convenient for our workers, such as um, metallurgy, chemical industry, Pharmaceutical manufacturing and aerospace.In the use of industrial robots, especially in the manufacturing machinery manufacturing industry, the development of robots is very fast, and we are gradually starti

7、ng to use tools such as robots. At this stage we use robots, loading and unloading of loading and unloading machines at some terminals, welding and painting, and drop hammer presses. This is a way to significantly increase production efficiency and reduce labor costs, and construction has also evolv

8、ed to mechanized automation. The built-in program in the robot, and then in the process of using it, he will be based on the feedback of some of his programs, and is some data received from the outside, can achieve one of his operations according to the intended goal.In this article, we introduced y

9、ou to the control system of such a robot. The first one, we can give a controller that can be used, how it is programmed. Then we can describe such a modeling process to everyone, and then we can introduce to you, through these programming and some functions that the design can achieve. At the end o

10、f the full text, we, we have carefully designed the software and hardware of this control system.Keywords: industrial; automation programmable controller ; manipulator； Remote control；sensor feedback目录第一章 绪论31.1 课题背景31.2 机械手的定义与分类41.3 机械手的应用及相关组成41.4 机械手的发展趋势51.4.1.加大在热加工行业的应用51.4.2.提高机械手的工作性能51.4.3

11、.发展新型组合式机械手51.4.4.开发具有观感能力的智能机械手6第二章 可编程控制器PLC72.1 PLC简介72.2 PLC内部结构72.2.1 中央处理器CPU82.2.2存储器82.2.3 输入输出单元82.2.4电源部分102.3 PLC的选型10第三章 机械手系统组成123.1 机械手模型的机能特性123.2 夹紧机构123.3 躯干123.4 旋转编码盘13第四章 控制系统设计144.1 控制系统硬件设计144.1.1 PLC梯形图中的编程元件154.1.2 PLC的I/O分配154.1.3 机械手控制系统的外部接线图164.2 控制系统软件设计174.2.1公用程序174.2.

12、2自动操作程序184.2.3 手动单步操作程序274.2.4 回原位程序324.3 PLC程序的上载和下载374.3.1 PLC程序的上载374.3.2 PLC程序的下载37第五章 设计总结385.1 总结385.2 展望38参考文献39致 谢40第一章 绪论1.1 课题背景众所周知的是工业的生产力的水平是每一个国家都非常重视的一个数据，因为这项数据是我们在世界范围内评定1个国家发展速度快慢的一个重要的指标。我国现在在经济中在现在一个非常的速度在向前迈步。但是公认的处境不是很好，他们在生产的过程中，生产环境还是比较恶劣的。现在的情况就是很多工厂，或者说是企业在生产过程中已经开始使用全自动化的一

13、些设备这样子的话能够一方面保证工作人员的安全，另一方面提高生产的效率和精度。然后工人的话，他们只需要巩固和加强他们的，对于设备的一些操作的能力就可以了。在各国的工业制造中，手机械技术的英文应用最为广泛的一种技术1，现在的机器人的适应性很强，并且有很高的智能性质。他们可以根据不同的要求做出不同的变化，并且同时可以在生产过程中随时的钱是制造的情况。根据监视所反馈的一些数据来做出相应的调整，这样的话企业或者说公司在生产的过程中他们的产品的一个质量就可以得到保证，然后再制造的稳定性方面也可以得到大幅度的提高。机器人就是新世纪的福音，他们为我们带来了超高的生产效率，同时也能保证实现超高的一个生产的质量，

14、这样来说的话，我们换一个角度来思考机器人，他们是从另外一个方向，促进了社会的现代化，促进了社会的发展。同时在本文中，我们可以关注到在机床还有焊接工艺中，我们使用的机器人也具有各种各样的功能，并且能够实现各式各样的要求。对于机器人的研究来说，我们需要各个学科的在研究过程中的相结合，因为机器人是一个需要很多不同的知识，才能够建成的体系。在中国的话，现在已经有很多的先进的技术，被运用在机器人的研究中，像比如说电子计算机，还有一些传感器之类的技术。PLC技术，这是一个在工业生产中经常能够听到的一项技术，他的意思呢，就是说这项技术能够实现一个对生产的远程的，还有一个自动化的一个控制。通过在生产制造的各个

15、环节中使用这一项技术，这将会为我们带来高质量的生产，还有降低工人的工作风险，并且能够与我们实现一个高新技术产业的实现的目标。同时，机械手可以能够借助软件的编程，对不同的生产对象，完成不同的控制，使生产制作的能力加大，在一些高人力行业，机器人的应用与使用技术我们大多是用在减少人力和控制方面。实现产业的最大化。这个机器人在生产过程中已经服役了很多年，他在早期的过程中能够实现一个与加工，然后他有一个非常高的的适应性，因为他还是比较简单的，所以比较便于使用，而且维修成本也不是很高。1.2 机械手的定义与分类机械手的英文一种能够在各种条件下工作的设备，的它工作主要的英文模仿人手的操作，可以并且通过改变控

16、制程序实现不同的操作的多功能机器3。机械手因其对工业生产具有积极作用英文而被人们所认识，我们国家现在高度的赞赏使用机器人在生产中这一项举动，因为在不利条件下。如果我们想要时候这个生产过程达到完成，而且我们又得保证他的产品的质量还算不错的话，我们就可以使用机器人这样子的话不仅了我们能够保证一个治疗，同时还能提高我们的生产效率，举个特殊的日子，我们如果想要在有放射性污染的地方使用或者想要在一个有着强污染的场合使用，我们就可以通过机器人来代替人工，所以呢，我们国家现在在研究机器人，这个方面砸入了，不计其数的财力和物力。第一个呢，是独立机械手第二个是手动机械手，第三个的话我们可以把它叫做特殊机械手。通

17、用机器人的话，他还有另外一个说法，或者说另外一个名字吧，我们把它叫做独立机器人自主机器人呢，我们听这个名字就能知道他没有必要使用人力去操纵他，并且他也不连接到我们传统的主机上。在和工业和军事工业发展到一定程度的时候呢，我们我们可以开始了解人工机械手，他后来也慢慢的发展，到了通信行业。在对地球外，也就是宇宙中的一些星星或者饮食进行探测的时候，我们就可以使用这种机器人，对于专业机械手来说，这就是一样，在特定的生产过程中，在特定的生产环节里我们工厂使用的一种机械手。向这些机器人的话，他们一般来说都会连接到一个主机，然后是由主机提供服务的。一般机器人就是这样设计的。1.3 机械手的应用及相关组成现在对

18、于机器人，在不同的领域，还有各个方面的使用，我们可以举两个简单的例子。第一个是生产环节中，在热诚心中，也就是我们常说的锻造行业机器人可以实现一个自动的切割和铸造。这是我们人类现在无法做到的事情，这样的话，我们很明显的能够感觉到生产的速度还有能够得到的产品的质量有了很大的提升。第二个例子就是在冷加工的过程中，同样也是一个铸造行业。我们可以发现工厂中会有前排的机器人放在那里，他们将被用在产品的制造过程中。对于工厂来说，这些机器人现在俨然快要成为他们的命脉了。我们还可以发现，比如说在铁路上，如果运用的话，我们可以实现一个道路的拆除，或者说是对路况的一个检测，这样的话可以减少工人的劳动。我们现在来介绍

19、机器人的组成，大体上，我们可以知道机器人分为两个部分一个是驱动器，还有一个是驱动机构驱动器的话是和人体一样，有手臂和手掌，也就是他们的爪子。值得一提的是，机器人不受我们人类这种生理上的限制，他们的手臂能够达到完全自由的旋转，折叠，这样子的话，我们就可以发现他们其实比我们更加灵活。它可以捕获对象。手指的数量可根据工作要求设计4-6。对于他们的核心，也就是我们所说的驱动系统，这是一项维持机器人，能够进行生产的一个重要的机构，我们普遍的使用的是店里，还有气动，当然了除了这些驱动方法之外，我们还可以发现，有的工厂在机选的选用上，使用了一些别的技术举两个例子，一个是使用了液压，另外一个是使用的机械驱动。

20、对于机器人的大脑，也就是控制系统来说，他们能够实现的，就是类似于电脑的CPU就是对一个数据的处理。我们本文在对于机器人的控制系统上，我们主要是介绍了一个P L C技术这项系统有着很强的适应能力，他能够完成自己的一个超强的适应性，也就是说他很可靠，而且他还具有一个比较容易编程还有弄懂的一个特点，我们在使用它进行控制的环节里，一般来说，我们也要弄懂这个机器人他的工作的所使用的一些算法。然后对于一些较为复杂的产品的生产中，我们可以使用一个计算机系统让你来进行辅助的设计。1.4 机械手的发展趋势随着社会的不断进步，技术各种不断也在完善的机械手技术的性能也在不断的提高，目前，手机械发展的方向主要有以下几

21、个方面：1.4.1.加大在热加工行业的应用由于其高工作温度和工作环境，热工业是复杂的。该行业在生产过程中受到了挫折，然而，如果我们使用了机械手的技术，我们就能在这些环节中的锻造，焊接，热处理等加工中，实现一个非常好的有成效的操作，当然了随着工业现代化的进行很多机器人将投入使用。 1.4.2.提高机械手的工作性能如今，市场的机械手性能优劣不一，价格不平等，服务质量直接影响生产的质量和效率。速度和稳定性是对于机械手性能的判定的重要指标。 1.4.3.发展新型组合式机械手 对于行业的长期发展：更好的发展和强大的机器人扩张是，更好的前景。然而，这种机器人的生产成本过高，从而使推广这种机器人是有限的。而

22、特殊的机器人很便宜。然而，它的适用性比设备齐全的机器人的低得多。为了扩展机器人的应用领域并更好地发展，组合机械手将是一个很有前景的机器人7。组合的操纵器可以基本上根据工业的实际需要组合操纵器的基本部件以完成工业生产。1.4.4.开发具有观感能力的智能机械手 在某些要依靠手动判断的情况下，例如事故，障碍和不断变化的情况，传统的机器人没有办法去代替人工。这样的话，我们必须对机械手发出高一级的需求，具有感官能力的智能机械手可以很好地解决这种情况。这种类型的机器人用于一些精确的操作方面，有着不错发展前景。第二章 可编程控制器PLC2.1 PLC简介可编程逻辑控制器（PLC）在20世纪60年代被提出来取

23、代继电器控制器。半个世纪之后，他们发展沉淀，SPS的范围不断扩大。与此同时，数字时代来临，信息技术的快速发展推动了各个行业去实现自动化。其强大的开关控制和逻辑控制使其在现代工业中的作用变得越来越重要。PLC诞生于汽车行业的发展。在汽车工业的早期自动化过程中，继电器是一个在控制方面使用的器械。他有两个缺点，第一个是继电器的控制非常的复杂，如果他们有了故障，这将是件非常难受的事情，因为很难进行维护。第二个呢，就是因为他的效率不是很高，在汽车已经开始实现高度的自动化的过程中，最累的控制器已经于所匹配的汽车技术相脱节，她不在能够适应汽车行业发展需要，所以呢，我们就迎来了PLC技术的一个发展的高速时期。

24、PLC的计算能力很强。人们首先在PLC中编写逻辑控制程序。PLC连续地将特定电信号发送到相应的输出端子。电信号控制外部电路的接通/断开，从而逐渐完成预期的移动命令。在逐步扫描时，计数器记录的步骤相应的数字。PLC完成扫描所花费的时间是扫描时间。世界上第一台PLC在1969年诞生于美国。今天，美国和欧盟主要生产大型PLC。日本和德国主要生产中小型PLC。中国在这方面还需要加油，到现在为止我们还没有掌握什么像样的技术，而中国独立于PLC的道路仍然充满挑战。到现在为止，我们已经经历了很长一段时间的工业的自动化的路程，所以我们可以发现这一个控制系统在我们的日常生活中，在生活中的各个方面，已经得到了很多

25、很广泛的应用。那么我们用他们的原因是因为他们的计算速度是相当快的，而且相比于其他的一些控制起来说，他们的体积很小很轻巧，而现在的这个，相比于很早的时候刚兴起的这个控制器来说，我们可以发现他以前多了很多新的功能，比如说我们可以通过网络来实现他的一个交互功能。中国在这方面仍然充满了信心，因为我们其实比西方的那些国家起步晚了很长时间。但是我们在近年来的研究过程中有了相当快速的进展。所以我们也能够知道这样的一个控制系统，他有着他自己的智能化的特点，也是一个在该领域的主流的使用的一个东西。PLC具有高可靠性和稳定的控制系统。并且，它在半个世纪一个功能完善的发展和总结中，逐步的取得并具有较高的适应能力。P

26、LC的编程，和别的编程比起来，大大的减少了系统设计周期，使维护变成简单容易的样子。PLC的众多功能模块大大丰富了PLC的控制面板，可以满足不同条件下的控制要求。2.2 PLC内部结构PLC的内部结构如图2-1所示。该组由CPU，存储器，输入/输出接口和电源组成。图1-1 PLC内部结构2.2.1 中央处理器CPU 中央处理器相当于人的大脑，我们可以知道的是它存在于在系统的中央的一个位置1。CPU能够接收输入单元的信号，识别和处理信号，并且将电信号施加到输出单元以实现输入和输出的协调协调。CPU可以识别自己的信息，检测错误消息并警告提醒。当伙伴PLC运行时，它可以控制系统扫描，执行适当的计算和逻

27、辑运算，并以循环扫描模式控制输出。CPU是逐步读取器，扫描每个步骤。如果当前的步骤完成时，信息将在存储区域被传递。控制输出端信号的产生。每在一个固定的扫毛周期内，CPU都重复进行着相同的动作。2.2.2存储器 控制器和电脑一样，他也具有一个储存的功能，然后我和电脑很相似的一点是呢，他也氛围就是一个系统的储存区，也就是类似于电脑的内存还有的一个就是用户的程序的一个储存区，就相当于电脑的一个外存，然后呢。我们可以把相应的数据啊程序啊，还有一些变量都储存在这些储存器里面。2.2.3 输入输出单元 对于那些能够实现输入还有输出高的那些单元来说他们的原理我们就不在此赘述了，因为他们的沟通的方式和三极管很

28、相似，我们具体的就可以参考三极管2。源极和漏极输入如图2-2所示。图2-2 PLC漏形输入和源形输入接线输入和流出的原理易得。下面我们具体的解释一下输出单元是什么。他其实就是一个端口用来给外部的电路来传达一个信号。然而，通常，由于其负载容量，继电器输出更有效。图2-3给出了2种不一样的输出模式。图2-3PLC漏形输出和源形输出接线当输出泄漏，电流从外部流进，到达端子。这时候公共端连接到24V。然而，如果输出是晶闸管的输出，则正负交流电源对输出没有影响。可以自由选择。2.2.4电源部分必须为PLC操作供电。通过直流电源的高低电平，这样来我们就可以实现开关闭合和断开的控制，从而PLC必须在运行期间

29、被提供受控的稳定的直流电流。2.3 PLC的选型PLC型号众多，在进行相关设计和应用的时候，如何准确的选择尤为重要。在PLC的选型时候，可从以下几个方面进行。首先确定进入和退出点的数量。我们可以举出三菱FX系列PLC的一个例子：输入和输出点有10点，14点，20点，30点，32点，64点等。选择PLC时，第一个我们就必须要能够确定输入点和输出控制器。确定基本选择方向的点数。并且，输入和输出应该保留大约10的接触总数作为准备点这点值得注意。其次，我们要有足够的能力取选择恰当的电源类型以满足设计要求。第三，了解输出信号的性质。PLC输出类型分为三种：一是继电器的输出，二是晶体管的输出，三是晶闸管的

30、输出。继电器的输出模式具有大的输出频率，这还蛮多见的。一般的我们能见到的系统中，该语音模式可以适应给定的输出信号。晶闸管的输出模式与用于信号输出的继电器输出进行比较，具有快速信号变化频率。但是，输出功率为低和支撑功率低3。总的来说，在我们对PLC进行选择的时候，我们要根据我们的真实情况，然后实施宏观的分析和比较，这样才能选择最合适的PLC，从而减少麻烦。第三章 机械手系统组成3.1 机械手模型的机能特性 我们生活的空间是一个3d的空间，任何物体所在的位置都这样的话，我们来确定物体的位置就很方便了，我们可以通过位置坐标，还有一个位置方向来确定。机械手，是我们用来替换人力资源的一个工具。他们是否灵

31、活，就与我们成人使用的多少还有产品的质量有很大关联。3.2 夹紧机构 当我们需要去选去夹持的时候，我们就可以用到这个夹紧机构，我们不但要是这个机器人有一个对物体的很精确的判断还有一个很灵敏的感应，我们同时还要应该考虑我们需要家吃的这个物体的状态。比如说它的形状大小还有种了温度这类的同时，我们也能在平常的生产中发现我们需要对这个手抓进行结构的设计，是他不至于损坏，或者说在特殊情况下不产生一些奇怪的情况。就像电影里，我们我们能看到的那样机器人的机械手有不同的形状，这主要是因为它的功能需求来区分的有的呢，甚至可以在他的机械手上安装一些能够实现传感功能的小机构，同时我们还能看到有一些很经典的比如说电磁

32、吸盘。机器人的机械手上面的加持设备在现在的工业生产中得到了非常广泛的应用。他们和传统的那些只有两个手指头的手柄来说是不一样的。他们比那些高级得多，现在我们是用这个控制设备来控制他的打开和关闭的，我们有了很多的电机和限位开关安装在他们上面。3.3 躯干 躯干主要由底盘和手臂构成。直流电机，旋转编码盘，还有限位开关可以构成机器人的底盘，还有手臂。臂用来使爪连接完毕和实现承载功能。它通过PLC来控制电机运行，以控制螺杆和螺母的运动。并且，我们使用限位开关，这样就可以限制这些运动，以确保运动的精确和高效。3.4 旋转编码盘 旋转编码盘的结构示意图如图3-1所示。图3-1 旋转编码盘机器人的手爪每3度的

33、旋转之后就发送一次信号。只要在PLC15的程序计数器中更改了值，就能实现各个角度旋转。该结构中使用的设备如表3-1所示。表3-1 设计选用器材 名称型号或规格数量名称型号或规格数量PLCFX1N-60MR1限位开关LX19-1118电磁阀VF31301转换开关LW6-51按钮LA10-1H13熔断器RC1A-30/152连接导线若干第四章 控制系统设计4.1 控制系统硬件设计我们设计的机器人的机械手，应该能够遵循我们所想表达的能力，比如说能够实现手动控制和自动控制两种控制的手法，并且同时我们也需要他们能够简洁易懂的对我们做出系统正在做什么的解释。系统控制面板如图4-1所示。通过旋钮，可以控制机

34、器人的手动和自动。如果控制开关设置为手动，则机器人的每一步都必须按相应的操作按钮才能到达。当控制如果开关设置为自动，则机器人可以连续循环完成每个步骤。当我们把开关调到原点的时候，机器人自动进入待机模式。上升回原位停止启动底盘顺转手顺转夹紧下降前进后退放松底盘反转手反转手动自动回原位图4-1 控制面板图4.1.1 PLC梯形图中的编程元件本设计采用FX1N-60MR16系列PLC，其内部元件如表4-1所示。表4-1 内部元件表名称点数或用途名称点数或用途输入继电器(X)36点 数据寄存器(D)存储数据输出继电器(Y)24点特殊继电器M8000运行监控辅助继电器(M)384点特殊继电器M8002初

35、始化脉冲状态继电器(S)1000点特殊继电器M8005电池异常报警定时器(T)256点特殊继电器M801110ms时钟脉冲计数器(C)计数特殊继电器M80121s时钟脉冲特殊继电器M8013100ms时钟脉冲特殊继电器M801460s时钟脉冲4.1.2 PLC的I/O分配 机械手的PLC输入、输出分配如表4-2所示。表4-2 I/O分配表输入信号输出信号手动SAX0上升/下降步进电机YA0Y0回原位SAX1YA1Y1连续SAX2YA2Y2回原位SB1X3前进/后退步进电机YA3Y3启动SB2X4YA4Y4停止SB3X5YA5Y5下降SB4X6夹紧YA6Y6上升SB5X7手顺转YA 7Y7夹紧S

36、B6X10手逆转YA 8Y10松开SB7X11底盘顺转YA 9Y11手顺转SB8X12底盘逆转YA10Y12手逆转SB9X13底盘顺转SB10X14底盘逆转SB11X15下限位SQ1X16上限位SQ2X17前限位SQ3X20续表4-2输入信号后限位SQ4X21底盘顺限位SQ5X22底盘逆限位SQ6X23手顺限位SQ7X24手逆限位SQ8X25底旋转脉冲X26前行SB12X30后退SB13X314.1.3 机械手控制系统的外部接线图 PLC外部接线示意图如图4-2所示图4-2 PLC外部电气接线 4.2 控制系统软件设计 机器人机械手的由几个主要的部分组成，他们分别是公用的程序、手动的程序、自动

37、的程序还有回原位程序，它的结构，如图4-3。自动程序通常来说是以相同的顺序，这样来组织一步运动程序，同时还有无限运动程序。在该设计中我们经常运用的是条件分支指令CJ，通过使用它我们可以跳转到程序并从指针标签PX执行下一个程序，从而减少不必要的执行时间。当PLC得到命令“手动”模式时，PLC执行该公用的程序这样就能够激活跳转指令，然后直接跳转到“手动程序”，同时并执行它。当PLC执行“自动”操作模式时，PLC只会去运行该公用的程序。 图4-3 程序结构图4.2.1公用程序 该公用程序如图4-4。ZRST是一个完整的复位命令，可以复位所有继电器。图4-4 公用程序梯形图4.2.2自动操作程序 运行

38、状态S1的时候，我们可以先将在初始位置的机械手按一下他的X4键启动。然后他的状态就会变成S2在这个时间S1就会达到一个复位的状态，然后我们可以旋转Y7和X24这个时候状态就会变成S3然后我们可以发现他们就完成了一个叫做Y二和X16的动作。然后我们可以发现状态会从S4发生变化，这样的话，Y6将会有1秒钟的时间来去提升，然后我们将T0接通动作会上升到为零，然后跳转到S5，使终止动作上升到Y0并上升到极限并打开X17;在这个时候，州跳到S6，以便退出到Y4的行动退休;在撤退到极限后，国家跳了起来。继续使用S9，以便减少关闭操作。之后，限制下降到极限是，X16被打开，电磁关闭停止共享。电磁铁的电磁力的

39、消失需要足够的延迟时间。后的1秒的延迟打开T1，那么状态进入S13，并开始所述回缩动作结束。退回到极限后，X21打开然后跳到S14。打开X21以完成外壳并返回初始状态以准备第二个循环。 41 图4-5 自动的功能流程图对于自动操作的程序的解释：像图4-6中示出的那样。 图4-6 自动操作程序梯形图4.2.3 手动单步操作程序 接下来给出对手动操作程序的解释：当执行手动操作时，机器人在每次按下键时执行相应的操作。手动程序的流程图如图4-7所示。 图4-7 手动操作程序梯形图4.2.4 回原位程序 返回主要位置：在系统即将返回主页的时候，请按X3来打开M3。机器人被释放并开始上升。X17在达到极限

40、后打开，机器人将执行此操作。执行向后操作以达到反向限制。当X21打开时，机器人停止操作并重置M3。主过程如图4-8所示。图4-8 回原位操作程序4.3 PLC程序的上载和下载4.3.1 PLC程序的上载 程序上载是指上载编辑后的PLC程序以便在计算机上使用。操作是如下：1.使用通信电缆连接计算机和PLC之间的通信接口。2.使用计算机设置端口以与PLC通信。3.单击“PLC”菜单中的“传送”，然后单击“传送”菜单中的“读取”。系统弹出如图4-10所示的对话框。选择要使用的PLC型号后，单击“确定”。您正在编写的程序可以上传到您的计算机。 图4-10 PLC类型设置对话框4.3.2 PLC程序的下

41、载 程序下载是下载用于PLC的计算机编写的控制程序。步骤1和2是相同的程序的步骤1/2。第3步是：打开PLC控制面板“STOP”。使用RAM或存储卡时，禁用写保护。单击“PLC”菜单中的“传送”，然后单击“传送”菜单中的“写入”，调出如图4-11所示的对话框。选择“范围设置”可缩短PLC写入时间。 图4-11 程序写入对话框第五章 设计总结5.1 总结我们本次的设计的目的是为了让大家能够对机器人机械手的组成，还有它的应用的方面得到一个比较广阔的了解，然后同时也能让大家了解到这个机器人还有他的机械手，对于我们的工业化发展的做出的贡献，然后本论文主要的内容是向我们讨论了，并且述明了了PLC这个控制

42、系统。结论如下。PLC有一个接线方式叫做软接线方式，通过这个方式呢，我们可以对于机器人机械手的活动进行控制，然后这个接线方式能够保证机械手有一个比较高的稳定性和灵活性。机器人的操作需要的相互作用的部件，组件和正确的控制程序的有用的组合是机器人移动系统的基础。旋转编码盘是机器人用来确定其自身所处位置的重要结构。随着操纵器的应用程序发生变化，底盘必须旋转的角度也会发生变化。此时，可以通过改变PLC中的计数器值来实现机械手的新位置的位置。5.2 展望由这种设计设计的机械手只有三个自由度。对于一些复杂的操作，如果需要更多的自由，那么这就是不够的，无法以此满足设计要求。它是必要同时使用多个机器人或机器人控制系统具有多个自由度用于控制器的设计。PLC控制的机