松下PLC位置控制入门

1、plc位置控制plc实现位置控制panasonicideas for lifepanasonicideas for life脉冲列ruuu"moocziooplc电机驱动器电机（伺服/步进）panasonicideas for life脉冲输出功育皂panasonicideas for lifepanasonicideas for life输出方式 cw/ccw输出方式止转味|中 ：吃霭佝jlnrmpanasonicideas for lifepanasonicideas for life以蹑；巾 11¥3 y5 y7.i:rtltwlpanasonicideas for

2、lifepanasonicideas for life pulse/sign输出方式（正转off/反转on） pulse/sign输出方式 （正转on/反转off）panasonicideas for lifeii 诃 pum|匕正转一反恭-） 存爲 mlnjltl .jirltult匚还匹也存:丫引"ltultuij"lrlnrlr11丫3 丫$ ytj 'offoncrcpanasonicideas for life过假ii增施方內过甩值斗少方內panasonicideas for life各型号plc的脉冲输出功能比较plc型号输出点数输出频率关于插补输出方式

3、fpocho： yo (y2方向)chi： y1 (y3方向)单通道时:40-10khz 双通道时:40-5khz无插补功能pls+signfpxcho： yo (yl)chi： y2 (y3)最高100khzcho直线插补： 合成速度100khzpls+signcw/ccwch2： y4 (y5)ch3： y6 (y7)最高20khzch2直线插补： 合成速度20khzpls+signcw/ccwfpgcho： yo (yl)ch2： y3 (y4)单通道时：100khz双通道时：60khz直线插补：100khz 圆弧插补：20khzpls+signcw/ccwfpo晶体管输出型fpo脉冲输

4、出具备两路最高1okhz的脉冲输出，可单 独进行位置控制，互不干扰。两通道输出时，每通道最高5khzuj正緩/反转蝴岀钛丹強出 run ru疋转/反包箱呂咽机步进电机问戏电机电杭 夏动磅2也进电机fpo j永冲输出功育皂览表通道 (no.)使用的输入/输出接点编号使用的存储区域最大输相关指令pulse输出sign输岀原点输入近原点输入控制中标志过程值区域目标值区域u-ichoy0y2x0dt9052 <bit2>r903adt9044dt9045dt9046dt9047lch:10khz2ch:5khzfo(mv)fl(dmv)f168(spd1)f169(pls)chiy1y3x

5、idt9052<bit6>r903bdt9048dt9049dt9050dt9051*注）对于fp0-32t如下choy0y2x0dt90052 <bit2>r903adt90044dt90045dt90046dt90047lch:10khz2ch:5khzfo(mv)fl(dmv)f168(spd1)f169(pls)chiy1y3xidt90052<bit6>r903bdt90048dt90049dt90050dt90051f168(spd1)位置控制（梯形控制）适用机型fp-e/fpo概述根据参数表的设置，从指定的输出通道（y0或y1）输出一个脉冲序列

6、6程序示例梯形图程序布尔形式地址指令,u触发器宀ro| f168 spd1 f dt100 r ko |sn1011str 0f168 (spd1)dt100k0s参数表存储区的起始地址指定用于输出脉冲的输出通道yn（n: k0或k1）相关的数据如下所示.通道号控制标志经过值|目标值方向输出chor903adt9044,dt9045(fp0-t32:dt90044,dt90045)dt9046.dt9047(fp0-t32:dt90046.dt90047)y2ch1r903bdt9048,dt9049(fp0t32: dt90048, dt90049)dt9050,dt9051(fpo-t32

7、:dt90050,dt90051)y3参数表设置ss+6s 控制代码 （*1）关于控制代码（引）由h常数（16进制）指定控制代码h t u脉冲宽度指定0:占空比50%1:固定脉冲宽度（约80us）（建议使用此项） 注）2或更人的设置值将被等同于0.动作模式及输出逻辑关系00:增量型不使用方向输出02:增量型e向off/反向on03:增量型正向on/反向off10:不使用绝对型方向输出12:绝对型正向off/反向on13:绝对型正向on仮向off动作模式_增量v相对值控制动作模式 目标控制代码h02 正转off/反转on控制代码h03 正转on/反转off经过值正数脉冲输出on 方向输出off脉

8、冲输出on 方向输出on增加负数脉冲输出on 方向输出on脉冲输出on 方向输出off减少绝对v绝对值控制动作模式 目标值控制代码:h12 正转off/反转on控制代码:h13 正转on/反转off经过值目标值当前值脉冲输出on 方向输出off脉冲输ii1on 方向输出on增加目标值当前値脉冲输出on 方向输出on脉冲输出on 方向输出off减少panasonicideas for life应用事例fo mv, h 2f dtofo mv, k1000, dt 1fo mv, k7000, dt 2fo mv, k300r dt 3f1 dmv, k100000, dt 4fo mv, ko,

9、 dt6f168 spd1f dto, kodto dt1 dt2 j dt3 dt4dt5 dt6h2k1000k7000k300k10000panasonicideas for lifef168(spd1)位置控制（原点返回）panasonicideas for lifepanasonicideas for life概述根据参数表的设置9从指定的输出通道（yu或y1）输出一个脉冲序列。程序示例梯形图程序布尔形式地址指令10触发器宀ro| | f168 spd1 , dt：00|, kosn1011str 0f168 (spd1)dt100k0s参数表存储区的起始地址n指定用于输出脉冲的输出

10、通道yn（n: k0或k1）通道号控制经过值目标值-向出 -方输近原点输入原点 输入chor903adt9044,dt9045(fp0-t32:dt90044. dt90045)dt9046. dt9047(fp0-t32:dt90046. dt90047)y2dt9052 bit2(fp0-t32:dt90052)x0ch1r903bdt9048,dt9049(fp0-t32:dt90048. dt90049)dt9050. dt9051(fp0-t32:dt90050. dt90051)y3dt9052 bit6 (fp0-t32: dt90052)x1动作模式说明持续输出脉冲，直到原点信

11、号(x0,xi)输入.为右战近原点的位置需要减速时，可以利用近原点输入信号 对dt905 2的对应bit进行off 一 onoff操 作.在动作过稈小，经过值区和设定值的数值是不确定的./i动作完成之厉,经过值将变为0.利用近原点和原点输入信号进行返回原点控制当岀现近原点信号的输入时开始减速当输入原点信号时停止脉冲输出动作方式根据卜顶所示的控制 代码(低位)而不同.panasonicideas for lifepanasonicideas for lifepanasonicideas for lifepanasonicideas for life卜顶所示的控制代码h20h2 3.fmax fm

12、in厂原点偷入只利用原点输入信号进行返回原点控制当出现原点信号的输入时，停止脉冲输出.动作方式参照f参数表设置ss+3panasonicideas for lifepanasonicideas for life控制代码(*d关于控制代码panasonicideas for lifepanasonicideas for life（* 1）由h常数（16进制）指定控制代码脉冲宽度指定0:占空比50%1：固定脉冲宽度（约80us）（建议使用此项）注意：当指定2或更人的数值时，结果等同于0原点返i川不使用方向输出 原点返回力向输hloff 原点返回方向输出on 原点返回不使用力向输出动作模式及输出逻辑

13、关系20:原点返冋模式i22:原点返回模式i23:原点返回模式i24:原点返回模式ii（只在近原点信号输入后，原点输入信号有效）26:原点返回模式ii原点返回方向输出off（只在近原点信号输入丿乙原点输入信号有效）27:原点返回模式ii原点返回方向输出on（只在近原点信号输入片,原点输入信号有效） 注）24,26,27在cpu ©20以后版本支持.原枣复位（f171）扌堂今原点复位的动作模式panasonicideas for lifepanasonicideas for life原点复位型i不便用近原点濟入时-使用近原点输入时梅点笹入均有效叵点输入un近原点徹入减速途中.有原点输入

14、逬入时原点复位型ii速度近原点诵入原点倫入panasonicideas for life应用事例fo mv. h22f dtofo mv. k1000, dt1 fo mv. k7cxkx dt 2fo mv. k300. dt 3f168 spd1. dto,. kopanasonicideas for lifef169 (pls)脉冲输岀（jog点动运行：带通道指定）适用机型fp-e/fpopanasonicideas for lifepanasonicideas for life概述根据参数表的设置，从指定的输岀通道（y0或y1）输岀脉冲。程序示例梯形图程序布尔形式地址指令10触发器rh

15、r10| |_ f169 pls, dt10rsn1011str 10f169(pls)dt10k0s参数表存储区的起始地址n指定用于输岀脉冲的输出通道yn（n: k0或k1）通道号控制标志经过值chor903adt9044, dt9045 (使用fp0-t32时,为dt90044, dt90045)ch1r903bdt9048, dt9049 (使用fp0-t32时,为dt90048, dt90049)使用增il数模式时，出经过值超出h7fffff时，停止输出脉冲.使用减il数模式时，当经过值超岀h800000时，停止输出脉冲.参数表设置s+1s 控制代码(*1)s+1脉冲频率(hz) k4

16、0 kioooo(hz) (*2)h t u（*1）由h常数（16进制）指定控制代码脉冲宽度指定0:固定脉冲宽度（约80us） （cpuver2.1及以上）19:占空比1090% （增量10%）动作模犬及输出逻辑关系00:无计数模式10:增计数模式无方向输出12:增讣数模式无方向输出off13:增计数模式无方向输出on 20:减计数模式无方向输出 22:减汁数模式无方向输岀on 23:减计数模式无方向输出offfpe位置控制fp5l脉冲输出功熊览表通道 (no.)使用的输入/输出接点编号使用的存储区域最大输相关指令pulse输出sign输岀原点输入近原点输入控制中标志过程值区域目标值区域u-i

17、choy0y1x2dt90052 <bit2>r903adt90044dt90045dt90046dt90047lch:100khz2ch:60khzfo(mv)fl(dmv)f168(spd1)f169(pls)ch2y3y4x5dt90052<bit4>r903cdt90200dt90201dt90202dt90203f171 (spdh)脉冲输出控制（梯形控制：带通道指定）适用机型fpe彳既述根据参数表的设置，从指定的输岀通道（小0或小2）输出脉冲。程序示例梯形图程序布尔形式地址指令10触发器r10i hdf)cf171 spdh ,卩t：oq , jcojsn1

18、01112str 10dff171(spdh)dt100k0s参数表存储区的起始地址n指定用于输出脉冲的输出通道yn（n: k0或k2）使用的数据区通道号控制标志经过值目标值chor9o3adt90044, dt90045dt90046, dt90047ch2r9o3cdt900200, dt90201dt90202, dt90203panasonicideas for life数据表设置ss+1控制代码panasonicideas for lifepanasonicideas for life（*1）由田常数（16进制）指定控制代码0:固定加/减速段数指定0: 30段1: 60段（vei.2

19、.0及以匕）占空比（on脉冲宽度）0:占空比1/2 （50%）1：占空比 1/4（25%）频率范国0: 1.5hz 9.8khz1:48hz100khz2: 191hz 100khz动作模式及输出逻辑关系00:增呈型 cw/ccw02:增量住 pls+sign （正向off仮向on）03:增虽型 pls+sign j正向on/h向off）10:绝对型cw/ccw12:绝对型 pls+sign （正向off/反向on）13:绝对型 pls+sign （正向on/反向off）i关于控制代码控制码 h lnpnnnnnpanasonicideas for life应用示例ro| | f1 dmv,

20、h1100, dto f1 dmv, k1000, dt2fl dmv, k7000, dt 4f1 dmv, k3oo, dt6f1 dmv, k100000, dt 8f1 dmv. ko, dt 10r1使用30级时:i hdfh f171 spdh, dto ko z i = (7000 1000) > 30 steps = 200(hz) t = 300ms 30 steps = 10ni5使用60级时:z t = (7000 - 1000) go steps = 100(hz)a t = 300ms 60 steps = 5mspanasonicideas for life另

21、外，fp为中的以下两条指令f171 (spdh)脉冲输出控制(原点返回控制：带通道指定)f172(plsh)脉冲输出控制(jog控制：带通道指定)原理与fp0基本相同，可参考fp系列编程手册比对fp0的f168、f169进行学习。f174 (spoh)脉冲输岀控制（可选择数据表控制：带通道指定）适用机型概述根据参数表的设置，从指定的输出通道（m0或52）输出脉冲。程序示例梯形图程序布尔形式地址指令10触发器hnrio1 卜df)_ef174 spoh. dtioo , kosn101112str 10dff174(spohi)dt100k0s参数表存储区的起始地址n指定用于输出脉冲的输出通道y

22、n（n: k0或k2）使用数据表通道号控制标志经过值|目标值chor903adt90044, dt90045dt90046r dt90047ch2r903cdt900200. dt90201dt90202, dt90203panasonicideas for life数据表设置s i 控制代码（*1）山h常数（16进制）指定控制代码高位字0：固定占空比（on脉冲宽度）0:占空比 1/2（50%）1:占空比 1/4（25%）频率范围0: 1.5hz 9.8khz1:48hz 100khz2: 191hz 100khz动作模式及输岀逻辑关系0:増量型指定移动虽（脉冲数虽） 匕绝対佰型拆卸i标伯（绝

23、対数伯）输出模式及输出逻辑关系0: cw（加计数）1： ccw（减讣数）2: pls+sign（正向off）（加计数）3: pls+sign（反向on）（减计数）4: pls+sign（正向on）（加讣数）5: pls+sign（反向off）（减i| 数）j关于控制代码panasonicideas for life频率(速度)(hz)panasonicideas for life频率(速度)(hz)5.0002.500panasonicideas for life频率(速度)(hz)panasonicideas for life频率(速度)(hz)控制代码:h1200 频率 1: 1000hz

24、冃标值1 :1000脉冲 频率2: 2500hz冃标值2 : 2000,1ft冲 频率3: 5000hz忖标值3 : 5000咏冲 频率4: 1000hzh标值4 : 2000脉冲 停止脉冲输出 脉冲输出控制1.00001j00 sdoo1高速计瞥经过值8000 10000(总 移动 贾)triggerr10r&03a（r903c1当f174(sp0h)执行条件(触点)r10变成ozg高速计数器控制标志位r9o3a(r9o3c变成on; 当经过值达到10000时,脉冲输出停止,r903a(r903c)变成off.设置及程序频率范国从191hz到100 khz，占空比1/4 (25%),

25、操作模式足増吊吧 输出方式是cw.r0t |_f1 dmv h 1200 dt100f1 dmv k 1000. dt102f1 dmv . k 1000. dt104f1 dmv . k 2500. dt106f1 dmv k 2000, dt100f1 dmv k 5000. dt110f1 dmv k 5000. dt112f1 dmv . k 1000. dt114f1 dmv k 2000. dt116r10f1 dmv k 0, dt118- |-（df）-f174 spohdtioo.kopanasonicideas for lifef175 (spsh)脉冲输出控制（直线插补）

26、panasonicideas for lifepanasonicideas for life概述根据参数表的设置,从通道小0和皿2输出脉冲，以直线路径达到目标位置。程序示例梯形图程序布尔形式地址指令10触发器rhr10i hdfhlf175 spsh , pt：0q , tk0sn101112str 10dff175(spsh)dt100k0s参数表存储区的起始地址n0:固定使用数据表通道号控制标志经过值目标值chor903adt90044, dt90045dt90046. dt90047ch 2r903cdt90200, dt90201dt90202, dt90203数据表设置关于控制代码控

27、制代码（*1）ri）由h常数（16进制）指定控制代码0:固定|s+_i i s | 控制码 h gaapaaqt;占空比（on脉冲宽度）0:占空比 1/2 （50%）1:占空比 1/4（25%）0:固定动作模式及输出逻辑关系panasonicideas for life00:增量型cw/ccwpanasonicideas for life02:增量型03:增量型10:绝对值型12:绝对值型13:绝对值型pls+sign（|-向off仮向on） pls+sign（ il :向 on/反向 off） cw/ccwpls+sign（匸向 off/反向 on） pls+sign（匸向 on/反向 of

28、f）f176(spch)脉冲输出控制（圆弧插补）概述根据参数表的设置,从通道cho和ch2输出脉冲，以圆弧路径达到目标位置。程序示例梯形图程序布尔形式地址指令10触发器宀rio| | f176 spch r |dt：00.讥0 jsn1011str 10f175(spsh)dt100k0s参数表存储区的起始地址n0:固定使用数据表通道号控制标志经过值目标值chor903adt90044, dt90045dt90046, dt90047ch2r903cdt90200, dt90201dt90202, dt90203panasonicideas for life数据表设置a控制代码（*1）ss+1

29、经过点指定模式(*1)由h常数(16进制)指定控制代码0:固定动作连接方式广4)0:停止1：继续旋转方向(*5)0:顺时针方向(右旋)从ch2-cw轴至ijch0-cw轴1:逆时针方向(方旋)从c且0cw轴至ijch2.cw轴圆弧形成力法广6)0:经过位置指定1：屮心位登指定动作模式及输岀逻辑关系00:增量型02:增量型03:增量型10:绝对值型12:绝对值型13:绝对值犁cw/ccwpls+sign（正向 off/反向 on） pls+sign（正向 on/反向 off） cw/ccwpls+sign（正向 off/反向 on） pls+sign（if 向 on/反向 off）1八控制代码j

30、 (*1)中心点指定模式关于控制代码ss+1睹区fpx晶体管输出型20khzookhzx 2轴fp - x脉冲输出功能览表通道(no.)使用的输入/输出接点编号使用的存储区域最大输 出频率相关指令cw 或 pulse 输出ccvv 或 sign 输出原点输入近原点输入控制中标志过程值区域目标值区域独立高速ch0y0y1x4dt90052<bit4>r911cdt90348dt90349dt90350dt90351ichjookhz2ch:100khzfo(mv)fl(dmv)f171(spdh)f172(plsh)f174(sp0h)f175(spsh)ch1y2y3x5r911d

31、dt90352dt90353dt90354dt90355中速ch2y4y5x6r911edt90356dt90367dt90358dt90369lch:20khz2ch:20khzch3y6y7x7r911fdt90360dt90361dt90362dt90363直线插补高速ch0x轴y0y1x4r911cdt90348dt90389dt90350dt90351合成速度100khzy轴y2y3x5r911ddt90352dt90353dt90354dt90355中速ch2x轴y4y5x6r911edt90356dt90357dt90358dt90359合成速度20khzy轴y6y7x7r911

32、fdt90360dt90361dt90362dt90363panasonicideas for lifei /o 分配 c w脉冲输入+ccw脉冲输入/输出方式使用ch0时a使用ch1时asaia 入.近用点怕入 x4xloovncw愉出 uvd 1ccw輪出"fp-x tr 型瓷便用ch2时'fp-x tr型fp-x tr 型原点術入x6x100：*'近瞬点输入-*yacw输出yr1 urccwwi 岀使用ch3时a仅限 c30、c6oti型fp-xtrspanasonicideas for life脉冲输入+方向切换输入/车刖出方式直使用ch0时fp-x tr型原

33、点略琴d近厢点褊入fxloo$ryom沖输岀-wyt方向切换给出 u使用ch2时瓷使用ch3时 仅限c30. c60 tr型fp-x tr s頰点谕入近忑点榆入»x6x1oo驰动器y4煉冲谕出vctd*方向切换ift出旷fp-xt 理ideas for lifepanasonicideas for life动作模式增量v相对值控制cw/ccwpls+sign 正转off/反转 onpls+sign 正转on/反转 off高速计数 器过程值正值时从cw输 出方向输出off脉冲输出方向输出on 脉冲输出加法负值时从ccw输 h；方向输出on 脉冲输出方向输出off脉冲输出减法绝对v绝对值

34、控制cw/ccwpls+sign 正转off/反转 onpls+sign 正转on/反转 off高速计数 器过程值目标值 当 前值从cw输 出方向输出off 脉冲输出方向输出on 脉冲输出加法目标值v当 前值从ccw输 岀方向输出on 脉冲输出方向输出off 脉冲输出减法panasonicideas for lifedt9052的使用说明panasonicideas for lifedt9052的使用说明0 fp=0 fmzwo0 fmwtpanasonicideas for lifedt9052的使用说明dt9052高速计数器控制标志对象plc:fpo, fpe可以通过mv指'令(f

35、0)写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器 指令(f16戈)的终止及清除。gh1用gho用l15l14l i|3 |2|*1101禁止硬件复位只在使用复位输高速计数器清除0：继续1：清除入(x2, x5)时有效。除此以外 不进行处理。硬件复位0允许1禁止计数 0：允许 1：禁止使用脉冲输出时，硬件复位相软件复位0：不复位 1：复位当于原点近旁输入。例对cho计数器的设置不进行软件复 h0(0000)进行软件复位 h1(0001)禁止计数 h2(0010)禁止硬件复位 h4(0100)停止输出脉冲(清除指令) h8(1000)进行软件复位、停止输出脉冲h9(1001)dt90052

36、高速计数器控制标志> 对象 plc: fpz可以通过mv指令(f0)写入数值，对高速计数器进行复位、计数禁止、高速计 数器指令(f168)的终止及清除。dt90052高速计数器控制标志对象plofpe【例1】注原点复位动作中，使近原点输入有效并进入减速动作时 ?h0时i x3近原点输入有效，紧接着进行预置fo m v, h 0 , dt90052i_| | df ) fo m y, h 10 , dt90052【例2】当强制停止脉冲输出时cho时i x7i_| | df ) fo nv, h 8 , dt90052fo mvr h 0 , dt90052dt90052高速计数器脉冲输出控

37、制标志f 对象 plc:fp-x【例】软复位时cho时ch1时x7x7h |<df ifo mu h 1 , dt90052t i df )fo, mv, h 1001, dt90052 fo mv. ho, dt90052fo, mv. h 1000. dt90052 说明：1、第一步对计数器进行复位2、紧接着写入0,使计数器变为可计数状态panasonicideas for life程序实例ljb对值去位运转（正方向）0 v24 v dc)脉冲输出图300 ms300 ms程序xor911cr12i kdfr10r10th(df )r11i |一 門 dmvh 1100fi dmvk

38、500fi dmvk5000“ dmvk 300qfi dmvk 10000f1 dmvkot100dt 102dt104dt 106dt108dt 110njnjnjr911cr10t "1卜r12t0rc1- _qrc_r12>ptmx 0.k10 q计定位运行工柞申jdt1otdt101:h 1100dt1q2dtw3初结趣廈;$q0 ikdt1w dti 05:5000 hzdt106dt107时间:300 msot1d8di109目标值移劭:iaoaott.4dt1kdt111脉冲停1l定位数据爲盘12制代那hi.占空比lehfiookhg脸;中倫出is令丨梯形按制） 愷用udt1od为起姑位的