Fanuc_Robot_Basic_Training_FANUC机器人培训教材(基本)

1、Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Fanuc Robot Basic Training 发那科机器人基础培训发那科机器人基础培训SGM VME CCRM机器人培训资料机器人培训资料2010第一版第一版Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课程目的课程目的完成本课程后，学员将了解：完成本课程后，学员将了解：n认识FANUC 机器人n安全n编程n执行程序n程序结构nFRAMES 的设置n宏MACROn文件的输入/输出nMastering

2、n基本保养Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课时安排课时安排上午：上午： 09:00-10:00 Fanuc机器人概述机器人概述10:00-10:10 课间休息课间休息10:10-11:00 Fanuc机器人的安全和基础编程机器人的安全和基础编程11:00-11:10 课间休息课间休息11:10-12:00 Fanuc机器人机器人的程序运行和程序结构的程序运行和程序结构下午：下午： 13:00-14:00 Fanuc机器人的机器人的Frames的设置，宏的设置，宏Marco 14:00-14:10 课间休息课间

3、休息 14:10-15:00 Fanuc机器人的文件输入机器人的文件输入/输出和输出和Mastering 15:00-15:10 课间休息课间休息 15:10-16:00 Fanuc机器人的基本保养，机器人的基本保养，Q&A Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课堂规范课堂规范Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课程内容课程内容n认识认识FanucFanuc机器人机器人一一. .机器人的构成机器人的构成 机器人的构成包括机器

4、人本体和控制柜。机器人的构成包括机器人本体和控制柜。 图 1Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴个关节轴（J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。）组成。图 2Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录 机器人控制柜主要由机器人控制柜主要由Main Board(Main Board(主板主板) )，E-Stop UnitE-St

5、op Unit（紧急（紧急停止单元），停止单元），Power Supply UnitPower Supply Unit（电源供给单元），（电源供给单元），Teach Teach Pendant(Pendant(示教器示教器) )，Servo Amplifier(Servo Amplifier(伺服放大器伺服放大器) )，Operator Operator PanelPanel（操作面板），（操作面板），Fans UnitFans Unit（风扇单元），（风扇单元），Circuit Circuit BreakerBreaker（断路器）组成。（断路器）组成。 Vehicle Manufactur

6、ing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Robot ControllerCabinetVehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Robot Controller Cabinet Interior（Front）图 3Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录二二. .示教器（示教器（Tea

7、ch PendantTeach Pendant） 1.1.示教器的作用示教器的作用: : 1 1）点动机器人）点动机器人 2 2）编写机器人的程序）编写机器人的程序 3 3） 试运行程序试运行程序 4 4） 生产运行生产运行 5 5） 查阅机器人的状态（查阅机器人的状态（I/OI/O设置，位置，焊接参数）设置，位置，焊接参数） 2 2.了解示教器上面的按键（下图）了解示教器上面的按键（下图） Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.28

8、2010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录 3 3.示教器上的开关（下图示教器上的开关（下图4 4） Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录 4 4.示教器上的指示灯（下图）示教器上的指示灯（下图） Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010

9、.10.28回目录回目录5.TP5.TP的显示屏（见图的显示屏（见图5 5） 液晶屏（液晶屏（1616* *4040） 显示各种显示各种ToolTool的菜单（有所不同）的菜单（有所不同）a)a) Quick/FullQuick/Full菜单（通过菜单（通过TPTP上的上的FCTNFCTN键选择）键选择）Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录6.6.屏幕菜单和功能菜单屏幕菜单和功能菜单 1 1）屏幕菜单（）屏幕菜单（MenuMenu按键）按键）图 6Vehicle Manufacturing Engineering

10、2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录 2 2）功能菜单（）功能菜单（FCTNFCTN按键）（见图按键）（见图7 7）Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回

11、目录三三. .操作面板（操作面板（Operator PanelOperator Panel）（见图）（见图9 9） 操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。数据。 Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录四四. .机器人的用途机器人的用途 Arc welding(Arc welding(弧焊弧焊) )，Spot weldingSpot wel

12、ding（点焊），（点焊），HandlingHandling（搬（搬运），运），SealingSealing（涂胶），（涂胶），PaintingPainting（喷涂），打磨，切割，激（喷涂），打磨，切割，激光焊接，测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现光焊接，测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各种功能。各种功能。五五. .输入输入/ /输出输出 I/OI/O 输入输入/ /输出信号包括：输出信号包括： 1 1）外部输入）外部输入/ /输出输出UI/UO-UI/UO-与远端控制器（与远端控制器（PLCPLC，Host Host ComputerComputer）间的信号输入

13、输出）间的信号输入输出 2 2）操作者面板输入）操作者面板输入/ /输出输出SI/SOSI/SO Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录 3 3）机器人输入）机器人输入/ /输出输出RI/RORI/RO 4 4）数字输入）数字输入/ /输出输出DI/DODI/DO 5 5）组组输入输入/ /输出输出DI/DODI/DO 6 6）模拟量模拟量输入输入/ /输出输出AI/AOAI/AO输入输出的类型有以下输入输出的类型有以下3 3种：种： 1 1）Model AModel A 2 2）Model BModel B 3

14、3）Process I/O PCProcess I/O PC板板 Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课间休息课间休息Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录n安全安全 Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录n编程编程一一. .有效编程的技巧

15、有效编程的技巧Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录二二. .通电和关电通电和关电Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录三三. .手动示教机器人手动示教机器人Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录四四. .创建程序创建程序Vehicle Ma

16、nufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录 3.创建一个新程序创建一个新程序Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回

17、目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Veh

18、icle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle

19、Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课间休息课间休息Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录n执行程序执行程序 Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回

20、目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录

21、n程序结构程序结构 Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回

22、目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录

23、午间休息午间休息Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录nFRAMESFRAMES的设置的设置 Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering201

24、0.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录n宏宏MARCOMARCO Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engin

25、eering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课间休息课间休息Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录n文件的输入和输出文件的输入和输出 Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicl

26、e Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Manufacturing Engineering2010.10.282010.10.28回目录回目录Vehicle Man