KUKA伺服焊枪配置ppt课件

1、KUKAKUKA伺服焊枪配置伺服焊枪配置一、配置伺服焊枪一、配置伺服焊枪1、电脑的系统语言设为英文，IP地址设为与机器人的IP地址在同一网段，用网线把电脑与机器人控制柜的KLI口相连；2、打开workvisual软件，点击File Browse for project出现下图；若未显示项目，点击Refresh进行刷新； 3、选中项目中的绿色文件，打开；4、双击控制器(图中左侧蓝色部分)，将其设为激活的控制器；5、点击File Catalog handling，出现下图；6、在左侧“可用的样本”中选中机器人，加载到右侧的“项目样本”中；7、点击“Catalogs”选项框左下角的文件夹图标，加载焊

2、枪文件； 注：该文件格式为.AFC，由甲方提供；8、机器人与焊枪文件都加载完成后，关闭选项框。9、右键单击控制器，选择“Add”进行样本添加；10、根据实际情况，选择对应的机器人型号、焊枪型号，分别点击添加；11、点击Editors Configure kinematic relations，中间编辑区域出现机器人与焊枪图标；12、点击左侧项目结构窗口中的Geometry项，拖拽焊枪图标到机器人的“Flange Base”上；13、拖拽之后，焊枪自动连接到机器人的法兰上，如下图；14、点击Editors Machine data configuration，出现焊枪参数配置界面；15、点击Jo

3、int 1,轴识别号(Axis ID)设为7，即分配为机器人的第7轴；轴可脱开(Axis decouplable)复选框根据实际情形选择，若机器人带切换盘，需要切换，则选定复选框，否则不选定；16、在机器人示教器中选择主菜单，配置伺服枪扭矩控制枪参数；17、参照伺服枪配置表，在出现的界面中输入焊枪传动比、最大开口距离、软限位距离，其中软限位距离根据经验设置为20；点击保存；注：(1).软限位距离等于焊钳最大变形量(Max. Flexion)mm +电极最大修磨量(tip wear)mm +备用3mm；(2).软限位距离必须设置为正值；18、在机器人示教器中选择主菜单，配置外部轴，出现界面如右图

4、；其中电机/轴传动比会自动生成新数值，记录此值；19、轴识别(Axis identifier)选择线性(Linear)；记录的传动比的值输入传动比(Motor/axis transmission ratio);电机额定转速(Nominal speed of motor)根据电机铭牌设定，应略小于铭牌上的标定值；20、根据焊枪配置表，输入正向软限位行程、负向软限位行程，其中正向软限位行程根据经验设置为20；控制类型(Control type)选择“Position Torque Control”；21、根据焊枪配置表，输入转动惯量(Moment of inertia of power train

5、 without motor),轴起动时间(Axis ramp-up time)，制动斜坡(Braking ramp for dynamic braking)，电机(Motor)文件及伺服(Servo)文件的文件名；22、点击Editors Option packages ServoGun TC Editor，中间编辑区域出现焊接控制器设置，如下图；23、上图中，焊接程序选择类型设为“程序号”，焊机选项设置里“压力从控制器设置”、“厚度从控制器设置”根据实际需要选择，焊枪选项里补偿方式设为“机器人补偿(robot compensation)”，修磨量计算方式选择为“百分比(relation i

6、n %)”；设置后点击保存；注：(1)补偿方式分为机器人补偿(robot compensation)和气动补偿(Pneumatic)，修磨量计算方式分为百分比(relation in %)和个别检测(individual measurement)； (2)个别检测(individual measurement)只在机器人补偿(robot compensation)时才有效; (3)个别检测(individual measurement)时，修磨后电极帽初始化指令与新电极帽初始化指令的位置相同，在设置新电极帽初始化位置后，才能执行修磨电极帽初始化指令； (4)个别检测(individual me

7、asurement)时，同时检测动电极修磨量(EG_Wear_Flexx)和静电极修磨量(EG_Wear_Fixx，需要检测板； (5)修磨量计算方式为百分比(relation in %)时，只检测电极的总修磨量 (EG_Wearx)；24、点击Extras Generate code生成代码，生成的代码在左侧“项目结构”的选项卡“文件”中显示，其中自动生成的代码显示为浅灰色；25、机器人示教器中设置用户组为“安全维护人员”，点击Editors Deploy project，把项目下载到机器人控制器中。26、下载完成后，检查伺服马达文件和伺服驱动文件是否有在以下文件夹里： C:KRCROBOT

8、ERConfigUserCommonMotor C:KRCROBOTERConfigUserCommonServofile 如果没有，把相关伺服马达文件和伺服驱动文件导入以上文件夹；注：注：如果使用的是KUKA标准马达，伺服马达文件和伺服驱动文件可在以下路径找到： C:KRCROBOTERConfigSystemCommonMotorC:KRCROBOTERConfigSystemCommonServofile27、启动类型选择为“冷启动”，选择“重新读入文件”，重启机器人控制器；二、伺服焊枪零点校正二、伺服焊枪零点校正1、在电极帽为全新的前提下，缓慢移动电极臂，使两电极帽轻轻碰到；2、在示教

9、器中点击主菜单，投入运行调整千分表，校正零点完成。三、伺服焊枪压力标定三、伺服焊枪压力标定1、点击主菜单，配置伺服枪扭矩控制配置，如右图；2、控制器类型根据实际选择，如右图中为“BOSCH”；焊枪类型选为“C”或“X”；工具坐标补偿方向为+Z；是否启动补偿功能选择为On；是否启动电极帽检测功能选择为On；压力标定方式选择为“5P”；压力计厚度根据实际设置；初始压力设为“1”；最大修磨量根据实际设置；持续运动距离设置为3mm；3、点击主菜单，配置伺服枪扭矩控制校正5P，根据焊枪的最大压力值，把压力均匀分为5段，按从小到大的顺序填入右图中的1处；填入焊枪的最大压力值；注：输入的最大值要略小于焊枪的

10、最大压力值，以防焊枪受损；4、打开焊枪，压力计垂直放入电极之间，执行程序eg_call.src,测出五个压力值，记录；5、拿开压力计，焊钳回零点位置，若零点已偏，重新标定压力；若零点正常，把记录的五个值按顺序填入右图中的2处，点击计算，保存；1 12 26、打开焊枪，压力计垂直放入电极之间，执行程序eg_recall.src，再次测出五个压力值，记录；7、拿开压力计，焊钳回零点位置，若零点已偏，重新标定压力；若零点正常，把记录的五个值按顺序填入右图中的2处，点击计算，保存；8、打开焊枪，压力计垂直放入电极之间，执行程序eg_force.src,在弹出的对话框中选择压力大小，按从小到大的顺序进行测试，并与压力计的测试结果作比较，若偏差较大，重新校正零点，重新进行压力标定；若偏差较小，执行完程序后压力标定