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文档简介

1、精品文档任意运动/丿打2 /程序实例：工件搬运直线运动JL4* I51；31 16Li匚I j松开后等待1秒PS: 1 2、7 1为关节关节运动（任意运动）；2宀 3、3 4、4 5、5 6、6 7 为直线运动;7个位置可以不在同一平面。程序（示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置）:程序行指令注释1J P1 100% FINE从其它位置以100%速度任意运动到位置12J P2 100% FINE从位置1以100%速度任意运动到位置23RO1=ON在位置2气缸松开4L P3 1000mm/sec FINE从位置2以1000 mm/sec直线运动到位置35RO1=OFF在

2、位置3气缸夹紧6WAIT 1.0 sec气缸夹紧后在位置3等待1.0 sec7L P4 2000mm/sec FINE从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置48L P5 2000mm/sec FINE从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置59L P6 1000mm/sec FINE从位置5以1000 mm/sec直线运动到位置610RO1=ON在位置6气缸松开11WAIT 1.0 sec气缸松开后在位置6等待1.0 sec精品文档12L P7 2000mm/sec FINE从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置713R01=0FF在位置7气缸夹紧14J P1 100% FINE从

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