AaJA机器人程序编程精讲

1、ABB a-J-7ABB机器人程序编程精讲任务目标?掌握带参数例行程序的使用方法。?掌握中断程序的使用方法。?利用所学RAPID指令模拟弧焊程序。任务描述掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。（附）使用自定义功能，自己实现Ofs功能和Abs功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。（附）掌握中断程序的使用（1）使用di信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量regl进行+1的操作，当reg1>10时， 将reg1重置为1。（2）使用ITimer指令进行定时间隔为1s的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2进行+1的操作，当r

2、eg2>10时，将reg2重置为1。（附）利用学过的运动指令和I/O控制指令，模拟弧焊程序。（附）在模拟弧焊程序的基础上，再添加1-2个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。（附）改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。（附）知识储备带参数的例行程序用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接16个参数或从子例行程序交接16个参数。好程厚Sub_proa （input, output

3、）H假设in p u堤輸入姿重，output是输岀变重output = input+2;主程常里这样调用：SutJ_prog（MV.O MW2） MtOK了。中断程序在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP马PP返回到原来被中断的地方,TRAP）。上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针 继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。任务实施中断程序TRAP现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序：1）在正常情况下，

4、di1的信号为0.2） 如果di1的信号从0变成1,就对regl数据进行加1的操作。操作步骤:1.新建例行程序，设定名 称，类型选择陷阱”然 后单击确定”TRAP tMonitorDIlregl := regl + 1; ENDTRAP2.在中断程序中，添加如图 中所示的指令。3. 在例行程序“ rInitAII（）中，选中“rHomW,在添 加指令"列表中选“IDelete（取消指定的中 断）。4. 选择"intno1 （如果没有的话，就新建一个），然后单击确定”6. 双击“ <VAR进行设定。5. 选择“CONNECT!令（连 接一个中断符号到中断 程序）。in

5、tn inn1 ntno 1勒建intnol& *X fQT_RM L/lwlulttl/ l IniUl 1Mfjtt 序23PROC rlnitAll ()AccSet 100, 100;VelSet 100, 5000;rHoiae;IDelete intnol;CONNECT intnol WITH<TD>7.选中“intno1,然后单击确定”ENDPROC潘加指令编辑调试东加拖強GJIWBCT iflB理列若中迭祥一牛*陆酬”臟程斥"tMonitorDIlNew.话动迅孫詈:8. 双击“ <ID进行设定。9.选择要关联的中断程序“ tMonitor

6、DII ,然后单击确定”1122232 4252-627PROC rlnltAll ()AccSet 100, 100;VelSet 100, 5000; rHome:TDelete intnolCONNECT intnol 血备ENDPROCIntemipt ftCOBHBETGe t Tr npD'Mt nIbelel eZDisableHaMblttIS EIDLITtrsISiKnaAIISinfiJLADLSicrialDIISxaWOlSicnalCl<-±-tT-十->養如搭哙竝御*调武丄显小声创10.选择指令“ISignalDI（使 用一个数字输入信号触 发中断）。11.选择“ dil,'然后单击确12.双击此指令（*提示：ISignalDI 中的 Single 参数 启用，则此中断只