大小球拣传机械控制系统设计

1、第1章 引言1.1 大小球分拣传送机械控制系统设计内容简介学院此次安排我们进行了为其两周的机电传动课程设计实习，对我们即将进行毕业设计是很有益处的。这学期我们学习了机电传动控制课程，此次实习主要是对课本中的知识进行实践，比如继电器-接触器控制和可编程控制器控制等重要章节更是练习紧密。让我们把课本知识很好的应用于实践中去，有助于总体实力的提高。 本次我的课程设计的主要内容：大小球分拣传送机械控制系统设计，如图1-1。图1-1大小球分拣传送机械示意图本次设计的控制要求如下： 1.机械臂起始位置在机械原点（见图1-1），为左限、上限的交点位置。 2.有启动按钮和停止按钮控制运行，按下设备停止按钮后机

2、械臂必须回到原点。 3.启动后，机械臂动作顺序为：下降吸球上升（至上限）右行（至右限）下降释放上升（至上限）左行返回（至原点）。 4.机械臂有形式有小球右限（ls4）和大球右限（ls5）之分；下降时，当电磁铁压着大球时，下限开关ls2断开（=“0”）；压着小球是，下限开关ls2接通（=“1”）1.2 大小球分拣传送机械控制系统功能分析分拣大小球的控制功能要求为： 1.原位：机械臂原始状态为左上角原位处，即上限开关ls3及左限开关ls1压合，同时机械臂处于有磁状态状态和球槽内有球（接近开关ps吸合），这时原位显示亮，表示准备就绪。 2.按下启动按钮sb1后，机械臂的电磁铁断磁，机械臂下降，接近开

3、关sq闭合后后机械臂会碰到球，接着电磁铁加磁。如果同时碰到下限开关ls2，则一定是小球；如果此时未碰到下限开关ls2，则一定是大球。 3.机械臂吸住球后就提升，碰到上限开关ls3后就右行。 4.如果是小球，则右行到ls4处；如果是大球，则右行到ls5处。 5.机械臂下降，当碰到下限开关ls2后，经过1s后将小球释放到小球容器中；如果是大球，则释放到大球容器中。 6.释放后机械臂提升，碰到上限开关ls3后，左行。 7.左行至碰到左限开关ls1后，一个工作循环结束，如果此时接近开关pso显示球槽内还有球，则继续下一循环 8.控制系统停止有两种情况；（1）接近开关pso显示球槽内五球则循环结束；（2

4、）按下停止按钮sb2则运行完此次循环后停止到原点。（3）按下急停按钮sb3 9.当系统在连续运行时，停止方式有两种，一种是正常停止：就是按下停止按钮后，系统要将整个周期剩下的步骤全部进行完，然后回到原点才停止工作。另外一种是紧急停止：就是用来处理紧急情况下来及时停止整个系统工作的，一按紧急停止，系统立刻停止，不管已经工作到什么位置。第2章 大小球分拣传送系统的硬件电路 2.1 主电路原理图图2-1中主回路采用两个电动机，四个接触器，即正转接触器km1（km3）和反转接触器km2(km4)。当接触器km1（km3）的三对主触头接通时，三相电源的相序按uvw接入电动机。当接触器km1（km3）的三

5、对主触头断开，接触器km2(km4)的三对主触头接通时，三相电源的相序按wvu接入电动机，电动机就向相反方向转动。图2-1主电路原理图2.2确定i/o信号数量，选择plc的类型对于开关量控制系统的应用系统，当对控制要求不高时，可选用小型plc（如西门子公司s7-200系列plc或omon公司系列cpm1a/cpm2a型plc）就能满足要求，如对小型泵的顺序控制、单台机械的自动控制等。 对于以开关量控制为主，带有部分模拟量控制的应用系统，如对工业生产中常遇到的温度、压力、流量、液位等连续量的控制，应选用带有a/d转换的模拟量输入模块和带有d/a转换的模拟量输出模块，配接相应的传感器、变送器和驱动

6、装置，并且选择运算功能较强的中小型plc，如西门子公司的s7-300系列plc或omron公司的com/cqm1h型plc。 对于比较复杂的中大型控制系统，如闭环控制、pid调节、通信联信网4等，可选用中大型plc（如西门子公司的s7-400系列plc或omron公司的c200he/c200hg/c200hx、cv/cvm1等plc）。当系统的各个控制对象分布在不同的地域时，应根据各部分的具体要求来选择plc，一组成一个分布式的控制系统。 根据系统分析得输入点有9个，分别为i0.0-i1.1;输出点有6个，分别为q0.0-q0.5。i/o点共14个，故选择s7200系列（cpu-224）plc

7、。2.3 分拣大小球控制的i/o接线图由plc控制继电器线圈来控制主电路的上下左右运动和抓释小球.plc控制继电器和电灯的输出，从而控制主电路。采用s7200系列（cpu-224）plc，输入端分两组，输出端分两组共六个接口，具体如图2-2。图2-2 机械臂分拣大小球控制的i/o接线图2.4 分拣大小球控制的电器元件配置表本次设计只需9个输入，6个输出，具体原件配置表如表2-1表2-1 电器组件分配表输入地址编码信号名称元件名称元件信号i0.0启动信号常开按钮sb1i0.1停止信号常开按钮sb2i0.2急停信号常开按钮sb3i0.3左限信号常开按钮ls1i0.4下限信号常开开关ls2i0.5上

8、限信号常开开关ls3i0.6小球的右限信号常开开关ls4i0.7大球的右限信号常开开关ls5i1.1料口有无球信号常开开关ps0i1.0大小球的接近信号常开开关sq输出地址编码对应的外部设备元件名称元件符号q0.7显示灯亮信号原点显示灯hlq0.1电磁铁控制信号电磁铁线圈kq0.2机械臂下降信号接触器km1q0.3机械臂上升信号接触器km2q0.4机械臂右行信号接触器km3q0.5机械臂左行信号接触器km4第3章大小球分拣传送系统的软件设计3.1分拣大小球控制的运行框图运行框图分为12个网络，共11层控制，加循环控制流程，一直到没有球之后便自动远点停止，也可以按停止按钮到这一循环结束后停止在原

9、点位置。重新按下启动按钮后，再次开始，具体过程如图2-2所示图3-1 分拣大小球控制的运行框图3.2 分拣大小球控制程序的梯形图机械臂大小球分拣传送机械控制系统设计程序的梯形图见下图3-1，共有14个网络，11层控制系统，具体详析见图所示。图3-2 分拣大小球控制程序的梯形图3.3 分拣大小球控制程序的指令表根据梯形图得指令表见下表3-1 表3-1指令表 network 1 / 启动和停止命令 ld i0.0 o m0.0 an i0.1 = m0.0 network 2 / 急停命令 ld i0.2 o m1.0 an i0.0 = m1.0 network 3 / 接触球后机械臂加磁 ld

10、 i1.0 an t37 = q0.1 network 4 / 原点灯亮 ld i0.3 a i0.5 an i0.1 = q0.7 network 5 / 启动后机械臂下行 ldn m1.0 a m0.0 a i0.3 an i1.0 a i1.1 = m0.2 network 6 / 按急停后触球前返回 ldn m1.0 an m0.0 a i0.3 an i1.0 an i0.5 = m0.3network 7 / 抓球后上行 ldn m1.0 a q0.1 a i0.3 an i0.5 = m1.3 network 8 / 判断大小球 ld i0.4 o m0.1 a q0.1 = m

11、0.1 network 9 / 抓球右行至大或小球右限 ldn m1.0 ldn m0.1 an i0.7 ld m0.1 an i0.6 old ald a q0.1 a i0.5 = q0.4 network 10 / 抓球下行至下限后过1s断磁 ldn m1.0 a q0.1 ldn m0.1 a i0.7 ld m0.1 a i0.6 old ald lps an i0.4 = m1.2 lpp a i0.4 an t37 ton t37, 10 network 11 / 上行至上线停止ldn m1.0 ld i0.7 o i0.6 ald an q0.1 an i0.5 = m2.3

12、 network 12 / 左行至左限停止，开始下次循环 ldn m1.0 an q0.1 a i0.5 an i0.3 = q0.5 network 13 / 中间继电器输出下行 ld m0.2 o m1.2 = q0.2 network 14 / 中间继电器输出上行 ld m0.3 o m1.3 o m2.3 = q0.3 end第4章 软件硬件调试软硬件调试过程中出现了一些问题，通过理论分析与实践的反复进行和论证，许多问题都有了较好的解决方案，最终实现了系统的功能。软件部分采用各部分程序直接转的方式，依次实现了plc流程图、梯形图、指令表三种控制方式。用此种方法编写程序条理清晰，连贯性强

13、，但若要增加其它控制方式或进行扩展，程序会变得相当复杂而且容易出错，出错后调试修改也很困难。收进的方式是将各部分程序写成程序，方便调用和调试。此种方法的优点是程序编写比较简单，不需要再编写分支、汇合状态移图的程序，且由于本课对定时精确度要求并不高，适宜采用。若是在对定时精度要求比较高的情况下，应采用单片机的中断功能进行硬件定时。 通过此次设计，了解学习了plc在大小球分选系统的工作原理及使用方法。其中电路及软件实现是此次设计的主要部分。 作为一个好的控制系统必须把各种控制都考虑在内之外，还要考虑安全控制，一个安全的系统才是真正的好系统。心得体会这次课程设计历时二个星期多左右，通过课程设计，发现

14、自己的很多不足，自己知识的很多漏洞，看到了自己的实践经验还是比较缺乏，理论联系实际的能力还急需提高。 这次的课程设计也让我看到了团队的力量，我认为我们的工作是一个团队的工作，团队需要个人，个人也离不开团队，必须发扬团结协作的精神。 对我而言，知识上的收获重要，精神上的丰收更加可喜。让我知道了学无止境的道理。我们每一个人永远不能满足于现有的成就，人生就像在爬山，一座山峰的后面还有更高的山峰在等着你。挫折是一份财富，经历是一份拥有。这次课程设计必将成为我人生旅途上一个非常美好的回忆！ 感谢老师的耐心的指导，同学的帮助。不管最终结果怎样，我都要继续努力。知识是无穷的，我想我能做的也就是不断的补充自己的知识，不断的充实自己。我想说：为完成这次课程设计确实很辛苦，但苦中仍有乐，同学们有说有笑，相互帮助，多少人间欢乐在这里洒下，这个课程设计确实很累，但种种艰辛这时就变成了最甜美的回忆！ 对我而言，知识上的收获重要，精神上的丰收更加。让我知道了学无止境的道理。我们每一个人永远不能满足于现有的成就，人生就像在爬山，一座山峰的后面还有更高的山峰在等着你。挫折是一份财富，经历是一份拥有。这次课程设计必将成为我人生旅途上一个非常美好的回忆！参考文献1 廖常初主编.plc基础及应用. 机械工业出版社,2004. 2 于庆广主编.可编程控制器原理与系统设计.清华大学出版社，2004. 3 赵金荣