贝加莱伺服故障代码明细表

1、伺服驱动器故障明细表： 1参数 ID 无效 2参数不可读变量不能在该时刻读取 3对只读参数写访问 4对只读参数读访问 5参数数值无效，变量格式 6参数数值无效，变量格式 7参数数值无效，变量格式 8数据块读访问已经初始化 9数据块写访问已经初始化10. 数据块读访问未初始化11. 数据块写访问未初始化 , 12 数据块读访问仍激活 . 13 数据块写访问仍激活 .14读响应超时 .15写响应超时 .16 数据块数据段在读已经在最后 .17 数据块数据段在写已经在最后18 数据块数据段未在最后 .19 数据段未在写数据块的最后 .20 数据块读后检验和无效 .21 数据块写后检验和无效 .22参

2、数 ID 在数据块中无效 . 读数据块23参数 ID 在数据块中无效 写数据块 24 在启动状态不允许下载系统模块 .25 只在下载后立即烧结系统模块 .26 在启动状态不允许改变启动状态请求 .27启动操作不可能操作系统不在FPRO存储器中28 在此驱动状态不允许写参数 .29 在此驱动状态不允许写参数 .30 因为硬件故障不能读参数 .31 因为硬件故障不能写参数 .32 命令参数无效 .40 参数数值大于最大值 .41 参数数值大于最大值 .42 参数数值大于最大值 .43 参数 1 数值大于最大值 .44 参数 1 数值大于最大值 .45 参数 1 数值大于最大值 . 46参数 2数值

3、大于最大值 .47 参数 2 数值大于最大值 .48参数 2数值大于最大值 .49 参数 3 数值大于最大值 .50 参数 3 数值大于最大值 .51 参数 3 数值大于最大值 .52 参数数值小于最小值 .53 参数数值小于最小值 .54 参数数值小于最小值 .55 参数 1 数值小于最小值 .56 参数 1 数值小于最小值 .57 参数 1 数值小于最小值 .58 参数 2 数值小于最小值59 参数 2 数值小于最小值 .60 参数 2 数值小于最小值 .61 参数 3 数值小于最小值 .62 参数 3 数值小于最小值 .63 参数 3 数值小于最小值 .64硬件ID在BARS块中无效.6

4、5硬件版本在BAR莫块中无效.66 硬件 ID 的操作系统不兼容现在的总线网络 1001 数值先进先出溢出 .1002 参数超出有效范围 .1003 在回路控制激活时不允许写参数 .1004 激活信号控制网络超时 .1005 在动作激活时不允许写参数 .1006 用于触发事件 数字量输入 +边沿 1007 主站用于网络耦合未激活 - 编码器错误 .1009 内存分配错误 .1010 先进先出功能溢出 .1011 快停输入激活 .1012 循环网络通讯切断 .1013 用于网络通讯的站点不可行 . 1014AC112命令接口占用.2001 上载跟踪曲线数据不允许 , 记录激活 .2002 无跟踪

5、曲线数据可上载 .2003 跟踪曲线启动不允许 : 记录激活 .2004 跟踪曲线启动不允许 : 未定义跟踪数据 .2005 无效的参数 ID 用于跟踪测试数据 .2006 初试跟踪参数不允许 : 记录激活 .4002 在仿真命令无效的动作代码 .4004 在控制器命令无效动作的代码4005 使能控制器无效 , 驱动器错误 .4007 跟随误差超限停止 .4008 正限位开关到达 .4009 负限位开关到达 .4010 使能控制器无效 , 两限位关闭4011 关闭控制器无效 : 运动激活 .4012 使能控制器无效 : 初始参数丢失或无效 .4014 双编码器控制 : 位置偏差超限停止 .50

6、01 目标位置大于正向软限位 .5002 目标位置小于负向软限位 .5003 正向软限位到达 .5004 负向软限位到达 .5005运动启动可能 : 位置控制器未激活 . 5006运动启动不可能 : 轴未寻参考位置 . 5010正向位置运动不可能 : 正向限位开关关闭 . 5011负向位置运动不可能 : 负向位开关关闭 . 5012运动启动不可能 :停止激活 . 5013打开循环设值模式不可能 :运动激活 . 5014 关闭循环设值模式不可能 . 5015运动启动不可能 :正在寻参 . 5016写参数不允许 : 正在寻参 . 5017寻参步骤模式不可能 : 位置控制器未激活 . 5018寻参步

7、骤模式不可能 : 运动激活 . 5019 寻参参数超出有效值 .5020寻参步骤不可能 ; 两个限位开关关闭 . 5021限位开关关闭 ; 无方向改变用于寻参 . 5022第二个限位开关信号收到 : 参考开关信号未发现 5023对于当前运动方向收到不正确的限位开关信号 5024循环设置数据模式放弃 :设定位置丢失 . 5025设置参考点位置偏差用于修正计数范围不可能 5026 基本运动参数超过速度限制 .5027 基本运动参数超过加速度限制 .5028 当前运动不是基本运动 , 5029触发忽略 -保持位置超过软限位 . 5030寻参步骤模式不可能 : 位置控制器激活 , 5031 寻参步骤模

8、式不可能 : 循环设值班模式关闭 . 5101凸轮曲线补偿 :超出界限值 . 5102过多的变化在每个凸轮曲线 （主周期过短 ） 5103 从触发先进先出满 .5104 从触发先进先出空 . 5105 主触发先进先出满 . 5106主触发先进先出空 5107启动凸轮曲线连接不可能 : 参数超出有效值 5108 主补偿触发先进现出满 .5109 主补偿触发先进现出空 . 5110凸轮曲线连接放弃 : 循环设定位置丢失 . 5111凸轮曲线连接放弃 :编码器错误 . 5112命令不允许 : 凸轮曲线连接未激活 . 5113命令不允许 : 控制器絍仍激活 . 5114写参数不允许 :凸轮连接激活 .

9、 5115重启命令不可能 : 凸轮时序以前从未激活 . 5201写参数不允许 :鼓序列激活 . 5202鼓序列发生器 : 位置不在上升顺序 . 5300 数据块上载无效 .5302写参数不允许 : 凸轮时序激活 .5303 凸轮曲线未提供索引 .5304 格式错误在凸轮曲线数据 .5306补偿:入口速度超限 .5307补偿:连接速度超限 .5308补偿:最大爬坡超出 .5311凸轮时序 : 事件指向未初始化状态 .5312仅事件类型NCTRIGGER1能进入NCLATCHPOS尝.531 5下载错误:凸轮曲线数据被凸轮时序使用 .5316事件类型NCST-END+ncNEGAT不磧亡进入补偿.

10、5317 启动凸轮时序指向未初始状态 .5318 主轴相对位置高于凸轮曲线周期 . 5319凸轮曲线数据不能用于状态 .6000 主站采样时间不是位置控制器采样时间整数倍 .6001 同步控制器 : 同步报文超时 .6002同步控制器 :系统时间偏差超出 . 6003控制器在位置模式仍激活 .6004 控制器在速度模式仍激活 .6005控制器在力矩模式仍激活 . 6006控制器在定子电压旋转磁场模式仍激活 .6007 控制器在定子电流旋转 磁场模式仍激活 .6008 控制器仍激活 .6009 参数写保护对现有电机模式 .6010 参数写保护对现有编码器模式 .6011 控制器不在速度模式 .6

11、012CAN空制器：没有CAN对象空闲. 6013双编码器控制器激活 .6014 驱动器初始化激活 ,6015CAN空制器CAN总线接收干扰,6016CAN空制器,CAN总线接收干扰 6017软件： 看门狗激活 .6018硬件：15 电源失败 .6019硬件:IGBT功率放大器过流.6020硬件:24V电源.6021 启动锁出激活 .6022电流控制器 :允许电流偏差 6023硬件：累积错误激活。6024 电流记录在转变前。6025 温度记录在转变前。 6026保持制动器：定子电流超过限制。 6027保持制动器：手动操作不允许。6028保持制动器：低于电压 /电流（接线，检查 24VDC） 6

12、029保持制动器：电压或电流失败。 （接线，检查 24VDC） 6030保持制动器：制动输出激活，但无制动进入电机数据。6031 系统模块已检测。6032接口 FPGAA态错误。6033EEPROM重要数据无效。 6034循环设置数据放弃：设定速度丢失。6035上载编码器未提供。6037力矩限制。6038力矩限制最大允许力矩， 6039PID控制器错误超限停止。6040 参数功能不支持。7014ENDA编码器：CRC校验错误传送参数 7015ENDA编码器：超时错误传送参数. 7016ENDA编码器:繁忙错误传送参数. 7017ENDA编码器：错误读编码器参数. 7019OEM数据无效.702

13、0OEM数据:数据写错误7021ENDA编码器：超时错误读绝对位置.7022ENDA编码器：初始化未激活.7023ENDA编码器：参数传送激活.7025OEM数据：无效电机类型.7028OEM数据：数据模块不兼容现有操作系统 7030ENDA编码器：模拟信号干扰.7032ENDA编码器：未连接.7036编码器：接口 ID无效（检查插槽和接口 EEPRO数据.7038 编码器 ： 位置数据不同步和绝对值 .7039 增量编码器7040 增量编码器7041 增量编码器7042 增量编码器电缆干扰 A 线. 电缆干扰 B 线. 电缆干扰 R 线. 边沿位置信号太小7200DC连接电路7201DC连接

14、电路7210DC连接电路7211DC连接电路7212DC连接电路7213DC连接电路7214DC连接电路7215DC连接电路7043SSI 编码器 ： 电缆干扰 D 线 .7044SSI 编码器 ： 极性 .7045 旋变 ： 电缆干扰核对 .7046 旋变 ： 电缆干扰 .硬件过压检测 .过压.电压太低或不稳定 . 电压断线检查动力线 .电压断线急停中断 . 时间常数决定激活动力线 . 电阻过热 （ 太多动力线失败 ） 至少一组动力线失败 .7216DC连接电路制动：泄放功功率超过最大值7300 数字量 IO：IO 组态无效 .7301 数字量 IO： 接口未提供 .7302 数字量 IO：

15、 错误设置分辨率或增量7400 无效参数 ID 用于循环数据 .7401 参数位置超过最大数据长度7402 处理参数步骤放弃 ： 写错误 .7403 处理参数步骤仍激活 .7404 参数步骤未提供在索引8001EEPRO选择无效.8002EEPRO地址无效.8003 列表索引无效 .8004EEPRC变 量类型无效8005EEPRO类型无效.8006EEPRO参数数值为零.8007EEPRO参数数值无效.8008EEPRO参数数值大于最大值.8009EEPRO参数数值小于最大值.8010 模块标志无效 .8020无效开关频率 .9000IGBT表面温度过温.9002IGBT表面温度传感器未连接

16、或损坏.9003IGBT表面温度传感器未连接或损坏. 9010电机超温.9012电机温度传感器未连接或损坏 .9013短路电机温度 .9030IGBT PN结超温.9031IGBT PN结超温（没有急停）9040制动系统超温 .9050峰值电流过载 .9060持续电流过载 .9070电机超温（温度模型）9300电流控制器（IGBT功率放大器过流）电流不可测. 9301电流控制器：停止因为IGBT功率放大器过流.32001 调用 CAN-XOPE错误.32002用广播命令定义写COB寸错误.32003用于读请求定义COB寸32004用于写请求定义写COB寸错误.32005用于读COB寸错误.32

17、006用于写反应定义读COB寸错误.32007用于监视驱动器数据定义读 COB昔误.32008在发送读反应错误 （网络错误?） 32009在发送写反应错误 （网络错误）32010 对读反应的驱动无反应 （ 驱动存在于网络 ?）.32011 对写反应的驱动无反应 （ 驱动存在于网络 ）.32012在模块读描述时 错误. 32013驱动器未装操作系统 .32014操作系统版本和NC管理器版本不兼容. 32015创建信息请求错误 .32016对NC管理器任务发送空闲时间命令错误.32017在启动操作系统后 , 错误的引导状态 .32018 在系统模块中无效的参数 .32019下载NC系统模块不允许（

18、系统模块存在PCC）. 32020在NC管理器中初始驱动不能读出系统模块数据 32021 在下载后 ,从驱动器中不能够读出系统模块 . 32022在下载前 ,访问数据放弃时错误 .32023 在下载前 , 读引导状态区错误 .32024在SW复位下载前,读引导状态区错误.32025在SW复位下载前,状态区错误.32026 用于下载初始数据块写访问错误 .32027 用于下载发送数据标识错误 .32028 用于下载发送数据标识超时 .32029 用于下载发送数据标识反应错误 .32030 在下载后 , 命令烧结系统模块命令错误 .32031 在下载后 , 读状态烧结系统模块命令错误 .32032

19、 在下载后 , 烧结系统模命令错误 .32033 在下载后 , 烧结系统模块命令超时 .32034在SW复位下载前错误.32035在SW复位下载后错误.32036 在下载后 , 不同系统模块数据 .32037 错误信息丢失因为 FIFO 溢出 （ 确认错误 ）32038 查找初始化参数数据模块错误 .32039 读初始化参数数据模块错误 .32040初始化参数数据模块版本和NC管理器版本不兼容.32041ACP10CF模块存在.32042ACP10CF模块不是NC模块.32043ACP10CF模块不是有效的NC模块类型.32044ACP10CF模块NC模块类型不可读.32045ACP10CF模

20、块地址不可读.32046ACP10CF模块版本不兼容NC管理器.32047ACP10CF模块站号无效.32048ACP10CF模块站号多次使用.32049 跟踪启动已经激活 .32050 跟踪数据上载已经激活 .32051 用于跟踪数据上载的跟踪状态无效 .32052用于跟踪数据上载EV-SEND（错误.32053用于参数读请求2的写COB定义错误.32054用于参数2的写COB定义错误.32055用于参数请求2的读COBS义错误.32056用语参数请求2的写COBS义错误.32057 访问高速任务列表错误 .32058 访问任务列表错误 .32059 访问高速任务列表参数 .32060 从驱

21、动得到的循环数据超时 标志无效 .32061 发送读请求报文超时 （ 网络错误 ）32062 发送写请求报文超时 .（ 网络错误 ）32063数据地址为零（设/读参数通过SERVICE!道）32064 参数类型设置可选的 .32065 参数类型不能读取可选的 .32066参数为零（设/读参数通过SERVICE!道）32067 参数 ID 无效 （ 设 / 读参数通过可选的 NCDATA-TEXT）32068下载新的BSLOADERACP10版本是必须的.32069ACP10CF模块的电机参数数据地址是不可读.32070ACP10CF模块的电机参数驱动未发现.32071ACP10CF电机参数无效

22、（升级AS必须）32072在SW复位后错误的引导状态.32073下载NC系统工程模块：读取BSLOADE中的NCH版本错误.32074不兼容NCHW版本:下载BSLOADE不可能.32075不兼容NCHV版本:下载操作系统32076FIFO用于高级别信息到NC管理器的任务满.32095在CAN组态模块的驱动组的数值高于最大值.32096用于跟踪数据上载的数据缓冲区的尺寸在 ACP10CFG.32097用于CAN接 口的ACP10CF的记数值为零.32098ACP10CF模块数据是空32099ACP10CF模块数据长度太小 32100用于NC错误管理的内存不能被收集32101在BR系统模块列表的

23、NC访问错误.32102错误文本模块的版本ID不同于NC管理器.32103错误文本模块的数据不可读 43104错误文本模块的数据是空 32105错误文本模块的数据长度太长 .32106错误文本模块不同于NC管理器的错误列表.32107错误文本模块不同于NC管理器的参列表. 32108错误文本的最后一个错误代码不等于 65535. 32109错误文本模块的最后一个参数 ID 不等于 65535.32110在CAN组态模块的数据长度不可读.32111在CANfi态模块的数据长度太小.32112在CANfi态模块的数据地址不可读.32113在CANfi态的势能代码无效.32114在CANfi态模块的

24、保留区的数据不等于零32115在CANfi态模块的基本 32116在CANfi态模块的基本 32117在CANfi态模块的基本 32118在CANfi态模块的基本 32119在CANfi态模块的基本 32120在CANfi态模块的基本 32121在CANfi态模块的基本 32122在CANfi态模块的基本CANID用于写/读通道1无效.CANID用于写/读通道2无效.CANID用于写/读通道3无效.CANID用于监视数据无效.CANID用于对驱动器循环数据无效CANID用于从驱动器循环数据无效CANID用于同步报文无效.CANID用于广播报文无效.32123定义读COB寸WR写请求错误（特殊模

25、试）32124定义读COB寸WR写响应错误.（特殊模式）32125定义读书COB寸RD2读请求错误（特殊模式）32126定义读COB寸RD2读响应错误（特殊错误）32127用于广播命令检测写COB寸错误（特殊模式）32128用于广播命令检测读COB寸错误（特殊错误）32129从驱动器对于循环用户数据读 COBB错（特殊错误）32130具体仅允许一个 CAN接 口.32131 具体数据摸块不存在 .32132具体不在NC数据模块中.32133具体NC数据模块的NC模块类型无效.32134具体NC数据模块的NC模块类型不可读.32135具体NC数据模块的数据地址不可读.32136具体NC数据模块的

26、数据空. 32137用于数据模块操作的结构数据地址为零 .32138 数据地址为零 （ 用户数据块操作 ）32139 数据长度为零 （ 用户数据块操作 ） 32140数据块操作 :数据模块名称或地址必须为零 .32141 在数据步骤中无效的数据格式 .32142参数的 ID 或类型无效在数据步骤文本格式 . 32143参数数据在参数步骤大于 4字节.32200322013220232203 调用 placycwrite 错误 . 32204通过循环通道参数超时 （ 驱动器存于网络 ?） 32205通过循环通道写参数超时 （驱动器存于网络 ?） 32206循环通道 1:不管写反应读请求 . 32

27、207循环通道 1 :不管写反映写请求 .32500FIFO信息已存在.32501创建FIFO信息错误.32502命令标志已存在 .32503创建命令标志错误 .32504NC管理器空闲任务已存在.32505创建NC管理器空闲任务错误.32506读任务级别循环时间错误 .32507 读任务级别容忍错误 .32508在发送一个空间时间命令对 NC管理器任务错误.33000主循环时间不是通讯循环时间的整数倍 .0 参数限定在有效范围 .1 位置环控制的整个时间限定在规定时间 .37101从轴补偿距离计算限定在最大值 .37102从轴补偿距离计算限定在最小值 . 37103从触发超出窗口 .37104从触发丢失 .37105主补偿触发超出窗口 .37106主补偿触发丢失 .37107不可替换实际 / 设定位置到更高在控制器开时 . 37108主轴上补偿距离计算限定在最小值 .37109 从触发超出窗口 . 37110主位置在启动高于触发 1 位置.37111凸轮曲线