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1、会计学1RV减速机减速机第一页，共18页。5 RV5 RV减速机的选用减速机的选用(xunyng)(xunyng)4 RV4 RV减速机应用减速机应用(yngyng)(yngyng)3 RV3 RV减速机工作减速机工作(gngzu)(gngzu)原理原理2 RV2 RV减速机结构分析减速机结构分析1 1 机器人机器人第1页/共17页第二页，共18页。本田(bn tin)公司ASIMO机器人索尼公司QRIO机器人北京理工大学BHR-2机器人第2页/共17页第三页，共18页。第3页/共17页第四页，共18页。焊接(hnji)机器人扫地(so d)机器人喷漆(pn q)机器人工业机器人第4页/共17

2、页第五页，共18页。第5页/共17页第六页，共18页。l输入齿轮轴：输入齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。l行星轮（正齿轮）：它与曲轴固联，两个或三个行星轮均匀分布在一个圆周上，起功率分流作用，即将输入功率分成几路传递给摆线(bi xin)针轮机构。lRV齿轮：为了实现径向力的平衡，一般采用两个完全相同的摆线(bi xin)针轮。l针齿：针齿与机架固联在一起成为针轮壳体。l刚性盘与输出盘：输出盘是RV减速机与外界从动机相连接的构件，输出盘和刚性盘相连接成为一个整体，输出运动或动力。渐近线行星渐近线行星(xngxng)轮轮+摆摆线针轮线针轮第6页/共17页第七页，共18页。 渐开

3、线行星轮2与曲柄轴3连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，那么渐开线行星轮2在公转的同时逆时针自转，并通过曲柄3带动(didng)摆线轮4做偏心运动，此时摆线轮4在其轴线公转的同时，还将在针齿4的作用下反向自转，即顺时针转动。同时通过曲柄轴3将摆线轮4的转动等速传给输出机构。第7页/共17页第八页，共18页。第8页/共17页第九页，共18页。第9页/共17页第十页，共18页。第10页/共17页第十一页，共18页。第11页/共17页第十二页，共18页。第12页/共17页第十三页，共18页。第13页/共17页第十四页，共18页。第14页/共17页第十五页，共18页。第15页/共17页第十六页，共18页。第16页/共17页第

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