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文档简介

1、第二章第二章 运动学运动学第二章 运动学2数学基础回顾1. 坐标平移boabappp3数学基础回顾v2. 坐标旋转ppbabar4数学基础回顾v3.一般变换boababarppp5数学基础回顾v齐次变换 1101pppbboaabar6d-h 表示法v关节描述底座连杆1旋转关节末端执行器平移关节连杆： n 个 一个固定连杆关节：旋转关节 平移关节7配置参数9个参数8广义坐标6个参数三个位置三个姿态n个连杆： 6n个自由度 9广义坐标系统dof： ？关节约束： ？10末端执行器配置参数123(,)mxxxxm: 末端执行器自由度1112冗余度问题冗余度=n-mnm13d-h 表示法14d-h 表

2、示法ai-1：连杆的长度， 与轴相互垂直。 唯一（除非两 轴平行）i-1: 连杆扭角，方向由右手定则确定15d-h 表示法当ai-1=0时，i-1方向任意16d-h 表示法i：关节角度（当关节 为旋转关节时的变量）di：连杆偏离（当关节为 棱柱时的变量）17d-h 表示法v第一个连杆与最后一个连杆（ai, i）ai and i由轴i与轴i+1决定轴1轴n ai, a2.an-1 和1, 2. n-118d-h 表示法19d-h 表示法20d-h 表示法21d-h 表示法v第一个连杆与最后一个连杆（i, di）i , di 取决于轴i-1 和轴 i = 2, 3, . , n-1 d2, d3,

3、 . , dn-122d-h 表示法23d-h 表示法24d-h 表示法vd-h 表示法参数： 4个参数 (i , ai , di, i)其中：3个连杆参数； 1个关节参数i：旋转关节di：棱柱关节i , ai描述连杆， di, i描述连杆的连接25d-h 表示法v如何建立坐标系zi-1zixi-1xioi-1oi26d-h 表示法v第一个连杆坐标系建立z0x0y0o0旋转关节棱柱关节27d-h 表示法v最后一个连杆坐标系建立dn=0n=028d-h 表示法vd-h小结ai: zi zi+1 的距离（沿x轴）di: xi-1 xi 的距离（沿z轴）i: zi zi+1 的角度（关于x轴）i: xi-1 xi 的角度（关于z轴）29d-h 表示法o0,o1o2o3z0,z1,z2,z3(

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