汇川PLC与伺服控制培训

1、变频器I PLC I HMI I伺服驱动I 一体化控制器 oiujrcllInovanceH2U系列PLC产品一 一外观结构入子主櫃欢可IT廉8个姝功能帳块和$达256个I/O点的棋坎RS232?.f“舞入卡 5帕卡 -AO DAfi卡RM+入* &*+M；*0 T 花”罗 K &篦 $ p 5 池；v & li 召?, A 、用聲球游證护0农夢耳&隊S M W扩展櫻块RSPI5* 亀手COMII QttSffiKT可册出供子HIRUN STOPBiUFJfR#TttCOMO ARU RS-422 4BIR 口K24V 79&nAifcwwao 卡RS422M.I V W 心比吐吐色比爻.吐记

2、i? ? ；号*（号 r a心U汗BCtWCAWffArannrwMJU. 2140嗦” 8rKrtHMSHxMADajii!t入rs(t:吋叭ipnLr*疑(iH/HTC4tc 人 riti*(*m)20A*(taiHjADRUPWMSWS*HaMPTRHv-H；4.0010ERN 16At 轄出 轶 H0018ETNR UASttltyiHMtt 炊变频器I PLC I HMI I伺服驱动I 一体化控制器 oiujrcllInovance汇；11HU2UPLC型号I/O点：输入输 出特性输入点数输出点数髙題输出输出形式H1U-0806MT08063路 100K晶体管H2U-1616MT16

3、3路 100K晶体管H2U-2416MT24162路 100K晶体管H2U-3624MT36242路 100K晶体管H2U-3232WT32璐 100K晶体管H2U-3232MTQ32325路 100K晶体管H2U-6464MT64643路 100K晶体管FNC指令名称指令说明57PLSY脉冲输出59PLSR带加减速脉冲输出155ABSABS当前值读出156ZRN回原点157PLSV可变速脉冲输出158DRVA相对定位159DRVI绝对定位wwwlcworlaxnWWW.变频器| PLC | HMI |伺服驱动| 一体化控制器InovanceYO脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8135=

4、0N)特殊功能无效(M8135=0FF)Y000运冇中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8104（默认 lOOmS）加速时间D8148（默认 lOOmS）减速时间D8165（默认 1 OOmS）减速时间D8148（默认 lOOmS）偏置速度D8034偏置速度D8145最大速度D8051/D8O5O（默认 1OOOOOK）最大速度D8146/D8147（默认 100000K）输出脉冲个数累积值D8140/D8141脉冲输出停止M8145脉冲输出监控M8147InovanceY1脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8136=0N)特殊功能无效(M8136=0FF)Y001运行中改脉冲个

5、数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8105（默认 lOOmS）加速时间D8148（默认 lOOmS）减速时间D8166（默认 lOOmS）减速时间D8148（默认 lOOmS）偏置速度D8035偏置速度D8145最大速度D8053/D8052（默认 1OOOOOK）最大速度D8146/D8147（默认 1 OOOOOK）输出脉冲个数累积值D8142/D8143脉冲输出停止M8146脉冲输出监控M8148InovanceY2脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8137=0N)特殊功能无效(M8137=0FF)Y002运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8106（默认 lOOmS

6、）加速时间D8148（默认 lOOmS）减速时间D8167（默认 lOOmS）减速时间D8148（默认 lOOmS）偏置速度D8036偏置速度D8145最大速度D8055/D8054（默认 1OOOOOK：最大速度D8146/D8147（默认 100000K）输出脉冲个数累积值D8150/D8151脉冲输出停止M8152脉冲输出监控M8149InovanceY3脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8138=0N)特殊功能无效(M8138=0FF)Y003运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8107（默认 lOOmS）加速时间D8148（默认 lOOmS）减速时间D8168（默认

7、 lOOmS）减速时间D8148（默认 lOOmS）偏置速度D8037偏置速度D8145最大速度D8057/D8056（默认 1OOOOOK：最大速度D8146/D8147（默认 100000K）输出脉冲个数累积值D8152/D8153脉冲输出停止M8153脉冲输出监控M8150脉冲定位指令新功能A加减速时间可分别设置;A运行中脉冲目标值可变;A中断定位功能；A定位完成中断;同一脉冲口多指令直接切换功能;www.inovance .cn变频器I PLC I HMI I伺服驱动I 一体化控制器 oiujrcllInovance;1www.inovance .cn变频器I PLC I HMI I伺

8、服驱动I 一体化控制器 oiujrcllInovance每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变速度T1每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间/S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配 合；（注意伺服本身使能时间）-有效条件位M8135- 位置M8139运行中目标值可变特殊功能有效为0N有效条件位M8135-倔 M8139;1www.inovance .cnwww.inovance .cn变频器I PLC I HMI I伺服驱动I 一体化控制器 oiujrcll换速度0中丽旨令既定位置量Px位置A有效条件位M8135-M8139特殊功能有效为0N嫩川隔设备实际情况脉冲切换条件最好

9、用伺服的“位置到达 信号（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）位置A有效条件位M8085-M8089www.inovance .cn变频器| PLC | HMI |伺服驱动| 一体化控制器使用注意事项根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号;（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）A/S-ON伺服使能信号与脉冲输岀之间的逻辑配合；（注意伺服本身使能时间）伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）；变频器| PLC | HMI |伺服驱动| 一体化控制器PLSR指令速度限制速度范围10100000Hz频率;输出频率最低值:Inovance输出脉冲频率 的最低频率

10、值设定频率（Hn ） /2* （加减速度时间（/ 1000 ）变频器| PLC | HMI |伺服驱动| 一体化控制器DRVI/DRVA指令速度限制速度范围10100000Hz频率;输出频率最低值:Inovance输出脉冲频率 的最低频率值最高频率（/ ） / 2 * （加减速度时间（vs）/ 1 000 ）www.inovance .cn变频器I PLC I HMI I伺服驱动I 一体化控制器 oiujrcllInovance汇川PLC-H2u与IS500伺服举例:www.inovance .cnwww.inovance .cnQi高性能I定位应用示例:移动台H2U系列PLC提供多种定位指

11、令，包括原点回归，ABS绝对 位置读岀，加减速脉冲输岀， 变速脉冲输岀，相对及绝对定 位等；DOGXI原点信号Y0圧位脉冲Y1脉冲方向comO/1-comFNC指令名称指令说明57PLSY脉冲输出59PLSR带加减速脉冲输出155ABSABS当前值读出156ZRN原点回归157PLSV可变速脉冲输出158DRVA相对定位159DRVI绝对定位www.inovance .cnPLC-HIS500www.inovance .cnPLC-H2U与IS500位置模式运行程序DDRVI：相对位置EDRVA:绝对位置.碇RN ：回原点.DABS :当前脉冲数；Y0发脉冲.Y1方向.肋运行回原点切换.血模式

12、切换：仃原点急停X0 厂1Ml1 UrM8013TlTlRVT5000Tin5UULIUTIP0NYllOFF MEIH1 1LdJUJLiT 丄JU LIlllo匹tr和回零相对、绝对1秒正履时钟走脉冲总数速度对应脉发脉冲Y0点到位置一切换沖频率M8013500050000OKOFFDLRVIDOD2Y0M61秒正反时钟走脉冲总数速度对应脉发脉冲Y0点到位置1冲频率Y1)运行方向MlM2200000078920000ONON-HEIMRVAD20D22Y0M7相对、绝对启停绝对複绝对脉冲数绝对对应是发脉冲询点到位置一切换式脉冲频率ONON2043179-LABSXOY0D3140运行和回零按

13、脉冲Y0点叩当前脉冲切换值Y2-()同服使能X0200005000OFF0NDZR5TD4D6XIY0回原点速度反向爬坡速 度原点发肮冲YU点变频器PLC HMI伺服驱动一体化控制器OIWJFCllInovancePLC-H2U +IS500伺服实例计算Ma备注：汇川伺服电机为2500增量编码器, 电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲为4*2500=10000个脉冲/圈丝杠螺距 3mm： 3000um/10000=0.3um 理论计算精度：1个脉冲一对应0.3um丝杠螺距P丝杠圈脉冲数H2U最大脉冲3 mm4950100K/伺服转速/秒=H2心脉冲数/单圈賊冲自0减速比2/1伺服单圈脉冲数伺服

14、电子齿轮247510000/2475)00 仍475心40山 转/秒*60二2424转/分丝杠转速/秒=伺服最大速度/减速比=100000/2475/220-2工作台移动速度/分钟=丝杠转速*螺距0秒=100000/2475/2*0.003*603.64/分钳llllwww.inovance .cn变频器PLC HMI伺服驱动一体化控制器伺服位置控制模式的简易调试参数:H0200=1,位置模式（0为速度模式、2为转矩模式）H0500=0,外部脉冲给定量H0506=10ms,脉冲平滑器H0507=10000,齿轮比分子（伺服1/1最大脉冲数）H0509=2475,齿轮比分母（伺服单圈脉冲数）H0515=0,脉冲+方向（2为差分脉冲、3为CW/CCW）备注：带负载则需调节H08组一增益参数，这里不做具体介绍。www.inovance .cnInovance变频器| PLC | HMI |伺服驱动| 一体化控制器 持续追求*超越梦想。Beyond Your Imagination厂&深圳市汇川技术股份有限公司Inovance shenzhen I nova nee Te