GTAS-30B说明书(印刷版)

1、第一章概述1.1.11.2.21.31.41.51.6第二章产品规格驱动器规格目录全有关的符号.4.4电机规格 .9隔离变压器 .14第三章 安装环境条件 .15伺服驱动器安装 .16伺服电机安装 18第四章 接线标准接线 .20端子功能 .22I/O 接口原理 26伺服电机接线 .29第五章 显示与操作键盘操作 .31.监视方式 32参数设置 .35参数管理 .36速度试运行 .39JOG 运行 .39电机测试.40.40其它第六章 通电运行电源的连接 .41通电试运行 .43参数调整 .45第七章 参数参数一览表 .48参数功能 .50第八章 报警与处理报警一览表 .59报警处理方法 .6

2、0第九章 常见问题常见问题报警 .67频繁出现 Err-15、Err-30、Err-31、Err-32 报警.67型号代码参数与电机对照表 .68第一章 概述产品简介：随着交流伺服技术的成熟稳定， 产品性能不断提高，适应工业控制 向高速度、高精度、高效率、数字智能化方向开展，同时随着伺服产品 性价比的不断提升， 伺服控制替代步进控制已成为产业开展趋势。 交流 伺服技术已参军工航空航天领域广泛深入地渗透到各行各业， 广泛应用 于数控机床、纺织机械、轻工机械、网版印刷、包装机械、自动生产线 等自动化领域。GTAS系列交流伺服系统是国产全新一代全数字交流伺服系统，采用美国 TI 公司最新数字信号处理

3、器 DSPTMS320F2407A、 大规模可编程门 阵列CPLD和MITSUBISHI智能化功率模块IPM等当今最新技术设 计，运用PID算法完成PWM控制，性能优异已到达国外同类产品的水平。产品操作简单、体积小巧易于安装，集成度高、保护完善、可靠性 好。GTAS系列交流伺服系统具有以下优点：控制简单、灵活通过修改伺服驱动单元参数、可对伺服驱动系统的工作方式、内部参数进行设置、以适应不同应用环境和要求。宽调速比与电机及反应元件有关伺服驱动单元的最高转速可设置为3000转/分，最低转速为转/分。调速比为1： 5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。状态显示齐全GTAS系列伺服驱动单元设置了

4、一系列状态显示信息，方便用户在调试、使用过程中观察伺服驱动单元的相关状态参数；同时也提供了一系 列的故障诊断信息。半闭环控制防止失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反应至伺服驱动单元，与开环位置 控制器一起构成半闭环控制系统。高速度、高精度伺服电机最高转速可达 3000rpm,回转定位精度1/10000r。1注不同型号伺服电机最高转速不同。体积小巧美观，易安装伺服驱动单元结构紧凑、体积小巧、外形美观，非常易于安装、拆.注意受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。收货后有任何疑问，请与供给商或我厂联系。产品外观1伺服驱动器外观GTAS-30B驱动器外观

5、图2伺服电机外观|电机宝社丽 电HI極僅ACM 系列伺服电机外观图与平安有关的符号说明阅读本手册时，请特别留意以下警示标志:表示错误的操作引起灾难性的 后果 死亡或重伤。表示错误的操作可能使操作人员受到汪意表示不当使用可能损坏产品及设备。伤害，还可能使设备损坏。警告标志的内容鸟警告 本产品的设计和制造并非是为了使用在对人身平安有威胁的 机械和系统中。 用户的机械和系统选用本产品时，须在设计和制造中考虑平安 防护措施，防止因不当操作或本产品异常意外事故。平安考前须知验收小心损坏或有故障的产品不可投入使用。运输，卜小心必须按产品储运环境条件储存和运输。不得超高堆放，防止跌落。转运时产品应包装妥善。

6、 不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。安装卜小心伺服驱动器和伺服电机：不得安装在易燃品上面或附近，防止火灾。防止振动，严禁承受冲击。 受损或零件不全时，不得进行安装。伺服驱动器：必须安装在足够防护等级的控制柜内。必须与其它设备间保存足够的间隙。 必须有良好的散热条件。 防止尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。伺服电机： 安装务必牢固，防止因振动松脱。 防止液体侵入损坏电机和编码器。 禁止敲击电机和电机轴，以免损坏编码器。电机轴不可承受超越极限的负荷。接线警告 参与接线或检查的人员都须具有做此工作的充分能力。 接线和检查必须在电源切断

7、5分钟后进行。 伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。 错误的电压或电源极性可能会引起爆炸或操作事故。 伺服驱动器和伺服电机安装妥当后，才能进行接线。 确保电线绝缘，防止挤压电线，以免电击。!小心接线必须正确而且牢固，否那么可能会使伺服电机错误运转，也 可能因接触不良损坏设备。 伺服电机U V、W端子不可反接，不可接交流电源。伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤 波器。防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。调试运转小心通电前应确认伺服驱动器和伺服电机已安装妥善，固定牢固， 电源电压及

8、接线正确。 调试时伺服电机应先空载运转，确认参数设置无误后，再作负 载调试，防止因错误的操作导致机械和设备损坏。使用压小心 应接入一个紧急停止电路，确保发生事故时，设备能立即停止 运转，电源立即切断。 在复位一个报警之前，必须确认运行信号已关断，否那么会突然 再启动伺服驱动器必须与规定的伺服电机配套使用。 不要频繁接通、断开伺服系统电源，防止损坏系统。 伺服驱动器和伺服电机连续运转后可能会发热，运行时和断电 后的一段时间内，不能触摸驱动器散热器和电机。不得改装伺服系统。故障处理压警告 伺服驱动器即使断电后，高压仍会保持一段时间，断电后5分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子排。参与拆卸与维修的人员必

9、须具备相应的专业知识和工作能力。小心出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。在瞬时停电后重新上电时，应运离机器，因为机器可能突然启动机器的设计应保证重新启动时不会造成危险。系统选配压注意伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。伺服驱动器与伺服电机应配套选配。到货检查1收货后，必须进行以下检查：1包装箱是否完好，货物是否因运输受损2 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确是所订货物3核对装箱单，附件是否齐全注意受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。收货后有任何疑问，请与供给商或我厂联

10、系。第二章产品规格伺服驱动器必须与伺服电机配套选购，本书按配套注意广泰数控ACM系列伺服电机描述，用户需选配其它厂 家伺服电机，请在订货时说明。驱动器规格GTAS-30BGTAS-50B连续输岀电流10根本(A)规格最大输岀电流(A)伺服驱动器共有性能参数技术参数说明输入电源单相或三相 220VAC (- 15% +10%), 50Hz/60Hz控制位置模式最高输入脉冲频率450KPPS差分输入；模式速度模式外部10V+10V模拟量速度信号输入输入控制信号输入伺服使能伺服 ON；报警去除；正转禁止，反转禁止信号零速给定速度模式/脉冲禁止位置模式控制模式选择，内部速度选择位置信号输入脉冲指令输入

11、位置模式：单脉冲指令信息系统/双脉冲指令信号速度模拟信号输入模拟指令输入：速度模拟指令信号速度模式输入接口类型脉冲指令含方向指令为双端光耦隔离接收方式，可以兼容共阴、共阳、差分多种接口模式模拟指令的接口为运算放大器输入缓冲接口，与内部控制电源共地，电气不隔离其它控制信号输入接口为共阳极光耦隔离输入方式输出信号控制信号输出伺服准备好制动释放/零速信号故障报警编码器输出编码器的A、B相分频信号差分线驱动及集电极开路三极管输岀不隔离，Z信号差分线驱动及光耦隔离双端输岀功能制动功能具备动态制动和能量回馈吸收电子齿轮通过键盘进行参数设置，电子齿轮A / B ，A=19999，B=1 9999，1/100

12、 V A/BV 100保护功能过压/过流/过载/堵转/失速/位置超差/泄放回路故障/编码器信号异常/编码器AB断线实时在线报警自动加/减速按设定值加减速，时间过短时按过载能力加减速参数键盘输入参数调整和控制可以通过驱动器上的键盘操作设定显示6位LED显示运行状态和故障代码安装环境室内、无雨淋和太阳直射；无腐蚀、易燃气体、油雾、金属粉尘；无潮无尘、通风良好；无强烈震动使用工作温度0C55C;由于储运环境温度的剧烈变化，容易产生凝露环境或结霜，此时应把驱动器放置 12小时以上，待驱动器温度与环境温度一致前方可通电运行存贮温度40C 70C环境湿度V 80% RH无凝露，无结霜振动(/ s2 )以下

13、电机规格伺服电机型号女rfOlJH电札110 AC M 050 30 L F B ZiM. BaMi直+Tn?和 芒按巧：CE崔feiifiO Imm、 I 0 mm JO T Hl IT! ! J 知 s mm1#応弭力 百忖电机从*塔(20QTFit牺式龄載tth播foocrr)F. liirbiA3 W 茅却加3bit总块式制辑 曲一科?1輕曲吏脸豪1 i 4i- 5 -pr：1那訪姑适比亡:xmav Ji .UMS-.fLLLAOMV伺服电机参数110系列电机参数电机型号110ACM02030I110ACM04030110ACM05030L110ACM06020L110ACM06030

14、功率(kW)额定转矩(N? m)24566额定转速(r/min)30003000300020003000额定电流(A)转子惯量X 10-3-3X 10-3X 10-3X 10-3X 10kg ?卅电机重量(kg)编码器线数2500极对数4电机绝缘等级B防护等级IP65制动器电压：24VDC(-15% +10%),电流W,制动转矩?8Nm 转动惯量：X10-4kg? mIAiHO额定转矩(Nm)2456A(mm)无制动器158185200217A(mm)含制动器200227242259B(mm)76102118134130系列电机参数电机型号130ACM04025L130ACM05020L130

15、ACM05025L130ACM06025L功率(kW)额定转矩(N? m)4556额定转速(r/min)2500200025002500额定电流(A)转子惯量(kg ? ni)X10-3-3X 10-3X 10-3X 10电机重量(kg)编码器线数2500极对数4电机绝缘等级B防护等级IP65制动器电压：24VDC(-15% +10%),电流W,制动转矩?12Nm转动惯量：X 10-4kg? m电机型号130ACM07720L130ACM07725L130ACM07730l 130ACM10015I功率(kW)额定转矩(N? m)10额定转速(r/min)2000250030001500额定电

16、流(A)转子惯量(kg ? m)X10-3-3x 10-3x 10-3x 10电机重量(kg)编码器线数2500极对数4电机绝缘等级B防护等级IP65制动器电压：24VDC(-15% +10%),电流W,制动转矩?12Nm转动惯量：x 10-4kg? m电机型号130ACM10025L130ACM15015L130ACM15025L功率(kW)额定转矩(N? m)101515额定转速(r/min)250015002500额定电流(A)转子惯量X10-3-3X 10-3X 10(kg?卅)电机重量(kg)编码器线数2500极对数4电机绝缘等级B防护等级IP65电压：24VDC(-15% +10%

17、),电流W,制动转矩? 12Nm转动制动器惯量：X 10-4kg? m额定转矩(N? m)4561015A(mm)无制动器163171181195219267A(mm)含制动器205213223237261309B(mm)808998112136184150系列电机参数电机型号150ACM15025150ACM18020150ACM23020150ACM27020功率(kW)额定转矩(N? m)15182327额定转速(r/min)2500200020002000额定电流(A)转子惯量X 10-3-3X10-3X 10-3X 10:Kg? m)电机重量(kg)编码器线数2500极对数4电机绝缘

18、等级B防护等级IP65制动器电压：100VDC(-15% +10%),电流W,制动转矩?量：6X10 -4kg? m30Nm转动惯Mt额定转矩Nm15182327Am m无制动器231250280306Amm含制动器293312342368B(mm)146166196222隔离变压器 压注意建议由隔离变压器给驱动器供电，减少电击和受电源、电磁场 干扰的可能性。及以下驱动器可以采用单相供电，以上必须采用三相供电。我公司主要提供以下几款隔离变压器供用户选配，用户应参照伺服电机 功率和实际负荷率选购。型号容量KVA相数输入电输出电外形尺寸压(V)压(V)长x宽x高3相380220225x150x20

19、0225x136x200260x153x230300x170x253第三章安装注意产品的储存和安装必须满足环境条件要求。产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止受压损坏和跌落。 产品的储运必须使用产品原包装。损坏或零件不全的产品不得安装使用。产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。伺服驱动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。伺服驱动器和伺服电机应防止振动，禁止承受冲击。严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。环境条件工程GTAS伺服驱动器ACM系列伺服电机使用温/湿度055C不结冻-2540 C不结冻 90%RI以90%RH以下不结露下不

20、结露储运温/湿度-40 70 C90%R不结露-25 70 C80%RH以下不结露工作环境控制柜内，无腐蚀性气体、室内无曝晒，无腐蚀性易燃气体、油雾或尘埃等。气体、易燃气体、油雾、尘埃等大气压强86106Kpa振动小于s2 10-60HZ 非连续运行防护等级IP00 无防护IP65伺服驱动器安装注意伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1安装环境.输入电源：单相或三相 220V +10 %, -15 % ，频率50Hz土 1Hz .运行温度：055 C，相对湿度 40-80 %.储运温度：107

21、0 C，相对湿度小于 90%.振动：小于,1060Hz非连续运行.大气压：86-106kpa.无过量粉尘、酸、碱腐蚀性气体和爆炸性气体，无强电磁干扰.安装方向：伺服驱动器的安装方向必须为垂直直立方向.安装环境通风良好2安装方式及安装间隔用户可采用壁挂式安装方式或底板安装方式安装，安装方向垂直于 安装面向上。多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔, 保证良好的散热条件图为壁挂式安装示意图。-匸-183GTAS-30B安装尺寸图100mm25mm25mm100mm伺 服 驱 动 器伺 服 驱 动 器伺 服 驱 动 器100mm111通风方向111通风方向图驱动器安装示意图3散热为保证驱

22、动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。伺服电机安装公注意禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。电机轴不能受超负荷负载，否那么可能损坏电机。电机安装务必牢固，并应有防松措施。1 安装环境1防护广泰数控ACM系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防 止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。注用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。2温湿度环境温度应保持在-2540 C不结冰。电机长期运行会发热升温, 周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于90%RH不得结露。3振动、 一 一

23、2伺服电机应防止安装在有振动的场合，振动应不大于s。2安装方法1安装方式广泰数控ACM系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。2安装考前须知：拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。ACM系列电机不可承受大的轴向、径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。第四章 接线警告参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。接线和检查必须在电源切断后 5分钟以后进行，防止电击。2_- 小心必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。驱动器和伺服电机必须良好接地。标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。1) 位置控制

24、方式：CC12JCOM-* PtfSP-A JccwfIAJ3睪4NAC唤 2W；2INMme 4swvn?VWMN-13ALM425W百茁！CF1-*CF0H+7血-EcHAKtoI*mt：*2W0DVH1*HZ-71+14畐At话A-1nSu*1?牛4+113W410W-c*+140A-3CB*ISg40Z4托AJ3位置控制方式标准接线2) 电源端子TB线径：R S、T、PE U V、W端子线径 (AWG1416) , r、 t端子线径?mm2(AWG16-18)。接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻v 100Q。端子连接采用SVM2- 4预绝缘冷压端子

25、，务必连接牢固。 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力。 请安装非熔断型NFB断路器，使驱动器故障时能及时切 断外部电源。3 控制信号CN1、反应信号CN2 线径：采用屏蔽电缆最好选用绞合屏蔽电缆，线径 AWG2426，屏蔽层须接FG端子。线长：电缆长度尽可能短，控制 CN1电缆不超过3米，反应信 号CN2电缆长度不超过 20米。布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。请给相关线路中的感性元件线圈安装浪涌吸收元件：直流 线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路压注意U V、W与电机绕组对应连接，不可反接。电缆及导线须固定好，并防止靠近驱动

26、器散热器和电机， 以免因受热降低绝缘性能。伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。端子功能1端子配置下列图为伺服驱动器接口端子配置图。其中TB为端子排；CN1为DB25接插件；CN2为DB15接插件。电源输入接口 10芯表电源端子TB脚号标号信号名称信号功能1PE屏蔽地接地端子2R单相或三相AC220V伺服主电源3S4T5U伺服电机输出6V与电机U V、W对应连接7W8PE接地接电机外壳9r单相AC220V控制电源10t123456 7 89接线端子控制端子CN1表控制信号接线表脚号标号信号名称I/O方式信号说明1PE接地端子输入系统接地20

27、A+编码器A+输出A脉冲正端14OA-编码器A-输出A脉冲负端3OB+编码器B+输出B脉冲正端15OB-编码器B-输出B脉冲负端4OZ+编码器Z+输出Z脉冲正端16OZ-编码器Z-输出Z脉冲负端模拟输入电压负端，5VCMDINC模拟电压-输入如不用差分输入，可直接接模拟地VGND17空6CP+脉冲信号正端输入18CP-脉冲信号负端输入外部位置指令7DIR+方向信号正端输入脉冲+方向19DIR-方向信号负端输入8VCMDIN模拟电压+差分正端输入外部速度指令模拟电压正端20VGND模拟地输入0 10V9空21空10COM+输入电源正端输入+12V24V22EN伺服使能输入COM电源地有效=1屏蔽

28、此功能11空13ALM-伺服报警负端输出报警输岀导通ON有25ALM+伺服报警正端输出效，此时禁止伺服12SRDY-伺服准备负端输出伺服准备导通 ON有24SRDY+伺服准备正端输出效，此时伺服准备好23空2 反应信号端子CN2编码器输入信号15芯,编码器输出脉冲必须是2500P/r表光电码盘接口信号表脚号标号信号名称I/O方式信号说明1PE接地端子输入系统接地8OZ+编码器Z+输入Z脉冲正端15OZ-编码器Z-输入Z脉冲负端7OB+编码器B+输入B脉冲正端14OB-编码器B-输入B脉冲负端60A+编码器A+输入A脉冲正端13OA-编码器A-输入A脉冲负端5OU+编码器U+输入U脉冲正端12O

29、U-编码器U-输入U脉冲负端4OV+编码器V+输入V脉冲正端11OV-编码器V-输入V脉冲负端3OW+编码器W+输入W脉冲正端10OW-编码器W-输入W脉冲负端2VCC电源+5V输出编码器电源9GND信号地输出插座示意国I/O接口原理1)开关量输入接口驱动器侧COM+1224VSWservo amplifier图Typel开关量输入接口(1) 由用户提供电源， DC12-24V,电流?100mA(2) 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。2) 开关量输出接口(3) 外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反, 会使伺服驱动器损坏。(4) 输出为集电极开路形式，最大电流50

30、mA外部电源最大电压 25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；(5) 如果负载是继电器等电感性负载， 必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3 )脉冲量输入接口VCCR图Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式1)为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式:(1) 差分驱动方式下，采用 AM26LS31 MC3487或类似的RS422线驱动器；(2) 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流1015mA限定外部电源最大电压 25V的条件，确定电阻 R的数值。经验

31、数据： VCC=24V R=2K; VCC=12V R=510820 Q; VCC=5V R=82120 Q。(3) 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。(4) 脉冲输入形式详见表，箭头表示计数沿，表是脉冲输入时序及 参数。当使用2相输入形式时，其 4倍频脉冲频率w 500kH.。 表脉冲输入形式脉冲指令形式CCWCW参数设定值脉冲列符号puls jrnjnjn_RfWL-10指令脉冲+符号SIGN表脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入t ck2 g S5 g Sth1 g S g Stl1 g S g St rh g S g St

32、 rl g S1 g S g St qck8 g S10g St qh4 g S5 g Stqi4 g S5 g St qrh g S g St qrl g S1 g S g S图 脉冲+符号输入接口时序图最高脉冲频率500kHz2伺服电机光电编码器输入接口servo motor电机侧驱动器侧servo amplifierAM26LS321 AA x-丿LIX+X=A,B, Z, U,V,W图 伺服电机光电编码器输入接口伺服电机接线441绕组接线端子符号端子序号端子说明U2电机U相电源输入V3电机V相电源输入W4电机W!电源输入1电机外壳接地端子442制动器端子符号端子序号端子说明DC+1制动器电源DC-23电机外壳接地端子443标准编码器端子符号端子序号端子说明5V2编码器5V电源输入0V3A+4编码器A相输出A-7B+5编码器B相输出B-8Z+6编码器Z相输出Z-9U+10编码器1相输出U-13V+11编码器V相输出V-14W+1