示教机械手控制设计

1、目录1.前 言42.课程设计的要求53.总体设计63.1 PLC选型64.PLC程序设计74.1设计思想75.结束语161.前 言20世纪70年代年美国通用汽车公司提出取代继电器控制装置的要求，美国设备公司研制出了第一台可编程控制器PDP14，在美国通用汽车公司的生产线上试用成功，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这是第一代可编程序控制器，称Programmable，是世界上公认的第一台PLC。人们很快将其引入可编程控制器，使PLC增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。此时的PLC为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。为了方便和反映可编程控制器的功能

2、特点，可编程逻辑控制器定名为Programmable Logic Controller（PLC）。 20世纪80年代至90年代中期，是PLC发展最快的时期，年增长率一直保持为3040%。在这时期，PLC在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到大幅度提高，PLC逐渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的DCS系统。2.课程设计的要求第四组 题目：示教机械手控制系统设计动作要求：1单循环为：1）从原点开始下降；2）吸工件，延时1秒；3）上升；4）右行；5）下降；6）放下工件，延时1秒；7）上升；8）左行，回原点。2要求有四种工作方式：手动、单步、单周期、

3、连续。3连续时，循环5次结束，声光间断报警5秒。3.总体设计 3.1 PLC选型根据已知条件，需要17个输入，7个输出，我选择了CPU22X CPU226 AC/DC/继电器 这一型号。24输入/16输出共40个数字量I/O点。可连接7个扩展模板单元，最大可扩展至248个数字量I/O点或35路模拟量I/O。13KB的程序和数据存储区空间。6个独立的30KHz的高速计数器，2路独立的20KHz的高速脉冲输出。具有PID控制器。2个RS-485通信/编程器。具有多点接口MPI通信协议。具有点对点接口PPI通信协议。具有自由通信口。I/O端子排可以很容易地整体拆卸。4.PLC程序设计4.1设计思想机

4、械手的上升，下降，左行，右行，放松与夹紧，可用5个线圈来控制，机械手的上，下，左，右限位可用传感器或限位开关来控制。在主程序中，SM0.0的常开触点一直闭合，公用程序是无条件执行的。用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及处理不同工作方式之间的相互转换。在手动方式下，I2.0为ON，执行“手动程序”子程序。在手动程序中设置了一些必要的连锁：1 设置上升和下降之间、左行和右行之间的互锁，以防功能相反的两个输出同时为ON。2 用限位开关I0.1-I0.4限制机械手的移动范围。3 用上限位开关I0.2的常开触点与控制左行和右行的Q0.2和Q0.3的线圈串联，使机械手只有升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时与别的物体碰撞。在自动回原点方式下，I2.1为ON，执行“回原点”子程序。在其他三种工作方式下执行“自动”子程序。程序的总体思想是启保停的编程