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文档简介

1、轴角编码器探究轴角编码器又称为旋转传感器。基本光学轴编码器是常用的位置和动作传感器。光学轴角编码器使用的红外光传感器，用于检测从红外LED通过在一个一个四周带有均匀分布切槽的圆转盘照明。轴角编码器测量通过编码器中心的轴或轮轴旋转量。距离 = 圆周 X 旋转圈数90个刻度线（脉冲）=1个完整圆周当车轴转动时，编码器“计数”。普通轴角编码器一条输出线测值时不能区分正反方向正交轴角编码器两条输出线测值时能区分正反方向在顶部的前几行的程序被称为pragma语句，配置ROBOTC的工作与正交编码器连接到你的机器人。不要担心不必记住这些代码行，他们被自动生成电机和传感器设置窗口这两个语句设置编码器开始计数

2、为零。每次你想使用它们来控制机器人移动的距离编码器应设置为零。当条件满足while语句中小括号中的条件，则执行while下面大括号中的命令。当不满足时，不再执行大括号中的命令。向前移动一定距离UART、I2C端口马达控制端口数字信号输入口模拟信号输入口图中红色部分可直接在马达和传感器设置选项中直接设置，不需要自己编辑。命名规则：1.不能使用特殊字符（如$,%,&等）2.不能使用空格3.不能使用ROBOTC已使用过的词组注意传感器类型选择两个正交编码器电缆在VEX Cortex，必须始终插在相邻的端口。使用轴角编码器之前，编码器清零很重要。如果编码器开始一个大于零的值时，机器人将前往不到正确的距

3、离。如果他们开始在值小于零，机器人将前往比正确的距离更远。清零编码器可以提高机器人动作的一致性和精度。循环结构第一部分：while（）命令while循环总是包括 “while”伴随着一组小括号之间的代码，和一组大括号，它们之间更多的代码。第二部分：条件条件描述while循环检查机器人执行命令的过程中是否满足设定的条件。第三部分：运行的命令while循环检查编码器是否值是小于1080，如果是，运行大括号内的命令。运行运动命令后，立即循环回，再次检查，再次运行命令，并重复进行，直到条件不再是真实的。传感器调试窗口程序的调试窗口打开每次你将程序下载到你的机器人， ROBOTC与机器人的控制连接。窗口中有一个按钮，“continuous”，按它来接收从机器人传来的不断更新的数据。确定打开了调试窗口屏幕下方的传感器窗口可以显示机器人身上传感器及时传回的数据。前进和转弯此时，机器人不再按时间或速度控制.甚至减缓机器人不会改变它行驶的距离。我们只需要改变两个车轮的速度，就可以让机器人向左转弯或向右转弯。当我们需要连续转弯时，每次用到轴角编码器时必

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