电气控制系统的程序设计结构_第1页
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文档简介

1、4. 2控制系统的程序设计结构4. 2. 1系统工艺流程图由于控制机构较多，主要列出了起升机构、小车机构以及给料控制器。整 个电气控制系统共分电气传动、控制、实时监控管理3大部分。主要由高、低压 卷缆机构、高压分断室、变压器室、低压电器室、中央操作台等组成。大车行走 机构、小车行走机构、开闭机构支持机构俯仰机构、辅助机构在各自功能上相互平行独立。8h.1组态田工艺«田 fig. 4.1 process flow diagram configuration chart4。2。2 plc程序控制流程图jhiifvait 蕙平均抒长fe静态轨进至科斗脚料幵始图4.2 »«

2、;图 fig. 4 flow chart桥式抓斗卸船机电气控制方案研究与设计4. 2. 3自动抓斗控制程序自动抓斗控制(1) 抓斗自动开闭控制。抓斗幵闭动作是由控制起升机构和幵闭机构位置差 来实现的。本系统分别实时采集所有协同运行的机构的位置信号，再对它们的位 置差进行精确的动态跟踪和自学习，构造抓斗的开闭曲线，实现抓斗自动开闭控制和软开闭。(2) 同步位置控制。抓斗升降吋，要求同步升降，以保持抓斗的幵闭状态。 本系统分别实时釆集所有协同运行的机构的位置信号，再通过对这些位置信号进 行精确的动态跟踪、自学习及p1调节来实现同步位置控制。(3) 负载电流平衡控制。抓斗闭合带负载升降时，起升机构和

3、开闭机构要求 负载平衡。本系统首先采集各机构负载信号，然后对该信号进行动态跟踪及pt 调节来实现电流平衡。(4) 最大抓取量控制(深挖)。为了提高生产率，希望抓斗每斗的抓取量尽可 能大。本系统通过对抓斗抓取特性建模，通过协调控制起升机构和开闭机构的转 速和力矩，自动最优控制抓斗抓取特性，实现最大抓取量控制。03 4.3 a动控«程序fig. 43 automatic control procedures4. 2. 4半自动、防摇、定位程序框图木系统釆用最优控制法、自学习、自适应等现代控钊理论，设计出一套保护完善可靠、效率高的算法，可实现如下半自动控制：船舱内抓煤闭斗后自动上升 .抓斗自动防摇、自动沿最优轨迹运行并精确定位于料斗上方.自动开斗卸料 .自动沿原最优轨迹返回.自动精确定位在原初始位置等。整个半自动控制过 程完全由系统自动完成，无需人工控制，大大提高了生产效率。09 4

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