CRP-S40、S80远程功能说明

1、crp 工业机器人控制系统远程功能应用说明 2015-7-31修改部分错误内容 远程功能是指 当机器人通电后，在不操作示教器的情况下用外部指令控制机器人实现自动运行。一、 远程功能设置在“用户工艺” “其它工艺” “远程”界面，按“远程/预约”键将“远程选择”界面的指示灯设置为绿色，即设置远程功能有效。如下图所示。点击 ，进入远程程序设置界面。如下设置完成后，点返回，或点 退出设置。注：如果程序输入错误。点将无法返回，信息提示：文件输入有误，请核对重输；如果点了 键，则输入名称无效，再次打开为空白。说明： 1、远程选择有效后需将示教器模式选择开关置于“remote ”档。2、远程模式下,示教器

2、上的运行键不起作用，仅有停止键、急停、速度调节、运行模式（单循环、多循环、单段）键起作用。3、远程程序名可任意输入系统已有程序名。如没有填写对应程序名，则调用remote 文件名程序。4、运行模式和速度第一次调节好后系统会自动保存（不必每次开机调节）。二、远程功能中需用到的m 代码定义 指令继电器（输入） m28 远程运行：远程模式下，该继电器有效2 秒左右再撤销，表示远程启动程序。m29 远程停止：远程模式下，该继电器有效，停止程序自动运行m109 远程伺服上电；远程模式下， 该继电器为往复式，即第 1 次有效表示给伺服上电，第 2 次有效表示给伺服下电。m110 远程复位； 远程模式下，该

3、继电器有效清除系统报警信息（当报警源撤销后）。 状态继电器（输出） m20 伺服状态：该继电器有效表示伺服已经上电。m16 报闸检测；该继电器有效表示机器人各关节电机报闸检测正常。m130 程序运行；该继电器有效表示程序处于运行状态，反之则为停止。m23 机器人异常：该继电器有效表示机器人有故障。m00 机器人急停：该继电器有效表示机器人处于紧急停止。三、远程逻辑实现流程图 ：设备通电处于“ remote ”模式调节好运行速度、模式外部指令使m109有效系统读电机位置 （ 30秒后）上电成功1、修改坐标。2、电机上电。3、 m20、 m16状态继电器有效。4、打开设置程序或程序。“”remot

4、e失败m20状态继电器无效启动程序外部指令使m28有效m282秒设置程序或“remote ”运行m130有效停止信号有无外部指令使m29有效m29是否继续运行是否电机下电结束（关电）准备m109当前运行程序暂停m130无效外部指令使m109再次有效下电m109再次按运行程序从暂停点继续运行crp2015073101-说明：1、 m28 接收的是脉冲信号， 脉冲宽度2 秒左右（操作参数 -20 外部 io 按钮确认时间设置时间） ，即在信号置高2 秒后撤销时的下降沿系统运行；m29 、m109 、m110 是接收上升沿，因此该信号有效一定时间后需撤销（不能用自锁按钮），方便下次使用。2、远程运行

5、的程序名需要在设置界面正确填写已有程序名，为空执行“remote ”名程序；如果 remote 程序也不存在，则无法运行。3、当运行模式为单循环时，每次程序结束后要再次运行程序，都必须再次给m28 脉冲信号。4、远程运行中，停止有效后再次运行是从暂停点开始运行。5、在远程模式下， 若需从头 （从程序的第1 行）执行程序， 需先使 m29 有效停止程序， 使 m109有效让电机下电，再次使m109 有效让电机上电，给m28 脉冲信号，机器人从第1行开始执行。6、运行过程中若出现机器人异常报警。可通过m110 清除报警，使m109 有效让电机上电，给m28 脉冲信号，机器人从第1 行开始执行。四、

6、s80、s40系统的硬件接口：1、针对 s80系统，其初始 plc 程序将 cpu 模块的 remote box 已经定义了相应的远程功能，其分布如下。s80 系统 remote box 接口引脚定义引脚名称定义有效状态1 ex_run 远程运行 0v有效（输入）2 ex_halt 远程停止 0v有效（输入）3 ex_power 外部上使能 0v有效（输入）4 ex_reset 远程复位 0v有效（输入）5 run_out 运行中 0v有效（输出）6 servo_on 伺服已接通 0v有效（输出）7 alm_out 报警输出 0v有效（输出）8 gnd 地线 0v 9 +24v 输出 +24v 注意： remote box 接口的 24v 电源不能与mxt 接口和通用i/o 接口的 24v 电源混用。remote box 接口接线示意图：ex_runex_haltex_powerex_resetrun_outservo_onalm_outgnd+24v远程运行远程停止伺服上电复位伺服上电指标灯机器人故障指标灯机器人运行中指标灯crp2015073102-2、s40系统需由客户