发那科机器人焊接系统操作培训课程

1、机器人焊接系统操作培训课程POWERWAVE 455R/M和 355.I 操作概述1. POWERWAVE - 描述1.1逆变电源 -基于高性能的带脉冲功能的数字焊接电源 - 它的独特地与送丝机的联接，为系统提供了同步操作 ;它有能力在复杂的、高速信号波形控制下形成连续的、精确的焊接电弧。Powerwave 提供优秀的、代表目前技术发展水平的焊接能量的控制，可将飞溅和烟气控制在最小的范围内。1.2所有不同的焊接工艺的程序，在出厂时就被编译并记存在焊机内，当操作员输入某一个焊接工艺以后，焊机就会自动地执行这个焊接工艺的程序。1.3此焊机具有以下焊接工艺:GMAW- 具有或不具有脉冲FCAWSTT

2、 ( 仅在 455R/M 中具有此功能 )1.4Powerwave 允许在 CV 模式下设置实际焊接电压。1.5在 GMAW-CV 模式中， WFS 和电压可以独立地被设置，此时Powerwave 如同其它通用的焊接电源。1.6Powerwave 通过调整 "Trim" ，对具有脉冲的焊接工艺来调整焊接电压。1.7用于机器人的 PowerWave 与半自动和手工焊的 PowerWave 比较，区别在於使用了一些不同的硬件和软件 .例如 ,不能用 Robotic PowerWave进行焊条焊接。1.8在出厂前已为 PowerWave 与机器人的准确通信连接进行过校准。2. 连

3、接2.1输入电源： 455R ； 在焊机后方，卸下屏板 , 连接 输入电源电缆，调整电压的接头，出厂时被设置在 440 - 460VAC 处 。355i ； 没有电源开关，电源通过一个机器人控制台内的断路开关进到 355i ，当断路开关打开，电源被接通到 355i 。2.2焊接电缆、正极和负极，前面板。正极性 ; 大多被使用于 GMAW 和 STT 的焊接工艺，正极螺柱连接到焊丝; 负极螺柱连接到工件。负极性；主要被使用在某些 FCAW 的焊接工艺，正极螺柱连接到工件，负极螺柱连接到焊丝。 2.3 Powerwave 出厂时被设定在正极性。当需要设定负极性时，焊机内部的极性开关必须被设置在负极

4、性，参看 Powerwave 操作手册。2.4STT 螺柱 -仅455R/M 具有, 用于 STT 焊接工艺和低于 325 安培时 Powerwave 焊接工艺。PW455R/M 螺柱 (正极螺柱时的 355.I 和455M)- 为 Powerwave 焊接工艺。2.5送丝机控制电缆，与安装在机器人手臂上送丝机连接。2.6送气管 - 连接在送丝机后面，送丝机安装在机器人手臂上。2.7机器人接口电缆位置， 455 在焊机面板下方， 355.i 在焊机内部。2.8电压传感导线： 21 号导线用于 STT的焊接工艺， GMAW 工艺可用可不用。2.9455 具有辅助的 115VAC 电源插座。3.

5、控制面板3.1455 有电源控制开关。3.2高温警示灯。3.3状态显示灯 :A，静止的绿灯 -系统运行正常。B，闪烁的绿灯 -刚启动焊机时。C，当绿灯和红灯交替闪烁时- 系统有故障 :关闭电源，排除故障，打开电源，重新启动。D，静止的红灯 - 参看设备说明书中排除故障部分或与林肯电器联系。E，M 型455 且有绿灯显示送丝状态。3.4回路开关。4. 水冷器。 (仅455 焊机具有 )4.1启动开关4.2冷却水管进出接口，回路开关，加水口。4.3水 - 用蒸馏水。在结冰或低温情况下，使用50% 水和 50% 乙二醇溶剂。4.4装有一个水流传感器，如果流量不被检测到或水流压力太低，焊机将不会工作。

6、5. 建立焊接程序：5.1使用 Powerwave 焊接您的焊件，首先必须通过机器人的示教盒选择适当的焊接工艺，并在示教屏幕上设定一些参数如下 :焊接方式： GMAW ， FCAW ，脉冲 (Pulse) ，STT 。焊丝材质：钢 (steel) ，不锈钢 (Stainless steel) 和铝 (Aluminum) 。焊丝直径： 035(0.9mm) ，045(1.2mm) 。焊接气体：氩气 /氧气，氩气 /二氧化碳。5.2焊接工艺一旦确定就被保存在标题 "焊接工艺 "之下 。可以定义有 2 个焊接工艺在 5.30 软件版本以上是 8个。5.3 你所选定的焊接工艺号被设

7、定在焊接参数表中，焊接程序在起弧时 ,机器人指令 Powerwave 执行你选定的焊接工艺号进行焊接。5.4参见后面几页的说明细节，进行如下设定:焊接工艺显示屏焊接设备显示屏焊接参数表显示屏6在焊接参数表内设定电压和送丝速度：6.1设置您所期望的送丝速度。6.2 CV 焊接工艺其电压是设定一个实际的焊接电压值；带脉冲的焊接工艺其电压是对 "Trim" 进行设定，使的 Powerwave 在一个程序化的电压下与您所设定的送丝速度相匹配而很好地运作。这个程序化的电压可以通过改变 "Trim" 而调整， "Trim" 的调整范围是从 0.5

8、 到1.5 ，在 Powerwave 的记忆体中 "Trim"1.0 代表了预置电压。当 "Trim" 小于 1.0 ，表示降低电压。当 "Trim" 大于 1.0 表示增加电压。 Powerwave 以优化法通过机器人焊接参数表中的 "Trim" 在0.5 到 1.5范围内的设置以确定电压，而机器人直接控制送丝速度。 "Trim" 的设置以 1.0 为基准。7.电压传感系统7.1电压传感导线能改进电弧状况的准确性。7.2一套电压传感导线的工具是很有作为的。7.3大多数 GMAW ，FCAW ，

9、 STT 焊接工艺，使用 #67 传感导线，其传感在电极间完成。#21 传感导线用于 STT 的焊接工艺。8. MIG 和药芯焊丝的焊接参数显示8.1通过示教盒选择 "Weld Equipment" 可进入描述焊接工艺的屏幕显示;选择 "Date" 可进入描述送丝速度和预先设定的电压 /" trim" 等参数的屏幕显示 。8.2每一设定的送丝速度都有一个相对应的电压被预编了程序后保存在Powerwave 的记忆中。8.3在起后弧，按示教盒上的 "Status" 键，将显示送丝速度 、实际电弧电压，和实际电弧电流。9

10、. 具有脉冲的焊接9.1与其它的焊机相比较，脉冲焊接时电弧的声音和形状是不同的。9.2低飞溅，低烟气，低热量输入。9.3然而，保持一个非常短的电弧在某一 "Trim" 的设定下，可以得到最大的焊接速度以及较脆的焊接声音 ; 飞溅也许轻微地增加。9.43/4"(19mm) 的焊丝伸出长度是理想的工作状况，在 1/2" 到3/4 " 焊丝伸出长度范围内能得到较好工作状况。焊丝伸出长度愈长能得到更高的熔敷率。10. 超负荷保护。10.1超负载持续率 ,超负荷 ,冷却剂损失。10.2没有输出 ;指示灯亮。10.3在脉冲方式下 , 焊接电流受限制。11.

11、 机器人接口。11.1对机器人 Arc Tool 软件响应的接口。11.2内置有接触感应器和通过电弧进行焊缝跟踪的电路接口。11.3脉冲 , 焊时 Powerwave 调节弧长用系数 - TRIM 调节。在机器人焊接参数表内的电压设置,Powerwave 解释为 Trim 设置，微调 Trim 能调节 Powerwave 记忆内预先程式化的电压。1.0 是标准设置。你可调整 Trim 以得到所期望的焊接参数。11.4Powerwave 的收弧控制是可调整的 , 可预防粘丝和保持导电嘴清洁,并保持有一最佳的焊丝干伸长。11.5非焊接情况下，通过示教器送丝的速度是可调整的，通常设定在80 IPM

12、。11.6送丝速度范围从 50 到800 IPM - 为标准速度送丝， 75 到 1200 - 是 高速送丝速度。11.7电压和电流能反馈倒机器人的示教器，并且在 "Weld Schedule"屏幕显示出来。11.8触感信号被连接到数字输入接口 26 (DI26) 实施实际触感。11.9触感电路被数字输出 27 激活 (DO27) 产生 24V 的触感信号。12. 送丝系统12.1焊丝轮的压力尽可能小到焊丝不会缠绕在一起。12.2对於细焊丝或铝焊丝 ,可能需要反转几圈以减少焊丝本身的张力，以免产生焊丝缠绕在一起和其他送丝问题。12.3出厂时备有标准速度和高速度的送丝齿轮，参

13、见Powerwave 指南的更换细节。12.4有各种不同的送丝轮套件适合各种类型和粗细的焊丝。13. 定期检修和问题解决13.1针对检修和产生的问题，请参看操作手册中适当的章节。13.2注意 ! 当移去外罩时，确定其输入电容器的放电步骤- 参看操作手册。RJ3-100i 机器人与 PW 455R/M 或 F355i的焊接系统设定下列示教器屏幕将显示设定机器人和PW焊机的通信连接，以得到所期望的焊接工艺和参数:1. Weld Process屏幕 - 确定一个焊接程序 ,可得到一组所期望的焊丝类型 , 焊丝尺寸 , 气体类型 , 焊接方式和脉冲等的设定。二种焊接程序 /工艺可确定 (软件版本 ,

14、5.30 和更新的 ,可支持 8 个焊接程序 )。它们被存放在焊接程序屏幕内。2. Weld Equipment 屏幕 - 在这里的 PW寄存内搜寻到所需的焊接工艺 , 寻找所需 的匹配。锁定所期望的匹配，然后进入这个焊接程序号。3. Weld Schedule 屏幕 - 在焊接参数表的细节屏内 , 在第二行 " 程序选择 ",键入所期望的焊接程序号 , 1或2 (1-8 为软件版本 5.30),在起弧时 , 这个数字由机器人得到，且由 PW执行这个所期望的焊接程序。以下数页来具体说明上述是怎样被完成。WELDPROCESSSCREENPRESSMENUS, SETUP,

15、ENTER, F1-TYPE, WELD PROC, ENTER可被设定 8 个可能的工艺。工艺1 是当前的选择 (这些程序就象 8这个数字特指其内部的POWERWAVE 模式 (存储单元 ) 。个按钮在 PW455 内)程序 1 将调出模式 21 。SETUPWeldProcJOINT10%1/8Selected Process: 1 1 PowerWave+ArcLnk 212 PowerWave+ArcLnk03 PowerWave+ArcLnk04 PowerWave+ArcLnk05 PowerWave+ArcLnk06 PowerWave+ArcLnk07 PowerWave+Ar

16、cLnk08 PowerWave+ArcLnk0| TYPE |COPYSELECTCLEARHELPF1F3这些数字且能进入焊接参数表的设定一个所期望的工艺 ,光标移动细节屏幕。由焊接程序执行，在到所期望的工艺处，按 F3-光标起弧时，由机器人告知 PW执行所。然后按F1-TYPE,SELECT期望的焊接工艺。移动到 WELD EQPT, 按回车键。Weld System Set upSETUP Weld SystemNAMEVALUE UNITSMonitoring Functions1 Arc loss:ENABLED2 Gas shortage:DISABLED3 Wire short

17、age:DISABLED4 Wire stick:ENABLED5 Power supply failure:ENABLED6 Coolant shortage:DISABLEDWeld Restart Function7 Return to path:ENABLED8 Overlap distance:0mm9 Return to path speed:200 mm/sScratch Start Function10 Scratch start:ENABLED11 Distance:5mm12 Return to start speed:12 mm/sWeld Speed Function1

18、3 Default speed:4014 Default unit:IPMOther Functions15 On-The-Fly:ENABLED16Weld from teach pendant: ENABLED17 Runin:DISABLED18Wire burnback/retract:ENABLED19 Remote gas purge:DISABLED20Remote wire inch:DISABLEDRunin: 这是一个选用功能 . 这个功能可以通过设定不同的参数组合用于焊接开始前的起弧优化.“Runin ”是用于焊接开始移动前 , 在 “ Arc Start 的指”令下先建

19、立起溶池 . “Runin ”的焊接参数是用于开始焊接前的起弧 ,直到指定的 “Runin”时间结束 . 然后 , 在 “Arc Start 的”指令下执行所设定的主要焊接参数 .Burnback: 这是一个选用功能 . 用于焊接结束时的收弧和防止粘丝.在 MIG 焊接时 , 这个功能在送丝指令完成后 , 继续保持一定的电压回烧焊丝以防止粘丝 . 在 TIG 焊接时 , 这个功能在焊接结束后能使焊丝缩回 .WELDEQUIPMENTSCREENPRESS MENUS, SETUP, ENTER, F1-TYPE, WELD EQUIPMENT, ENTER这个屏幕显示焊接程序的细节，在前一个屏

20、幕中选择 (例如显示程序 1) 。它并能用于设定一个新程序SETUPWeldEquip JOINT10%1/17Welder:Lincoln Electric PowerWave+ArcLnk选择程序1 Process: 1GMAWSteel细节Wire diameter: .045 inGas mixture:Ar CO2Description:Synergic CV 2 SEARCH for process =GMAW ?YES3 SEARCH for pulse =NO ?YES4 SEARCH for wire =Steel ?YES TYPE SEARCHF3为一个新程序设置，查寻标

21、准。机器人寻找 PW 记忆的所有预定的程序项目 :1. 程序 -GMAW, FCAW: F4-CHOICE2. 脉冲 -是或不是 : F-KEYS 是/不是3.焊丝 - STEEL. ALUM.: F4-CHOICEPOWERWAVE 模式数字 (内部记忆数字 )。# 21“YES”仅供查寻有关的那些项目。HELP在这 3 行被设定后 , 按 F3-SEARCH 。机器人寻找 PW 所记忆的所有标准匹配 , 然后显示这些匹配搜寻结果屏幕显示查寻结果现在被显示 , 由于在先前屏幕按 F3-SEARCH 键，各种的参数匹配被编号 .SETUPEqSearch JOINT10%1/17PROCESS

22、 PULSE WIRE MATERIALGMAW NOSteel参数匹# WIRE DIADESCRIPTION配编号1 10 .035 in GMAW Steel Synergic CVCO2注意 , 光标在第 1 行，总的参数匹配有 17 行各模式的程序细节2 11 .035 in GMAW Steel Synergic CVArgon BlendsPW模式/ 记忆编号 TYPE SELECTHELPF2按F2-SELECT 查看所期望的参数匹配。前面 WELD EQPT. 屏幕将出现 NEXT,显示程序。WELD EQUIPMENT SCREENS FORSTT SETUPSETUPWe

23、ldEquip JOINT10%1/17Welder:Lincoln ElectricSTT 显示在PowerWave+ArcLnk1 Process: 1GMAW Steel# 112DescriptionWire diameter: .035 in行。Gas mixture:Ar CO2Description:Synergic STT 2 SEARCH for process = GMAW ?YES3 SEARCH for pulse =NO ?YES4 SEARCH for wire =Steel ?YES不能用脉冲 TYPE SEARCHHELPSETUPEqSearch JOINT1

24、0%10/17Synergic CVArgon Blends查寻结果的例子显示匹配中有9111.035 in GMAW SteelSTT.Synergic STT100% CO210112.035 in GMAW SteelSynergic STTAr/CO2 Blends TYPE SELECTHELPSTT 有它独特的设置模式 / 记忆编号WELD EQUIPMENT SCREEN(继续 )SETUPWeldEquipJOINT10%1/17Welder:Lincoln Electric PowerWave 4551 Process: 1 GMAW Steel# 21Wire diamet

25、er: .045 inGas mixture:Ar CO2Description:Synergic CV2 SEARCH for process =GMAW ?3 SEARCH for pulse =No ?YES4 SEARCH for wire = Steel?YESYESFeeder: Power Feed 105Wire feed speed units:IPM6 WIRE+ WIRE- speed:50 IPM7Feed forward/backward: ENABLED8Wire stick reset:DISABLED9Wire stick reset tries: 1Timin

26、g:10Arc start error time:2.00sec11Arc detect time:0.06 sec12Arc loss error time:0.25sec13Gas detect time:0.05sec14Gas purge time:0.35 sec15Gas preflow time:0.00sec16Gas postflow time:0.20sec17Strike wire feed speed50 IPM TYPE SEARCHHELP设置行 17 为引弧送丝速度，通常为50 英寸 / 分钟。在选定的焊接程序上设置焊接参数按DATE 键以显示焊接参数表。ZERO

27、LINE 0第一列表示送丝速度。DATAWeldSchedJOINT10%第二列表示 TRIM/ 电压设置。1/32ipmV IPM COMMENT如果选择的程式设定为 PW-GMAW-设定焊接参数表 , 首先保证所期望的焊接程序被选择在焊接程序的设定屏幕内。然后光标移到所期望的参数表编号，按 F2-DETAIL 。参见下面屏幕 :光标在 2-PROCESS SELECT上，键入被选择的焊接程式编号 (1-8) 。光标在 3， 键入所期望的送丝速度。光标在 4，如为 PW CV程序 , 键入所期望的焊接电压 (0-50)。如为 PW 脉冲程序 , 键入所期望的 TRIM 数值 (0.5-1.5

28、)光标在 5，为调整脉冲频率ZEROLINE 0DATAWeldSchedJOINT10%1/71Weld Schedule: 2 *2Process select: 1 GMAW Steel 3 WFS300.00 ipm4 VOLTS23.500 V5Arc Control10.0006Travel speed35 IPM7Delay Time0.00 secFeedback Avg Voltage0.0 VFeedback Avg Current0.0 A TYPE SCHEDULEHELP >仅供 STT:行4 将表示基值电流 , 范围是从 0.5-1.5 行5 将表示峰值电流 , 范围是从 -10 - +10 最新的软件将允许键入实际的电流数值第四，第五行的最佳STT 设置应为中间值DATAWELD PROCESS SCREEN设定 BURNBACK 参数，主要是为了收弧 ,(RUNIN 参数通常被预先确定并且由 PW455确定控制 ,然而 RUNIN 在焊接系统的菜单中被设定为不可用 )。按 DATE 键 , F1-TYPE,光标到 WELD PROCE