AGV电气维护手册详实材料

1、 siasunagv电气维护手册 沈阳新松机器人自动化股份有限公司目录 第一章 简介2第二章 电气组成及功能321 vcu300（车体控制器）322 mcu50（运动控制器）423 伺服驱动器424 前后保险杠525 电池组6第三章 电气维护631 agv电源的维护632 agv控制器的维修733 伺服系统维护说明834 电池的维护9第一章 简介agv由机械部分和电气部分组成。机械部分包括agv本体，车载机构，驱动轮，从动轮，保险杠、电池箱和充电连接器。机械部分的维护请详见机械维护手册。本章着重介绍agv电气部分的功能及维护，以便agv的日常维护及维修。电气部分包括agv控制器，伺服驱动器，运

2、动控制器，电源和传感器。见图和图。agv电气部分机械部分图图硬件结构对于电气部分来说,一些设备需要维护，因为它们有极限操作时间。例如普通继电器的操作次数为106-107，风扇可以工作年，电容器可以使用年。关于维护的详细说明将在第三部分描述。第二章 电气组成及功能电气控制箱里安装有agv的控制器、伺服驱动器及各种控制用电气件，是agv的信息处理及控制中心。本章通过对agv上主要的电气件的介绍，可以方便用户在agv的使用中对其电气性能的了解和对故障的分析。21 vcu300（车体控制器）vcu 300（vehicle control unit）是agv主控制单元。vcu300内部有vga和tffi

3、o/ioobase-t快速以太网(fast ethernet)芯片。可连接lcd显示屏作为agv的显示终端，进行人机交互和状态显示，网口连接无线sa电台可以与上位机进行无线以太网联机，实现对agv的调度。在vcu300内部还有使用104总线can通讯卡pcm3680，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。其具备两个can口能同时操作两个独立的can 网络，通讯速度可达1mbps，在端口上方有状态指示灯。同时vcu300具备com1 、com2 两个rs232串口，在其串口上方有显示其通讯状态的状态指示灯。vcu300具备的ps/ 2端口可直接连接鼠标和键盘输入设备。22 mcu50（

4、运动控制器）基于can总线通讯方式的分布式运动控制器，通过对伺服驱动器的调节，来达到对agv车体运动的精确控制，不仅能够控制2个轴的伺服驱动器，还具有16个io输入口、8个io输出口、4个ad输入口和2个da输出口。参见图4图423 伺服驱动器伺服驱动器直接驱动agv的执行机构，即控制电机运转，由运动控制单元mcu50输出控制信号作为伺服的给定，从而使电机按照理想方式工作。伺服的调试请参照伺服调试手册。轮电机伺服型号： 50a20d ，分别参照图5和图6。主回路电源图5电位计拨码开关控制端子图6 24保险杠保险杠是agv运行过程中最末级的防碰安全保护装置。在运行中的agv如果碰撞到人或物体，保

5、险杠被挤压，就会发出信号，使agv停止运行，并发出报警信号。在保险杠内部有两个微动开关，请定期保险杠是否有效以确保安全，出现故障时检查车体上的微动开关能否正常工作，失效则更换新的微动开关。对于本项目agv，在车体前方装有激光防碰传感器pls，为了保证agv正常运转，需保持pls镜面表面清洁，建议维护及操作人员根据现场情况定期擦拭pls表面污迹及灰尘。 25 电池组蓄电池组是agv的能源，当电池电压很低（低于36v）时agv将无法正常工作，此时应及时对agv进行充电操作，否则agv将无法移动。若电池正常使用时放电时间过快请检查蓄电池有无漏液现象；检查蓄电池快速充电前的电解液的液面高度，低于最低液

6、面线时，用蒸馏水补加至最高液面线处；检查蓄电池快充后的电压（不低于1.275v/只）；检查蓄电池的工作温度；或更换电池组。第三章 电气维护 31 agv电源的维护agv的电源包含48v、24v、v和12v。5v和12v电源为无线电台和显示器供电，24 v电源为车体控制器、运动控制器和传感器供电；其中运动控制器输出的5v、12v可提供编码器和地标传感器的电源以及伺服控制电源；48v电源为总电源，为伺服电机、等提供电源。agv车上利用dc/dc转换器把48v转换为5v，12v和24v,根据系统消耗的电量，我们选用cl-60cb-ja型号和sd-100c-24型号的直流电源。48v电源直接由电池供电

7、，电机伺服电源通过伺服继电器与电池连接，伺服继电器可以由agv控制器控制。在agv电源系统中有三个接触器如图7。一个被用于计算机电源，它是由面板电源开关控制；第二个被用于伺服驱动器及电机，它是由计算机及急停开关控制，第三个被用于电池充电控制。对于用于伺服驱动器的接触器建议应在agv使用一年后更换。用于电池充电控制的接触器建议应在agv使用两年后更换。图7在计算机电源接触器及伺服电源接触器后有一个大的电解电容器。它们是起保护作用，这些大的电解电容器在使用年之后必须更换。在 agv内部有一个手动开关，它可以打开车轮抱闸。当agv发生故障不能正常运行时，维修人员可以打开agv控制舱门，打开手动按钮开

8、关，此时agv车轮电机抱闸被打开，维修人员可以推动agv离线进行维修。 32 agv控制器的维修agv控制器主要包含vcu300（车体控制器）、mcu50（运动控制器）、转换板。agv控制器cpu板采用cxl-300mhz作为板上处理器，高性能intel 82559er芯片组，支持vga/lcd，网络及固态电子盘（cf卡），agv的主程序以及参数文件、引导文件存储在cf卡上作为agv的控制软件。在vcu300内部还有使用104总线can通讯卡pcm3680，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换，在通过观察通讯端口上方的状态指示灯可以掌握can通信的状态。mcu50（运动控制器）作为车

9、体运动控制器通过can通信与车体控制器vcu300联接，通过接收主控制器指令，规划运动参数实现对agv运动的控制。同时在mcu50上集成了i/o输入/输出接口，并在其表面有相应的状态指示，输出指示的第一位指示灯指示can通信的状态，若以高频率闪烁说明can通信故障。通过各器件上的状态指示可对其进行简单的故障分析，当各板出现故障时应更换，同时对有故障的板进行维修或返回新松公司维修。建议定期检查各控制器和功能板上的端子紧固情况，确保接触良好。 33 伺服系统维护说明agv伺服系统包含伺服驱动器、电机、抱闸、测速机和码盘。在本节中主要介绍伺服驱动器的维护。在轮伺服驱动器上，有一红/绿lcd显示灯指示

10、伺服驱动器的运行状态。当输出电流不足、过压、过热及上电伺服复位时显示灯变红，在正常状态下为绿色。伺服放大器在过压、过流、过热、电机短路和电源接反相时保护。伺服驱动器的驱动电源为直流电源（本系统为48v），环路增益、最大工作电流、输入增益和偏移量通过调节伺服放大器上的电位计可以调整（该项在出厂时已经调整好）。如果agv在电源接通状态下不能利用手控盒或控制台调度移动，打开前盖门，检查红/绿led信号灯，如果红led灯亮关电卸下电机与伺服驱动器的连线重新开电，如果伺服驱动器的红led灯依然亮，伺服驱动器肯定被损坏，必须更更换新的伺服驱动器。在agv运行一至两年之后，根据运行情况可以对伺服驱动器按照伺

11、服驱动器的调试手册人工调整一次，因为伺服驱动器的某些参数在长期使用下会有一些改变。 34 电池的维护电池充电时间根据电池电量的放电情况来决定，当agv正常运行时，agv根据安时表的指示来确定agv是否充电。agv的充电在正常运行时电池的充电是自动完成的，当电池电量低于一定比例时，控制台会自动调度agv到充电站充电。但如果电池在agv运行期间始终没有得到足够的充电或连续运行没有充电，电池电量消耗比较大，此时电池也需要保养充电以补充电池电量。保养充电的方法见电池使用及保养手册。 当由于长时间没有关机，致使电池电量过低，agv无法正常启动（当电池电压低于36v,agv控制器不能上电），可通过如下方法充电：打开充电机，从连接地面充电连接器的正、负两个端头外接两根线到agv的xtb端子排上，建议线径在35mm左右，注意正负极不要接错。选择手动充电模式同时打开充电机电源，此时充电机将以小电流给agv充电