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文档简介

1、abb engineering (shanghai) ltd.3bcn700000issued by divisiondate:language:revision:page:flexible automation21/10/21cn3 (3)category:approvedirc5机器人初级应用教育训练练习题 support笔 记：初阶： 安全事项 设定示教器语言为中文。 为机器人设定一个正确的时间的操作。 查看机器人的信息提示。 机器人备份与恢复的操作。移动机器人： 熟悉手动操作画面（jogging） 使用增量模式移动机器人 慢慢地移动机器人的轴16 慢慢地在线性动作模式下移动机器人 慢慢

2、地在重定位动作模式下移动机器人 熟悉机器人各个轴的原点标记位置654123 进行转数计数器的更新操作 学习一下快捷菜单各按键的作用。io信号：笔 记： 设定dsqc651板 调出需查看的io单元画面 对do信号进行置位操作 对di信号进行仿真的操作 系统信号与输入输出关联的设定 程序数据： 查看数据的方法 tcp的原理与定义 tooldata 工件座标的原理与定义 wobjdata 负荷的原理与定义 loaddatarapid程序： 程序结构的认识 新建一个程序模块（module），名字为“testmod” 在刚才新建的程序模块里，新建一个例行程序（main） 建一个例行程序“moving”

3、在moving例行程序中用movej指令，编写机器人从p1点到p2点的程序。movej p1,v100,z10,tool1wobj:=wobj1;movel p2,v100,fine, tool1wobj:=wobj1; 在上述两条移动指令中增加等待3秒的指令。movej p1,v100,z10, tool1wobj:=wobj1;waittime 3;movel p2,v100,fine, tool1wobj:=wobj1; 对io信号进行置位和复位set do1;笔 记：reset do1; 将moving添加到main主程序中去。 练习将程序指针（pp）移到主程序(main) 将程序指针（pp）移动你想要的例行程序(moving) 在例行程序里，将程序指针（pp）移到你想要的那一句指令。 单步向前/向后调试你编写的程序 机器人进入自动运行的方法 保存你所编辑的程序模块 了解moveabsj指令的使用硬件 清楚各硬件模块的作用。 了解各硬件模块上的状态指示灯的含义。 安全板上的灯的含义。 irc5运

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