菱机器人离线软件与示教器

1、菱机器人离线软件与示教器 作者: 日期：第一节三菱机器人离线编程系统的应用1.1工程区管理1) 新建工作区(1)点击菜单栏中的工作区-新建或者目(Ctrl+N )。工作区显 示如下界面。输入工作区名、标题后，点击 OK按钮。ERROR工作区的在处:口:1_盘皿14更新。参照JL 1- -1-工作区名标题工作区名：标题：?出碗#1Fctory-1-K | | WS(2)工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的 设定，然后点击OK按钮。(3)工程创建完毕。工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的 RC1工程。RT TooIBok2 - Factoryl (离城工柞区(K)显示(VJ

2、在注(0)高口便。帮助(H)国电亳国图心 露匹眶1|曝用I培日叫|冬T|怔TIB固网迨I工作区X匕-百 Factory0 -B KIt El离线t E备份由国TOOL2)打开工作区打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的工作区-打开,或者点击工作栏中的部(Ctrl+O),选择要打开的工作区后，点击OK按钮。工作区所在处：屈_E盘14|台砂更新3工作区名：120 15OS 13_ERROf工作区名标题 1*2015m tERROR口口口昌标题；一球 | |WW3) 关闭工作区与删除工作区关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的工作区-关闭o删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删

3、除。4) 工作区名/工作区标题的变更在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名 工作区的编辑,工作区编 辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击OK o如下图。H 而喟国因喳| 立国崎像|。0 尾日叫RC1二E匚Facto自RCTHiBjtjQ工人工柞区的更新工作区的编履RC1RE2工作区能靠5)工程的编辑(1)离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程 序。(2)在线部分6) 工程树选项卡：1分爹麴 i A里盆顶 -S.维护匕Facto y#l0 3口监视K3理仲喇序 RV-2F-D:-园程序!人卫重数 j国国省巡冷 RV-2F-D 同程序 C全部y o程序信息

4、2爹数信息二系统程序由-画TOOL RC2二建茸宅(1)工程名工程总(口:送择(5)KV-2F-D机种包:行走$屯嗔置天使毛行走白;物设定口)痈讯萝数类型(0通讥参数详情一(口控制器夷型-(D通讯参数设定通信役定I。悭制骞(6)离线机器人类型选J举 (T)机器人语言选择机器人语言：IMELFJBASIC 4显示用行市台骨市【的在上班读定斯用的疔走台的盾层。要更改行走尚1班作语的他亮下谓变更鳗致”(4)工具部分(2)备份部分(1)离线部分(2)在线部分4J5BT-n洋细谩定.口)，一通旨追定:Sene Fe口上一50Mms耻Redeye Tniejut=3DCKion5et* Retry=31离

5、线用机器人设定(M)在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接 中的机器人型号和控制器等相关信息。(3)备份显示从控制器备份过来的信息。(4) Tool 功能显示其它功能。7)离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。各个状态的含义和工程树的显示内容不尽相同O状态说明离线状态以电月由中保存的文件作为对象。工程树 的工程名左回显小的图标为绿色，工程 树中，显示离线和备份。在线状态连接机器人的控制器，进行控制器中信 息的确认和变更。在线时，工程树的工 程名显示图表为蓝色，工程树中显示离 线、在线和备份。模拟状态以电脑上启动的虚拟控制器为对象

6、，进 行虚拟控制器中的信息确认和变更。Izd工程树的显示E Lj IRC2田离线目也替份田, TOOL-丽在瑞 今属备份 由rTOOL离线/在线/模拟的切换，可以通过菜单栏的在线,或者工具栏来执行。工具栏中，可以做以下的切换。 口切换成离线模式，I嚣切换成在线模式，切 换成模拟在线模式。1.2机器人软件与机器人的连接三菱机器人软件与控制器连接方式可分为 USB连接、TCP/IP、RS-232和 GOT连接，不同类型的控制器和机器人软件连接的方式不同。在工程编辑界面，选择要连接控制器的类型和通讯设定方法，点击详细设定,进行详细设定。通常，根据需要连接的控制器，会机型离线专用机器人的 设定和用于显

7、示的行走台的设定。1) USB的通讯设定use通信没理发法超时时间CO：mi Greet)窗|墟时时间 :3QQ00触ec)重讯次数岫；30K即消项目说明初始值Ver 1.1 以刖Ver 1.2 以后发送超发送时的超时时间1000mse -3000msec5000msec时3000msec接收超 时接收时的超时时间5000msec -12000msec3000msec3000msec重试次 数通讯重试次数0 -10 次3次3次2) TCP/IP的通讯设定tcp/ip 通蓿生M3I卬地址：19工西南6到使用端口3：10001发送超时时向(T) ：5000(nnset)接收超曰亚寸同彼)：3000

8、0m主力重试次数曲)：08取消 I项目说明初始值Ver 1.1 以刖Ver 1.2 以后IP地址设置需要连接的机器人控制器的IP 地址使用端口通讯中使用的端口号码10001发送超时发送时的超时时间1000mse -3000msec1000msec5000msec接收超时接收时的超时时间5000msec -12000msec2000msec3000msec重试次数通讯重试次数0 -10次3次0次3) RS-232的通讯设定项目说明初始值使用端口COM1 - COM10COM1通信速度从 4800,9600,19200 中选择9600文字大小7或88奇偶性NON（无）、ODD（奇数）、EVEN（偶

9、数）EVEN停止位1、1.5、22发送超时发送超时时间：1000 - 30000msec5000msec接收超时接收超时时间：1000 - 120000msec30000msec重试次数重试次数：0 - 10次3次使用协议Non-Procedural （56骤）、Procedural（有步骤）Procedural （有步骤）4） GOT通讯设定是在CR750-D/CRnD-700系列 机器人控制器和 GOT1000系列被在Ethernet连接的时候GOT通信使用GOT的RS-232和USB连接通信方法。项目说明初始值8惭口COM + COM10I勺选择可能。COM1波特率9.6Kbps、19.

10、2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps19200网络No.1239的选择可能。请同GOT的网络No.码 相适应。1局号（个人电 脑一 侧I/F设定）164的选择可能。请同GOT的局号的设定 相适应。请设定不同的值为控制器侧I/F的64控制器IP地 址请设定被在GOT连接了的机器人控制器的IP 地址。局号（控制 器侧I/F设定）164的选择可能。请同GOT的局号的设定 相适应。1互相通话时间 检19999的选择可能。设定发报之后的暂停时 间。当设定短时间因为暂停错误发生的时候所 以请注意。301.3程序管理可以对机器人程序进行新建、编辑、复制、移动、删除、内容比较、名

11、字的变更、保护设定点击新建1）新建程序 选择需要新建的工程离线-程序,然后点击鼠标右键，显示菜单后 输入机器人程序名后，点击OK按钮，显示程序编辑画面圈程序 1:RC1. w.prg (MELFA BASK V程序新建完成。2)打开现有程序展开作为工程树的对象的工程的离线一程序。所保存的程序会被显示 在工程树中，然后双击需要进行编辑的程序。E程序 liRCl wprg MELFA-BA,. 1nli 回 |工作区B-Q RC11厚嗨-fe| RV-6SD田i田件备份a TOOLXYZ0.0000,0000.000X1 MovPOl2 MovP023 MovP034 | Mov P04 (追加(

12、8)* I皿关节J1 23)打开控制器中的程序透出项目卜2金令行(Q)J位置麦里何程庠全局位置变量隹)圜程序 LRCIW.r 庇第 MELF/k-eASICV /可 回 |j|展开作为工程树的对象的项目的在线一程序。所保存的程序会被显示 在工程树中，然后双击需要编辑的程序。画面显示，确认读出项目后，点击OK按钮。工作区I de3D监视白Q电ci.画3同无如1.-匣 RV-6SD j自回程序Oil W!由远弟数5 - 3监视 阡僮箍护:i匾选项卡i-B fi-fH田 0 TOOL4)程序指令的编辑使用MELFA-BASIC V作程序时，没有类似 MELFA-BASIC IV和 MOVEMASTE

13、R令的行号，左边显示 STEP位置。该STEP编号，可以通过键盘 的Enter键自动显示。根据相应指令的格式将程序指令编辑到步号后面的程序指令编辑区编辑区后程序 1;RC1 W.r (S绩 MELFA-BASIC V二|位置变量位置类型 机械手类型获取当前位1=L_ 1片置数据名机器人姿势多旋转数据5）位置变量的编辑位置变量的编辑，在位置编辑画面上进行。上方的列表是直交坐标型变量的列表，下方的列表是关节坐标型的变量列表。修正位置变量的情况下，在列表中选中作为对象的位置变量后，点击变更按钮。选择直交坐标型/关节坐标型，输入位置数据的各要素值和位置变量名后， 请点击OK按钮。在线状态，或者模拟状态

14、下，在线的程序编辑中，点击 当前位置读取按 钮，可以读出机器人的当前位置。6）程序复制左右的列表中，显示所指定的文件夹和机器人控制器中的程序一览。 工程 能够指定工作区内的工程。 机器人 能够指定当前连接着的机器人控制器。参照按钮 选择工程时，能够指定电脑上的任意文件夹。进行程序文件的复制。可以进行指令和位置变量、只有指令、只有位置变 量的复制。在左侧的列表中选择传送源的程序名，并在右侧指定传送目标。对 于传送源程序，可以同时选择多个。但是，如果是变更名字复制的情况下，只有选择1个程序的时候才有效。点击复制按钮，在复制的设定对话框中 进行设定，然后复制。7）程序的移动与删除进行程序文件的移动时

15、，在左边列表中选择传送源程序名，并在右侧指定传送目标。传送源程序，可以同时选择多个。点击 移动按钮来进行移动。进行程序文件的删除时，从列表中选择要删除的程序名。可以同时选择多个程序。删除左右列表中选择的所有文件。在左右的列表中选择文件后，请点击删除按钮。显示删除确认信息。点击是按钮，程序按钮将被删除。注意：如果删除正在编辑中的程序的话会提示报错。要删除程序时，请务必在编辑完成后进行。8）名字的变更进行程序文件的名称变更。从列表中选择 1个要变更名字的程序名。程序 可以在左右任意一边的列表中选择。按下名字的变更按钮，在名字的变更 对话框口中设定新的名称后，进行名称的变更。9）保护对控制器内的程序

16、文件进行保护操作。能够对程序文件的全体，或只对指 令、只对位置变量进行保护的设定和保护的解除。对于被保护的文件，不能进 行移动、删除、名字的变更操作。这些操作，请在保护解除之后进行。从列表 中选择要进行保护操作的程序名。程序能够同时选择多个。左右两边的列表都 能选择。点击保护按钮，在保护设定对话框中设定后，执行保护操作。注意：能够进行保护操作的程序，仅限于机器人控制器中的程序。10）比较进行程序文件的内容比较。能够对文件的全体，或只对指令、只对位置变 量进行比较。从左右两侧的列表中选择一个要比较的程序名。点击比较按钮，在比较设定对话框中设定后，执行比较。比较结果会显示在 比较结果 对话框中。1

17、.4参数管理可以参照和改写在机器人控制器中所设定的参数信息。参数的设定，有通 过指定参数名来设定的方法和按功能来归纳设定的方法两种。1）抓手参数对执行安装在机器人上的抓手的类型（单螺线型电导管/双螺线型电导管 等）、OPEN*抓手开）指令和HCLOSE瓠手关）指令的时候的工件把持/未把持 进行设定。参数的设定，需在与机器人控制器连接的状态下使用。从工程树中，双击作为对象的工程的在线一参数一抓手一抓手参 数。更改参数的值后，点击写入按钮，能够改写机器人控制器内与抓手相关 的参数。2）专用输入输出信号分配从工程树中，双击作为对象的工程的在线一参数一专用输入输出信号 的分配一通用1。更改参数的值后，

18、点击写入按钮，能够改写机器人控制 器内的参数。1输入信言m输出信U”可自动运行ALTOEMA可自动运行AUTOENA启动START3运行中STARTD停止TOPQ待机中TOP| 停止（POPZ）STOPS待机中2STOP2|停止输入中STQPSTS程序复位SLOTINIT可以选择程序5LOTINFT报错复位ERRRtit I2报警发生中ERRRH正 12周期停止CVCL周期停止中C/CL伺膈开5RVQFF1伺服。必、口SRVOFF伺服ONSRXON4伺服ON中SFIVOM1操作权IOENA5操作极IONA说明画面%也参数名区 分名称功能AUTOEN A输1入自动运行口输入禁止在非运动做自动运行

19、。此信号为在非 自动模式的时候，会发生E5010,在取得 操作面板白输入和IO的操作时使用。没 有一定要使用的必要输 出自动运行可输出输出自动运行状态IOENA输 入操作权输入信号使外部信号的控制的操作权有效/无效。输 出操作权输出信号输出外部信号控制操作权有效状态START输 入启动输入执行程序的启动输 出运行中输出输出程序为运行中STOP输 入停止输入停止运行中的程序输 出中断输出输出程序为中断中SLOTIN IT输 入程序复位解除式的中断中状态，返回到执行行前， 依据程序复位，会变成程序可选择状态输 出程序选择可能输 出输出可选择程序输出状态ERRRESET输:入报名复位输入信 号解除报

20、警状态输 出输出报警信号输出报警状态SERVOF /SERVOF F4输 入伺服信号输入?可/关闭伺服电机的电源:输出伺服信号输出显示伺服电机电源状态3）数据参数从工程树中，双击作为对象的工程的在线一参数一专用输入输出信号 的分配一数据。更改参数的值后，点击写入按钮，能够改写机器人控制器I机器人控制器电源5结束RCREADT电通电压低下输出信号BATEftFL程序号输出中PRGOLT行号输出中UMEOLT|速度比率值输出中VRDOLTT椎警蝙号输出中ffiROLT盘向温廊输出中TMPOLT输出信三tin内的参数。1输入信宅由程序选择PRGSEL速度比率选择OVRDSEL程序号输出要求PRGOU

21、T行号输出要求UhEOLTT1速度比率输出值要求OVRDOJT婺号输出要求ERROUT1盘内温度输出要求TTVOUT开始8结束(N) 辆输入iocata参数名区分名称说明PRGSEL输入程序选择输入 信号将以数值输入信号的设定值以程序号码指 定。选择对应插槽的程序号码OVRDSE L输入速度比例选择 输入将在数值输入信号的设定值视为速度比例IODATA:输入r数值输入 ;作为二进制读入，如程序号码，速度值等输出数值输出作为二进制输出，如程序号码，速度值等1.5监视状态可以持续显示当前连接中的机器人控制器中的各种信息。各监视功能大至 分为以下3种。机器人动作监视进行机器人的动作相关的项目的监视。

22、 信号监视 进行机器人的输入输出信号相关的监视。 运行监视 进行机器人所执行的运行内容相关的监视。监视概要监视名称说明SLOT犬态可以确认各任务SLOT的运行状态。彳见力1几程序监视可以确认按各个任务SLOT设定的程序的执行行、程序 中使用的变量的内容、机器人的当前位置等。动作状态可以按各个连接的机器，确认当前位置信息、以及抓手 开闭状态。报错可以确认当前发生的报错。并且，可以确认到目前为止所发生过的报错的历史。3D监视可以三维(3D)确认显示机器人及其动作。视 监通用信号可以确认从外部机器输入到机器人控制器中的信号，和 从机器人控制器输出到外部机器的信号的状态。并且，可以进行信号的模拟输入和

23、强制输出。7带名字的 输入输出 信对机器人控制器中设定的专用输入输出信号的状态，以 及通用信号的各位，或者到32位为止的范围，可以给 它们命名后，确认它们的状态。号停止信号可以确认机器人控制器中输入的停止信号。寄存器(CC- Link )可以进行CC-Link功能中输入寄存器、以及输出寄存 器的监视。并且，可以进行寄存器的模拟输入、强制输出。IO单元监 视能够监视PLC的输入输出单元的XY设备。视监行运运行时间可以确认机器人的运行时间（POWER ON） 0生产信息可以确认机器人控制器中的程序的运行时间、程序的周 期数。1.5.1机器人动作监视1） SLOT1行状态机以监视机器人控制器中的任务

24、 SLOT状态。从工程树中，双击作为对象 的工程的在线一监视一动作监视一SLOT状态。在软件Ver.1.6版本 以后，点击画面右下方的全停止按钮，可以对包括启动条件设定为 ALWAYS 的项目，进行全SLOT的停止。要编辑启动条件为 ALWAYS勺程序时，必须要使 用此方法进行全SLOT的停止。氢插博状恋liRClNo.插褶熄程 4 V I、q,旺1可以选择程序1STARTRP 12可以选择程序2STARTRP 13可以选择程序STARTREP 14可以选择程序STARTRfP 15可以选择程序STAR!RP 16可以选择程序qARTREP 17可以选择程国STARTRP 18可以选择程序ST

25、ART汨 1w2）程序监视可以监视动作中的程序信息。从工程树中，点击作为对象的工程的 在线 一监视一动作监视一程序监视,之后双击要监视的任务 SLOT 。出现 如下画面。程序信息 可以确认当前选中的程序名、运行状态、连接中的机器人机型名。程序当前选中的程序会被显示。当前执行的行反转显示。变量监视可以确认当前选中的程序中所使用的变量的值。需要监视的变量可以通过画面下方所显示的按钮来选择。追加追加需要监视的变量。输入变量名，或者，从下拉列表中选择后，设定变量的种类，点击OK按钮。下拉列表中，程序所使用的变量会被显示。从下拉列表选择变量的情况下，变量的种类会自动选择。变量的追加变量名的；更戴阴输入/

26、选择监视变量的名里串S型 数将交节1字直美（变量的种类m选择监视变量的种类OK取消选择可以将需要监视的变量，从程序中使用的变量一览中进行批量选择。左边 的列表中显示不显示的变量，右边的列表中显示要显示的变量。从不显示的变量列表中，选择需要监视的变量，点击 追加一按钮。选中的 变量会追加到要显示的变量列表中去。 从要显示的变量列表中选择变 量，点击一删除后，从要显示的变量列表中删除，追加到不显示的变 量列表中。点击OK按钮后，登录到要显示的变量列表中的变量，会显 示在变量监视中，其值可以参照。删除 将变量监视中登录的变量，从监视列表中删除。该操作，不会把程序中的变量删除。变更 可以变更变量监视中

27、登录的变量的值。变量监视中，选择要变更值的变量，然后点击变更按钮。确认变量名后，输入变量的值，点击OK按钮。读出 可以从文件中读出变量监视中要监视的变量。点击 读出按钮后，可以从 保存的文件中读出变量名、变量类型，作为要监视的变量来进行追加。保存 可以把变量监视中监视的变量一览保存到文件中去。点击 保存按钮后可 以把当前监视中的变量名、类型、值保存到文件中。文件会以文本形式被保存。3）报警监视显示机器人控制器中当前发生的报错。从工程树中，双击作为对象的工程的在线一监视一动作监视一报错。详细可以确认发生报错的详细信息（原因和恢复方法）。历史可以参考到目前为止所发生的报错的历史。合计可以查看目前为

28、止发生的报错的合计信息。此功能在软件VeU.7以后的版本，且连接控制器的软件版本是 R1j/S1j以后的版本时能够使用。1）历史信息可以确认目前为止发生过的报错的历史。机器人控制器中的报错历史，可 以按报错级别（高级别、低级别、警告）来确认。并且，报错历史，还可以保存在文件中。点击历史信息按钮。选择要参照的报错级别后，点击OK按 钮。(1)显示切换将显示的报错历史按照各个报错级别再次显示。(2)详细信息 选择要显示的报错后，点击该按钮，就可以确认错误的发生 原因、恢复方法。双击需要显示的报错，也可以确认详细信息。(3)保存 将所显示的报错历史信息保存到文件中。用户可以按照需要保存报警记录，另外

29、，报错历史文件是以文本形式被保存的。还可以使用记事本等一般的文本编辑器来打印。报错历史1.5.2信号监视信号监视可以确认从外部机器输入到机器人控制器的信号，从机器人控制器输出到外部机器的信号的状态。从工程树中，双击作为对象的工程的在线一监视一信号监视一通用信号。上段中显示输入信号的状态，下段中显 示输出信号的状态。需要显示的信号，可以通过 监视设定自由设定连续范 围。并且，可以实现信号的模拟输入、强制输出。图通用信号IsRCl输入信号；输出信号;1）需要显示的信号，可以在连续范围内自由设定。在输入信号编号、输出信 号编号中设定要显示的信号的起始编号，在行中设定各自的显示范围后，点击 OK按钮。

30、2）模拟输入，不是从外部机器，而是从电脑向机器人控制器输入信号。点 击模拟输入按钮。会显示用于模拟输入信号的画面。-DCBAge7s54321 1000F 0000000000r o0L00000000000000爱鸣号1N1irrD ,flI勰(1)首先读出模拟输入的信号。信号可以同时设定 32条。输入想要读出 的信号的起始信号编号，点击设定按钮。(2)从指定的信号开始，显示32条信号输入状态。设定模拟输入的状 态，点击位模拟输入设定按钮。(3)另外，从起始信号编号开始的32条，可以16进制指定值，进行模拟 输入。以16进制输入值后，点击端口模拟输入。通用筠入信号 起始信母缩目网:设定更新关

31、闭请点击复选框- .0EIOEBE1IOOOQ(He)c)设定E：0000(Hex)山而以150I q 66665666 -6 6666666清点击夏选框 回回巴口 311631- is 15r665 6566 666556EB度模祗输入3)强制输出从机器人控制器可以向外部机器强制输出信号。点击 强制输出按钮。会 显示用于强制输出信号的画面。(1)首先读出想要强制输出的信号。信号可以同时输出32条。输入想要读出的信号的起始信号编号，点击设定按钮。(2)从指定的信号开始，显示32条信号输出状态。设定输出状态，点击位强制输出按钮。(3)另外，从起始信号编号开始的32条，可以以16进制指定值后强制输

32、出。以16进制输入值后，点击端口强制输出。注：专用输出信号分配的（使用中）信号编号，不能强制输出第二节三菱示教器2.1 示教器概述2.1.1 三菱示教器的安装1）确认机器人控制器电源出去 OFF状态.2）将示教单元的连接器与机器人控制器上的示教器单元连接器连接。并将 螺栓拧紧。如图所示。糊器u用为浜昨看虎的不配A部分洋3）示教单元安装结束。2.1.2三菱示教器单元的拆卸1）确认机器人控制器的电源车与O F F状态。2）松开机器人示教器单元的两处固定螺栓，握住连接器本身将其拔出，另外, 将示教器单元的虚拟连接器连接。2.2示教器操作面板介绍1） EMG.STOP开关2） TB ENABLE开关换

33、的开关。3）有效开.（3位置开.）或者强力按压将进行伺服O F F,4）显示面板5）状态显示灯进行伺服OFF使机器人立即停止。是对示教单元的按键操作有效无效进行切有效/无效开关2 为有效时，如果松开 动作中的机器人将立即停止。显示机器人的状态及各菜单。显示示教单元。所4 HM6) F1F2F3F4 键 执行显示7) FUNCTION键 在 1 个操中，F1F2F3F4 键中分配的功能有5个以，对功能显示进行切换。8) STOP键 使程序中断，是机器人减速停止。9) OVRD T OVRD ；键. 改变机器人的速度手动手动变更值。按压OVRD T键手工变动值将增加，按压OVRD ；键时手工变动值

34、将 变少。10) JOG操作键 按照JOG模式使机器人动作。止匕外，输入数值时，进行各数值的输入。11) SERVO键 在轻按有效开关的同时，如果按压该键机器人将进行伺服ON。12) MONITOR键 按压该键时，进入监视模式，显示监视菜13) JOG键 按压该键时，将进入J OG模式,显示J OG画面。14) HAND键 按压该键时，将进入抓手操作模式，显示抓手操作界面。15) CHARACTER键 示教单元在进行字符输入或数字输入时，通过数字/字符功能键可在数字和字符间进行切换16) RESET键 对出错的显示进行解除，通过按压该键和E X E键将进行程序复位。17) T J - 一 键

35、将光标向各个方向移动。18) CLEAR键 在进行数字或字符输入时，通过按压该键可将光标所在的位置字符删除一个字符。19) EXE键 对输入操作进行确定。止匕外，直接进行时，在持续按压该键期间，机器人将动作。20)数字/字符键 在进行数字或字符输入时，按压该键将显示数字或字符。2.3示教器使用方法2.3.1 示教器移动机器人(1)关节JOG操作按压JOG键时将显示JO曲面。(画面下侧显 示“JOG )确认在画面上方显示为JOG模式的“直交”。显示为其它JOG莫式的情况下，应按压“直交”对应的功能键。(在画面下方未显示希望的JOGII式的情况下，按压FUNCTION可使其显示)结束JOG作时，再

36、次 按压JOG键，或按压“关闭”对应的功能键。关节JOG模式的选择人节必模式每次按压OVRN 键手工变动将按LOW/fHIGH - 3 一 5 - 10 - 30 - 50 70一 100%的顺序增大，每次按压OVRU 键时将按相反的方向减少。当前的设置速度显示在画面右上方及控制器的“ STATUS NUMBER。在此为了进行确认作业应以10%进行操作。JOG速度的设置CmE5T JOItCT 130* Ml 10ovrdTOVRDsl基于关节坐标系的移动按压+X(J1) 键时J1轴向正方向旋转。转。按压卜X(J1)键时J1轴向负方向旋转。转。按压+Y(J2) 键时J2轴向正方向旋按压-Y(J

37、2)键时J2轴向负方向旋按压+Z(J3) 键时J3轴向正方向旋转。转。按压-Z(J3) 键时J3轴向负方向旋转。转。按压+A(J4)键时J4轴向正方向旋按压-A(J4) 键时J4轴向负方向旋按压+B(J5) 键时J5轴向正方向旋转。按压-B(J5) 键时J5轴向负方向旋转。按压+C(J6)键时J6轴向正方向旋转。按压-C(J6) 键时J6轴向负方向旋转。(2)直角JOGS作按压JOG键时将显示JO曲面。(画面下侧显 示“JOG )确认在画面上方显示为JOG(在画面模式的“直交”。显示为其它 JOG莫式的情况下，应按压“直交”对应的功能键。下方未显示希望的JO砥式的情况下，按压FUNCTION|

38、i可使其显示)结束JOGI作时，再次 按压JOG键，或按压“关闭”对应的功能键。(CURENI JOINT 1Q虱X:+977. 15Y: +0 00Ml TDA：-IK. 00E: 49. 8S c：4uo.(nLI：FL1：FT北LFUNCriONXYZTOOLJOG3-XYZCTLMJRS TX:4377. 45Y: 他g Z：+928,24配 T80 UB： 459. 85C： +180 00 n _FL1:FL2:XYZTOOLJOG3-XYZ土丐的设置OVRD 个 OVRD J基于直角坐标系的移动A按压+X(J1)键时?旨着X轴的正方向移动。按压-X(J1)按压+Y(J2)键时?旨

39、着Y轴的正方向移动。按压-Y(J2)按压+Z(J3)键时?注着Z轴的正方向移动。按压 卜Z(J3)键时?旨着X轴的负方向移动。 键时与&着Y轴的负方向移动。 键时?占着Z轴的负方向移动。2.3.2三菱机器人抓手的操作机器人抓手的开合是可以通过机器人示教单元进行操作的，多机器人抓手 控制时，可按示教器上“ HAND键，显示抓手操作界面。HANDC : HAND1 7 : HAND4 B : HA5B2 Y : HAND5 A : K4ND3 X : HAND6 5抓手1,按压+C(J6)键,打开抓手抓手2,按压+B(J5)键,打开抓手抓手3,按压+A(J4)键,打开抓手抓手4,按压+Z2)抓手I

40、O控制(J3)键,打开抓手1)抓手的开合操作1,按压-C (J6)键，关闭抓手1;1;按压-B (J5)键，关闭抓手1;1;按压-A (J4)键，关闭抓手1;1;按压-Z (J3)键，关闭抓手1。Out 900-90776543210初始状态闭开闭开闭开闭开输出信号907906905904903902901900In 900-907P 765 143P 210输入信号编 号9079069059049039029019003.3.3使用示教器编辑机器人指令(1)创建步骤确定机器人的动作顺序及动作将机器人的动作位置示教到位置变量以确定的动作顺序及动作位置的名称为基础将机器人的动作及作业替 换成命令

41、，通过程序进行记述并储存到控制器中.通过OG操作将机器人移动至各动作位置，分别示教到各位置变量中逐行执行储存在控制器中的程序，确认程序及动作位置储存正确.通过程序的确认，在机器人的动作位置有错误时对位置进行修改.自动执行完成程序.(2)机器人作业使用机器人将工件从左搬运到右面，如图。/7/77777/程序的创建动作顺序的确定/Z777/开始移动至待机位置（关节动作）移动至工件上方20mm（节动作） 移动至抓工件的位置（直线运动）抓工件（抓手闭合） 向上方移动20mm（直线运动）移动至松开工件位置的上方20mm（关节运动） 移动至松开工件的位置（直线运动）松开工件（抓手张开）移动至上方20mm（直线运动）移动至待机位置（关节运动）结束注意：不对机器人的动作轨迹进行特别指定的动作为“关节动作”，将动 作轨迹指定为直线的动作为“直线动作”。将工件抓住的动作及松开的动作，工件等的外围有可能与机器人有干涉的 情况下使用“直线运动”（4）动作位置名称的确定/7777/名称位置变量名备注待机位置PWAIT-抓工件位置上方-不小教通过指令进行指定抓工件位置PGET 常-松开工件位置上 方-不小教通过指令进行指定松开工件位置PPUT-注：位置变量名通过以P开头的任意字符串进行指定，最多16个字符串(5)