杜尔DURR电机器人操作与维护

1、机器人操作与维护涂 装 生 产 部2018年EcoScreen: Software Structure:状态栏状态栏:Status Bar Overview:1. 站状态站状态2. 站模式站模式3. 站前车型颜色选择站前车型颜色选择4. 机器人运动使能机器人运动使能5. 雾化器使能雾化器使能6. 高压使能高压使能7. 输送链状态输送链状态8. 人员保护人员保护9. 喷房状态喷房状态10. PLC & RPC 通讯状态通讯状态11. 急停急停12. 报警报警状态栏状态栏:Operation Mode:l Automatic: 自动自动l Manual: 手动手动l Ghost: 模拟模拟l Cl

2、ean: 清洁清洁l Maintenance: 维护维护l T1: T1 模式模式模式模式l T2: T2 全速模式全速模式状态栏状态栏:Drive Enable/Disable:机器人运动状态图标会有机器人运动状态图标会有5种颜色表示：种颜色表示：l Light Gray: 运动未释放运动未释放l Dark Gray: 运动释放运动释放l Green: 机器人上电，状态正常机器人上电，状态正常l Yellow: 警告警告l Red: 错误错误状态栏状态栏:Atomizer Enable/Disable:雾化器状态图标会有雾化器状态图标会有5种颜色表示：种颜色表示：l Light Gray:

3、雾化器未释放雾化器未释放l Dark Gray:雾化器释放雾化器释放l Green: 雾化器就绪雾化器就绪l Yellow: 警告警告l Red: 错误错误状态栏状态栏:HT Enable/Disable:高压状态图标会有高压状态图标会有5种颜色表示：种颜色表示：l Light Gray: 高压未释放高压未释放l Dark Gray:高压释放高压释放l Green:高压就绪高压就绪l Yellow: 警告警告l Red: 错误错误操作页面介绍操作页面介绍 一一:Operation & Monitoringl Booth Overview （生产线概览）：（生产线概览）： 可以查看整条线的当前状

4、态。可以查看整条线的当前状态。 包括本条生产线上各个站的状态信息，包括本条生产线上各个站的状态信息，车身和颜色类型车身和颜色类型等。等。l Positioning（位置）：用于操作本站设备运行到指定位置。（位置）：用于操作本站设备运行到指定位置。l Spray Data（喷涂参数）：可以查看本站设备的运行参数。（喷涂参数）：可以查看本站设备的运行参数。l Station Overview（站概览）：可以查看本站当前的喷涂状态。（站概览）：可以查看本站当前的喷涂状态。 包括本站各台设备的运行状态，车体的运行状态，喷涂参数等。包括本站各台设备的运行状态，车体的运行状态，喷涂参数等。l High T

5、ension（高压）：可以查看或控制本站机器人高压系统运行状态及系统自（高压）：可以查看或控制本站机器人高压系统运行状态及系统自检等。检等。l Ghost Mode（模拟运行）：操作本站设备模拟生产运行，检查设备状态。（模拟运行）：操作本站设备模拟生产运行，检查设备状态。l Atomizer Schematic（雾化器运行图）：可以查看或控制本站机器人压缩空气、（雾化器运行图）：可以查看或控制本站机器人压缩空气、油漆、溶剂（去离子水）管路运行状态，系统清洗等。油漆、溶剂（去离子水）管路运行状态，系统清洗等。操作页面介绍操作页面介绍 二二 :Service & Maintenancel Back

6、up（备份）：备份报警记录和生产记录数据库。（备份）：备份报警记录和生产记录数据库。l Parameter（参数）：设定（参数）：设定EcoScreen系统参数。系统参数。l Language（语言切换）：切换语言。（语言切换）：切换语言。操作页面介绍操作页面介绍 三三:Diagnosis1. RPC Sercos Diagnosis （RPC Sercos 诊断）：诊断）： Sercos网络诊断网络诊断。2. PLC FIFO （PLC 车型队列）：站内车型队列）：站内 FIFO 队列队列。3. RPC FIFO （RPC 车型队列）：站内车型队列）：站内 FIFO 队列队列。4. Not

7、available 5. PLC Ethernet/IP Diagnosis（PLC Ethernet/IP 诊断）诊断） Ethernet/IP网络诊断网络诊断。操作页面介绍操作页面介绍 四四:Parameterisationl 3DOnSite（三维示教程序）：机器人仿形，喷涂参数设置。（三维示教程序）：机器人仿形，喷涂参数设置。l ETK 资料资料 Statisticsl Statistics（生产统计）：当前及历史生产记录。（生产统计）：当前及历史生产记录。l Alarm Log（报警记录）：当前及历史报警记录。（报警记录）：当前及历史报警记录。Position (位置参数位置参数)

8、:l机器人选择机器人选择 lFixed Positions (固定位置固定位置)lProgram Number (程序号程序号)lAxis Position (轴位置值轴位置值)机 器 人选择固定位置轴位置值控 制 和程序号Spray Data (喷涂参数喷涂参数) :l基本信息：基本信息：Body：车型：车型Colour：颜色：颜色Distance：距离：距离（Tracking站有，站有，Stop/go站没有）站没有） l喷涂参数：喷涂参数：Modul Name：模块名称：模块名称Brush No.：刷子号：刷子号FMml/min：油漆流量：油漆流量LLNI：成型空气：成型空气DRZrpm：

9、旋杯转速：旋杯转速HTuA：高压值：高压值 l其他：其他：REQ（request）：设置值）：设置值ACT（actual）：实际值）：实际值%：设置参数百分比：设置参数百分比基本信息喷涂参数机器人号High Tension (高压高压) :l基本信息：基本信息：HT On：开启开启Manual：手动手动Painting release：喷涂释放喷涂释放Warning: 警告警告Failure: 错误错误 l高压高压参数：参数：Required：设定值设定值Actual uA.：实际电流实际电流Actual kV：实际电压实际电压基本信息高压参数Atomizer Schematic (雾化器状态

10、雾化器状态) :l机器人选择机器人选择l通道状态通道状态l阀门状态阀门状态l成形空气和旋杯转速成形空气和旋杯转速l计量泵设定反馈值计量泵设定反馈值l手动清洗手动清洗清洗程序清洗程序 机 器 人号通道状态机 器 人选择成 形 空气 和 悬杯转速计 量 泵设 定 反馈值手动清洗基 本 信息Ghost (模拟模拟) :lReal / Ghost Select 真实真实 / 模拟模式模拟模式lGhost Selection 模拟车型和颜色选择模拟车型和颜色选择lWithout Movement: 运动运动 （测试数据传输）（测试数据传输）lWithout Process: 工艺工艺lWithout C

11、onveyor: 输送输送lRing Buffer: 循环循环lStart / Stop Ghost 启停模拟模式启停模拟模式喷 涂 参数真实/ 模拟循环启停模拟车型和颜色选择运动/工艺/输送链Statistics（生产统计）：（生产统计）：车身详细信息车身详细信息包括：包括：l 时间段：时间段：From-Tol 车身号：车身号：Car IDl 车型：车型：Stylel 颜色：颜色：Colorl 班次：班次：Shiftl 是否喷涂：是否喷涂：Paintedl 是否出错：是否出错：Faultl 是否模拟：是否模拟：Ghostl 导出导出 CSV 或或 PDF 文件文件Alarm Log（报警统计

12、）：（报警统计）：报警报警详细信息详细信息包括：包括：l 时间段：时间段：From-Tol 组过滤：组过滤：Group Filterl 文字过滤：文字过滤：Text Filterl 优先级：优先级：Priorityl 导出导出 CSV 或或 PDF 文件文件润滑油站的检查及操作Emu、BC2140、CC2220有自动润滑装置定期加润滑油。润滑循环时间设定：一般设定为1-15h之间，目前现场设定为10h。报警：润滑油压液位低，或者压力不够时出现报警，报警信息显示在报警栏，报警状态如左侧页面红色所标识，此时需要检查设备状态，正常后故障复位只能点击此页面的“Quit”进行复位。手动操作：系统手动状态

13、，点击左图中的“P”字母图标，启动加油程序。自动操作：系统将按照循环时间设定值周期性的执行加油程序，此时手动按钮无效。循环时间设定加油压力传感器报警显示红色报警显示红色故障复位倒计时器手动启动按钮网络诊断说明Sercos III状态未定义或者处于仿真模式（灰色）连接正常（黑色）连接故障（黄色）连接断开（红色带叹号）连接状态定义：拓扑定义：2121Sercos有多重状态代表不同含义：1、Nolink :没有连接2、LinkPort0：端口0有从站连接3、LinkPort1：端口1有从站连接4、DoubleLink：双端口均有从站连接5、Ring：环形连接6、broke Ring：环断开7、Unk

14、own：未知状态高压自我测试说明高压显示页面右上角，点击打开Self-test页面通过V/X 选择需要测试的机器人，然后点击“开始”观察状态变化，等待测试结束。通过测试，状态显示绿色，没有通过状态显示红色，需要检查设备并再次测试。所有机器人均在Home位置/系统处于手动位置，并释放机器人、雾化器和高压制动测试及研磨功能系统处于手动位置，机器人在Home位置，并被释放，打开制动测试界面选择机器人选择固定位 “BreakCheck”发送给一台或所有机器人，Grindina功能内喷站只能一台一台，外喷可以多台1、GrindinaX:X 代表不同的轴，不同类型机器人轴数量不一样，对出现制动故障的轴使用

15、代表不同的轴，不同类型机器人轴数量不一样，对出现制动故障的轴使用对应轴的研磨程序进行研磨。对应轴的研磨程序进行研磨。2、研磨程序在、研磨程序在BrakeCheck成功的情况下不需要使用，只在制动测试失败用来增加成功的情况下不需要使用，只在制动测试失败用来增加刹车盘刹车盘摩擦力摩擦力，制动测试成功情况下禁止使用研磨。，制动测试成功情况下禁止使用研磨。3、Durr标准规定，对于出现制动测试失败的轴，需要手动进行研磨，每研磨一次进行一次标准规定，对于出现制动测试失败的轴，需要手动进行研磨，每研磨一次进行一次手动测试制动，反复十次仍不能通过，必须更换电机手动测试制动，反复十次仍不能通过，必须更换电机手

16、动制动测试流程通常情况下，测试是自动进行的紧急清洗操作MVSNS1：紧急清洗按钮机器人在喷涂完毕30分钟内必须清洗，如果由于驱动器故障或者设备损坏导致机器人无法运行时，需要使用此功能进行紧急清洗，此时应有气源供给。紧急清洗包含范围：换色阀(V/H1，FGV1/H1，HN1)到雾化器端管路。操作步骤：1.拆下旋杯2.按下NS1按钮，执行清洗FIFO说明RPC FIFOPLC FIFO1、站前FIFO。2、站内FIFO。3、Ghost模式和实时模式FIFO切换。1212数据说明：喷涂数据页旁通开泵请求和反馈泵开启设定：线上有车即开启对应颜色的泵，站前FIFO（Ghost、实际模式）、站内FIFO有车，开启对应颜色泵，否则关闭溶剂泵设定：有雾化器激活即请求开启容积泵。故障设定：请求开启后，收到调漆间故障或者延迟60s后没收到运行信号，均认为该泵故障，直到故障消除，泵运行。故障状态及操作：油漆泵出现故障后，机器人停止喷涂，并发出报警，如果无法重新开启泵，该种颜色车辆将无法喷涂，此时运行机器人需要旁路该泵故障。泵开启相关时间