任务四、示教器的基本操作

1、任务四讲丁家辉総栉术实训示教器的基本操作&御像細h卿、二、宀：二3皆4、 岁1万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。(3.机器人处于自安全守则动模式时任何人不能进入其运动所及的区域。5机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可急停键，停止运行。作时,必须将机器人置于手动模式7.机器人编程，测试维修等.&在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源。9突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源 开关，并及时取下夹具上的工件10.负羞人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动 模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。其他安全事项参照用户指南安全章节中说明。q了解示教器结构组成

2、及各部分功能；掌握示教器的手持方法与正确触T能够合理配置示教器的基本操作环境；熟练掌握工业机器人系统的开关机操作；掌握示教的正确操作方法；2趣囲HI要操作ABB工业机器人,就必须与ABB工 业机器人的示教器(FlexPendant)打交道。操 作员小王在操作示教器时发现示教器的显示语言 是英文,里面的内容完全看不懂,不利于之后的 操作。于是小张向师傅老李求助如何配置示教器 基本工作环境,以及如何查看相关信息和进行开 关机操作。COMAU*什么是示教器？示教器(FlexPendant )是进行机器人的手动操纵、程序 编写、参数配置以及监控用的手持装置,也是最常打交道的 机器人控制装置。HB|lo

3、 V亠1|aaoI 口 P!?一.示教器的认识1.结构组成机器人示教器是一种手持式操作装置,用于执行与操作机 器人系统的程序编写与调试、程序运行与监控及系统参数配置 等任务。为用户提供了可靠的人机对话界面,可以通过示教器 对机器人进行示教操作,程序文件进行管理、编辑、示教检查 及再现运行,实现系统设置、参数设置和机器设置,及实时显 示报警信息及必要的操作提示等。辭轟魏黠是在触摸屏上完成的同时认识示教器示教器是工业机器人重要的控制及人机交互部件（手持装置）ABB IRC5示教器按钮触摸ABB IRC5示教器正面W vlcx)i 1l5vjs捷功能键 机器人外轴选择 线性/重定位 模式切换按钮-操

4、纵杆 单轴运动模式 下切换按钮 调试功能键USB 接口触摸屏用笔及笔卡座ABB IRC5示教器反面急停开关使能器按键2JKm恕轉年.1擲qsn旺F+-蘋量迴W牆聲辰*处 HMIUHM lanual T4i设定机器人系统的时间,为了方便 进行文件的管理和故障的查阅与管 理,在进行各种操作之前要讲机器 人系统的时间设定为本地时区的时 间。 1进入控制面板,”选择旧期与时 间” 2.在此画面就能对时间与日期进行 设定。时间与日期修改完成后,单 击“确定;2二查看机器人相关信息 工作任务1 查看事件信息2查看控制器属性3查看系统属性4. 查看硬件设备信息5. 查看软件资源信息百泊查看常用信息与事件日志

5、操作步骤：(1)在示教器的触摸屏上,单击 “状态栏”,即可查看事件日志清单;(2 )如需查看某条日志的详细信 息，只需单击选择对应记录即可；点缶一个淸2!便可杠开单击可查看 详细信息(3 )再次按下“信息栏”后，“事件 日志”清单将关闭;2 查看控制器属性1 单击菜单栏或巅 示教器界面中 浏览系统属性 信息； /2查看控制器属性12L4“(KobotSket.)ii)运叼咆九幣儘心 昭冈-MS!8*址 HotEdit 営帝入耳出 宇动擦纵 舎程序编辑溢 住程序数轄备粉与恢复EEl3校准1 exPendant資稼皆理落卩1做r屏至自动生产窗口 7 PSOOOO系统届性 便件设备 软件資源Defa

6、ult User重新启动刷新IOD_I2 单击系统信息在此界面中可以分别浏览控制器属性、 系统属性、硬件设备、软件资源；控制器属性下拉菜单中网络连接、 里面的服务端口可以查看其IP地址， 服务端口是用于RobotStuido联机 调试口，一般电脑端自动获取IP即 可连接上机器人,也可以将PC端 .IP设置成同一字段的IP ；)Ctest该菜矗PWAN网口相关信息以及当前已安装的系统言息等阻系統馆息wife亘悴It ) 己修止(* 10)冈WAN己安裝系绒驱动模块附加选项O谀件i备O软件劇刷新VI* Ik Q&点击附件选项,查看相关信息；硬件设备中包含了已连接的所有硬件的相关信息;控制柜控制器的

7、名称及相关信息.计算机系统包含主机的相关信息电源系统.包含电源单元的相关信息.安全面板，提供有关面板软硬件信息驱动模块。包含与轴计算机、驱动单元、接触 器电路板相关信息，机械单元.包含所有与控制器相连的机器人 或外轴信息-4.查看硬件设备信息直雀二*二zz.囂锐吩 畛区2 鬻；A/Q 硬件设备一Q控制柜e计胛紐o大容星有储器-盯甲空剑；607 U-1878 IBO大客呆存储器O 按块爾O 固件O处理器和内存O电压/电7、，Oyci 购刷斯SB 7展开硬件设备z点击控制柜中的 计算机系统，查看相关信息；山築0信4I20-5M-M4. (RobotStet.) 巳体企10W)O 系耀性e硬件设备o

8、 控制柜计笄机茶统电祿系统计算机电源la用：定 2S* Killu 平 i: (：*定定圧 LD步X电 压圧圧电 Iteux：电电电M &件 XSSS 产H电电M电n冷条；5DSQC 662(1)O驱扇棋块10机械单元O钦件蹄刷斯、o安全面板&展开硬件设备,点击控制柜中的电源系统，查看相关信息;X 丿12尸34444(BobotSkt.昕护確辽綽1L 巳件# (Wff iew)HX-谨件务烫：DSQC400 -mS标R：-WIABtiT: 0-羅件*本：D-谀件董来：1-软件重本:A-U件潑本：6-并列 9： 6150412O系親性e硬件设备o 揑制柜o计畀机系貌o添系统o安全面板O的枚块10

9、 机械单元O软件资源9展开硬件设备，点击控制柜中的 安全面板，查看相关信息;12e-so4444. (BobotSkct.) 已住上(*J7 ion)HX区O系師性 e硬件设备担制柜计算机系统DSQC668 *： 8 不珥用 畛哲阳fftltiT：不两用 CPU因件箴冇：0 cpu 因件wn； 21 FPGA 因件0 FPCA因件修订：53HAC 028179-001 评列号：2377016150507电源系统 安全面板 驱动模块1轴计算机驱动单元1接慰器电;刷新10.展开硬件设备，点击控制柜中的驱动模块,查看相关信息;爭劭畴沪我近冲止侵jx120-304444. . (BobotSkct.)

10、巳井 itl0)冈系统康性O顼件设备捋制柜-（生户时甸）丁 20000 4时 -尊紙*IB5: 1 年-曉待仝占水平（生声时的）:0 K-水平（检權BtBl） : 0 X-娶告水平（M!计: 100 K -启动殂（目1970年建）-0EgMlRnwH：J 2406 “机械单元96小时ROB_1一般SIS数笼单关节1O软件删5.查看软件资源信息系统包含有关开机时间与内存 的相关信息RAPID控制器所使用的编程语言相 关信息RAPID内存RAPID程序分配的内存信息RAPID性能显示RAPID执行负载通讯包含有关Remote Service Embedded （嵌入式远程服务） 的相关信息软件资源

11、中包含了系统、RAPID.通讯的相关信息；Remote Service Embedded 选项自2016年下半年起作为 默认配置,出厂时已默认具 备该功能,详细信息可以联 系ABB机器人售后服务部门。5.查看软件资源信息I =x/1 Gb *讣“祗six 叼7120-04444.(KoboQSMt.J E修it J? 1099)0系朝件ZX A0険件设备Nz一-0羟制柜o机械单元0软件资祿0系统ORAPIDORAPID内存OT RAPID 性能刷翁鼬沁BOB 1 匕仓、1I nx I I JXZ/zJs / / L-L-lrapid ,查看相关信息；一i 5.查看软件资源信息i 5.查看软件资

12、源信息=、/| Gk *訪护统簸停止SIX 叼 V120 304444. (BuotSket.) 匚悴止(建废 10M)14展开软件资源,点击通讯,在远程服务菜I单中查看栢关信息丿远程服务Q /概况服务遥连按注13高级-启用：3- 状左： Trying to connect-舟列号：120-504444-Robot face 版本；6.03.2009 更启计数器：0-餌本箴本：？-JR势协沒：?-客户牲名：？国京/地区：?刷新KOB_1工业机器人系统重启的操作工作任芻1 掌握系统重启的操作2.理解高级菜单中不同重启在机器人使用过程中，经常会使用到各种重新启动，例如 当机器人配置参数更改后,需要

13、热启动才可生效,这就是我们 常说的热启动,除此之外,机器人还具有各种功能的高级重启 接下来我们就来了解一下各类高级启动的功能及用法。常掌握系统重启的操作常掌握系统重启的操作Hot Edit 输入输岀 手动脚 自动生产窗口 棍序编辑彩 稈序姗枝矗捋制ii板手件日志FlcxPendnnt资源管理爭WOfc注销Default UserEtrx-s_i%1 打开“ABB嗓单J 腔,点击重新启动；J手砖装童停止GlBeStatiODSys17523) 己停止 iSS 1001)掌握系统重启的操作拄制器将被重启，状态己经保存，任何修改后的系统 参数设宣将在至启后生效。0垂SfE动隹1 =-=JOB% 念撤

14、消，厂2如果点击重启，则机 器人系统重新启动,配置的 相关参数及属性开始生效, 即我们通常所说的热启动； 热启动较为常用,所以在此 处设置了重启，另外在高级 启动中也有重启的操作,功J 能与匕致； 丿 1 掌握系统重启的操作M3%处新启功丰笏防r竝疋傅止120-504444 . (RnbotSkat.) 已停ft (連度 100SX区4 如图O垂蛊系统O重蛋RAPIDO启动引导应用程序O恢复到上次自动保存的状态O关闭主计算机下一个瑕消K0 1重置系统系统恢复到出厂设置，对应5.X版 本中的I启动。重置RAFID清除RAPID程序代码,对应5.X版- 本中的P启动“启动引导应用程 序进行系统IP

15、设置及系统管理界面，-对应5.X版本中的X启动恢复到上次自动 保存的状态.恢复到上次正常关机时的状态，对. 应5.X版本中的B启动关闭主计算机.关闭主计算机，然后再关闭主电源，- 较为安全的关机方式；2 理解高级菜单中不同重启项的作用其中，启动引导应用程序在虚 拟示教器中是没有的，只有在真 实的示教器中才可查看到，主要 用于设置机器人ip地址以及管理 当前操作系统；选中“启动引导安 装程序”，点击下一个，点击启动 进入到该启动界面；机器人每次正常关机时均会自动生成一个当前酉己置的镜像文件,当下次 开机时如有系统问题,则可尝试恢复到上次自动保存的状态,可用于快速 排除一般的系统故障；空工业机器人

16、系统重启的操作5nstall System / 用、于U盘安装机器人操作系 统,建议大家使用 RobotStudio直接连接机器 人进行安装系统,操作会I更为简单快捷;丿空工业机器人系统重启的操作Nehvork Connectionwn目 CalPendelum目 Conmiutation目 Linked_roEl Loadldrntify三 IanLoadldent i fy目 ScBCallRuut ine目 RemoteServiceReset目 Serviceinfo视图转到取消轮国IB质fMl.XDBl;Ok10_l丨谟鱼关于更为详细的维护保养的内容请自行参考ABB机 器人官方手册中

17、的相关内容；机器人在运行之前，必须准确设置相关载荷，机器 人载荷主要有三种，如下图所示：A:上臂载荷B:工具 载荷C:有效载荷；其中B和C经常用到，我们需要准确 的设置载荷的重量、重心偏移、转动惯性矩等相关信息, 但是很多时候这些数据很难直接人为测量准确，此时可 以使用系统自带的载荷测定程序进行自动测定，可快速 准确的设置工具载荷和有效载荷；该功能不能测定上臂 载荷，关于上臂载荷的设置可参考ABB机器人官方手册 中的相关内容；AB C此外，某些场合机器人只有工具载荷，例如切割、 焊接、涂胶，则需要测定工具载荷即可，但是某些场合 机器人拥有工具载荷和有效载荷，例如搬运、码垛、机 床上下料，则必须

18、先测定工具载荷，然后工具夹持工件 后再测定有效载荷；4.服务例行程序载荷测定的操作在运行载荷测定程序之前，需要做以下准备：在手动操作界面中已选定需要测定的工具数据;在手动操作界面中已选定需要测定的有效载荷 数据（如需测定）；工具已正确安装到位；工件已被工具夹持并且牢固可靠；（如需测定） 关节轴6接近水平，并且轴3、5、6不要过于接 近极限位置，建议将机器人各个关节轴全部调整 至0度进行测定；如有上臂载荷，请提前设置好；速度设置为100%/载荷测定/的对象不能为 toolO和LoadO , 请在测定之前 在手动操作界 面选择好需要 测定的工具数 据和有效载荷 数据；系统处于手动模式参考之前的操作

19、，进入服务例行程序界面;4.服务例行程序载荷测定的操作12-3M444. . (BoVotAal.)正枉运舒Of座10W)SXT_XO1 VIKessaEeBos4.服务例行程序载荷测定的操作Load Identification4.服务例行程序载荷测定的操作The program pointer will be lost andth current path will be cleared during execution.Set PP to main when this service routine is finished! Press OK to continue 1CancelOK询

20、呛鸚10_i3提醒注意事项：当前、 路径被清除；程序指针 会丢走,完成后将腫十 移动回至Main ;确认 完成后点击0K ;4.服务例行程序载荷测定的操作是醒注意事项:A 工具已安装到机器 人上,并且已在手动 操作界面中选中该工 具数据上臂载荷已经 设置各关节轴在合适 的位置，确认完成后花击0K ;丿J 4.服务例行程屋载荷测定的操作ROB 1z迤J 4.服务例行程屋载荷测定的操作羊册*MRA120-5(14444.(Bobo*S$. .) iE住运扫 (建隹 100)T-MUl Load IdentificationLoad i de nt i f i cat i on of active tooJL Tde