课程设计三相六拍步进电机plc控制系统方案

1、1 / 20 学号 2 0 1 4 21 6 4 4 4电气控制与可编程控制技术课程设计（2014级本科）题目：三相六拍步进电机plc控制系统的设计系（部）院： 物理与机电工学院专业： 能源与动力工程周正峰指导教师： 单乐职称： 助教完成日期： 2 0 1 7年 7 月 13日2 / 20 目录目录 2摘要 3第一章可编程程序控制器（plc ）41.1 plc 的定义 41.2 plc 的特点 5 1.3 步进电机的特点5 第二章系统总体方案设计72.1 三相六拍步进电机的控制要求72.2 方案原理分析8第三章 plc 控制系统设计83.1 输入输出编址83.2 选择 plc 的类型 93.3

2、 plc 外部接线图93.4 控制流程图： 93.5 梯形图程序设计113.6 语句表 153.7 主电路图163.8 元件布置图163.9 程序的运行与调试17总结 19参考文献203 / 20 摘要步进电机就是一种控制精度极高的电机，在工业上有着广泛的应用。步进电机具有快速启停、精确步进和定位等特点，所以常用作工业过程控制机与仪表仪器的控制原件。基于plc控制的步进电机具有设计简单，实现方便，参数设计置灵活等优点。矩角不易丢失。改善矩角特性一般通过增加步进电机的运行拍数来实现。本文主要介绍采用可编程控制器 （plc ）对五相十拍步进电机进行控制的设计原理与方法进行分析。本文详细的介绍了pl

3、c控制步进电机系统的原理，与硬件和软件的设计方法。其容主要包括i/o 分配表、 plc外部接线图、控制流程图、主电路图、梯形图、原件清单与语句表。本文设计过程中使用了十六移位寄存器，大大简化了程序的设计，使程序更简凑，方便了设计。关键词 : plc ；梯形图；三相六拍步进电机4 / 20 第一章可编程程序控制器（plc ）1.1 plc 的定义可编程控制器（programmable controller） 简称 pc ， 但个人计算机（personal computer）也 简 称 pc， 为 了 区 别 ， 人 们 仍 习 惯 称 可 编 程 控 制 器 为 plc（programmable

4、 logical controller） 。国际电工委员会（ international electrical committee）于 1987年颁布了可编程控制器的标准与其定义： “可编程控制器是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器与其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。 ”可编程控制器是 60年代末在美国首先出现， 当时叫可编程逻辑控制器plc（p

5、rogrammable logic controller） ，目的是用来取代继电器， 以执行逻辑判断、 计时、计数等顺序控制功能。plc的基本设计思想是把计算机功能完善、灵活、通用等优点和继电器控制系统的简单易懂、操作方便、价格便宜等优点结合起来，控制器的硬件是标准的、通用的。根据实际应用对象，将控制容编成软件写入控制器的用户程序存储器。控制器和被控对象连接方便。随着半导体技术，尤其是微处理器和微型计算机技术的发展，到70 年代中期以后， plc已广泛地使用微处理器作为中央处理器，输入输出模块和外围电路也都采用了中、大规模甚至超大规模的集成电路，这时的plc已不再是逻辑判断功能，还同时具有数据

6、处理、pid 调节和数据通信功能。可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其部存储执行逻辑运算，顺序控制、定时、计算和算术运算等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入输出，控制各种类型的机械或生产过程。plc 是微机技术与传统的继电接触控制技术相结合的产物，它克服了继电接触控制系统中机械触点的接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用微处理器的优点。可编程控制器对用户来说，是一种无触点设备，改变程序即可改变生产工艺，因此可在初步设计阶段选用可编程控制器，在实施阶段再确定工艺过程。另一方面，从制造生产可编程控制器的厂

7、商角度看，在制造阶段不需要根据用户的订货要求专门设计控制器，适合批量生产。5 / 20 特别是它的高可靠性和较强的适应恶劣环境的能力，受到用户的青昧，因而在冶金、化工、交通、电力等诸多领域获得广泛的应用，与机器人、cad/cam 一起，被称为现代工业控制的三大支柱。可编程控制器正成为工业控制领域的主流控制设备，在世界各地发挥着越来越大的作用。由于这些特点， 可编程控制器问世以后很快受到工业控制界的欢迎，并得到迅速的发展。目前，可编程控制器已成为工厂自动化的强有力工具，得到了广泛的应用。1.2plc的特点plc作为一种专用于工业环境的、具有特殊结构的计算机，有其显著的特点。1) 可靠性高，抗干扰

8、能力强传统的继电器控制系统中使用了大量的中间继电器、时间继电器。由于触点接触不良，容易出现故障。 plc用软件代替大量的中间继电器和时间继电器，仅剩下与输入和输出有关的少量硬件，接线可减少到继电器控制系统的1/101/100 ，因触点接触不良造成的故障大为减少。高可靠性是电气控制设备的关键性能。plc由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公司生产的 f系列 plc平均无故障时间高达30 万小时。一些使用冗余 cpu 的 plc的平均无故障工作时间则更长。从plc的机外电路来说，使用plc构成控制系统，和同等规模的继电接触

9、器系统相比，电气接线与开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，plc带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可与时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除plc以外的电路与设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。2) 硬件配套齐全，功能完善，适用性强plc 发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品，并且已经标准化、系列化、模块化，配备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用，用户能灵活方便地进行系统配置，组成不同功能、不同规模的系统。plc 的安装接线也很方便，一般用接线端子连接外部接线。 plc 有较

10、强的带负载能力，可直接驱动一般的电磁阀和交流接触器，可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代plc大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来plc的功能单元大量涌现，使plc渗透到了位置控制、温度控6 / 20 制、cnc等各种工业控制中。加上plc通信能力的增强与人机界面技术的发展，使用plc组成各种控制系统变得非常容易。3) 易学易用，深受工程技术人员欢迎plc 作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用plc的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实

11、现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。4) 安装方便，扩展灵活plc采用标准的整体式和模块式硬件结构，现场安装简便，接线简单，工作量相对较小；而且能根据应用的要求扩展输入输出模块或插件，系统集成方便灵活。各种控制功能通过软件编程完成，因而能适应各种复杂情况下的控制系统，也便于控制系统的改进和修正，特别适应各种工艺流程变更较多的场合。5) 系统的设计、安装、调试工作量小，维护方便，容易改造plc 的梯形图程序一般采用顺序控制设计法。这种编程方法很有规律，很容易掌握。对于复杂的控制系统，梯形图的设计时间比设计继电器系统电路图的时间要

12、少得多。plc 用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计与建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。6) 体积小，重量轻，能耗低以超小型 plc为例，新近出产的品种底部尺寸小于100mm ，仅相当于几个继电器的大小，因此可将开关柜的体积缩小到原来的1/21/10 。它的重量小于 150g，功耗仅数瓦。由于体积小很容易装入机械部，是实现机电一体化的理想控制设备。步进电机作为执行元件，是电气自动化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统和精密机械等领域。步进电机具有快速起停、精

13、确步进核定位等特点，所以现场用作工业过程控制机仪器仪表的控制元件。目前，比较典型的控制方法是用单片机产生脉冲序列来控制步进电机。但采用单片机控制，不仅要复杂的控制程序和i/o 接口电路，实现比较麻烦。基于 plc控制的步进电机具有设计简单实现方便，参数设计置灵活等优点。步进电机广泛应用于对精度要求较高的的运动控制系统中，如机器人、打印机、软件驱动器、绘图仪、机械阀门控制器等。矩角特性好，步进电机启动转矩较大，运行不易失步。改善矩角特性一般通过增加步进电机的运行拍数来实现。7 / 20 1.3 步进电机的特点三相六拍步进电机是一典型单定子、径向分相、反应式伺服电机。其结构原理图它与普通电机一样

14、, 分为定子和转子两部分 , 其中定子又分为定子铁芯和定子绕组。定子铁芯由电工钢片叠压而成。定子绕组绕制在定子铁芯上, 六个均匀分布齿上的线圈, 在直径方向上相对的两个齿上的线圈串联在一起, 构成一相控制绕组。 三相步进电机可构成三相控制绕组, 若任一相绕组通电 , 便形成一组定子磁极。 在定子的每个磁极上 , 即定子铁芯上的每个齿上开了五个小齿 , 齿槽等宽 , 齿间夹角为9,转子上没有绕组 , 只有均匀分布的个 40小齿, 齿槽也是等宽的 , 齿间夹角也是 , 与磁极上的小齿一致。 此外, 三相定子磁极上的小齿在空间位置上依次错开13 齿距, 。当 a相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时,

15、b 相磁极上的齿刚好超前或滞后转子齿轮13 齿距角 , c相磁极齿超前或滞后转子齿23 齿距角。三相六拍步进电机的工作原理；当a相绕组通电时 , 转子的齿与定子aa上的齿对齐。若 a相断电 ,b 相通电 , 由于磁力的作用 , 转子的齿与定子bb上的齿对齐 , 转子沿顺时针方向转过3, 如果控制线路不停地按abc a的循环顺序控制步进电机绕组的通电、断电 , 步进电机的转子便不停地顺时针转动, 这是三相三拍。而当ab 同时通电时, 由于两个滋力的作用 , 定子绕组的通电状态每改变一次, 转子转过 1.5，原理与三相三拍 一 样 , 从 而 形 成 三 相 六 拍 , 其 通 电 顺 序 为 ：

16、 aab bbc c ca a或aac ccb bba a 第二章系统总体方案设计2.1 三相六拍步进电机的控制要求1. 三相六拍步进电机有三个绕组：a、b、c 正转通电顺序： aabbbc c ca 反转通电顺序： aca cbc bab 2. 用五个开关控制其工作： # 1号开关控制器运行（启 / 停） # 2号开关控制其低速运行（转过一个步矩角需要0.5 秒）#3 号开关控制其中速运行（转过一个步矩角需要0.1 秒） #4 号开关控制器高速运行（转过一个步矩角需要0.03 秒）8 / 20 #5 号开关控制其转向（ on为正转， off为反转）2.2 方案原理分析 2.2.1功能要求对三

17、相六拍步进电机的控制，主要分为两个方面：三相绕组的接通与断开顺序控制。正转通电顺序为aab bbc cca ，反转通电顺序为aca cbc bab以与每个步矩角的行进速度。围绕这两个方面，可提出具体的控制要求如下：（1）可正转或反转；（2）运行过程中正反转可随时不停机切换；（3）步进三种速度可分为高速（0.03 秒）中速（ 0.1 秒）低速（ 0.5 秒）三档，并可手控变速； 2.2.2性能要求：在实现控制要求的基础上，应用程序应尽量简洁、紧凑。另一方面，同一控制对象，根据生产的工艺流程不同，控制要求和控制时序会发生变化，此时要求程序修改方便、简单，既要求程序具有较好的柔性。第三章 plc控制

18、系统设计3.1 输入输出编址控制步进电机的输入开关与控制a、b、c三相绕组的输出端在plc中的 i/o 编址如表一所示。表 1 i/o地址分配表输入点输出点元件名称符号地址编码元件名称符号地址编码启停开关qs1 i0.0 a 相绕组a q0.0 0.5s 低速运行开关qs2 i0.1 b 相绕组b q0.1 0.1s 中速运行开关qs3 i0.2 c 相绕组c q0.2 0.03s 高速运行开关qs4 i0.3 正反转向控制开关qs5 i0.4 9 / 20 3.2 选择 plc的类型根据上图的 i/o 分配表通过查阅手册选择s7-200 cpu222基本单元（ 8 入 6 出）1 台。3.3

19、 plc 外部接线图plc 的外部接线图的输入输出设备、负载电源的类型等的设计就结合控制要求来设定。步进电机采用三相六拍，控制外部接线图如图3-1 所示。图 3-1 步进电机采用三相六拍外部接线图3.4 控制流程图：由于上述具体控制要求，可做出步进电机在运行时的控制框图，如图3-2 所示。以工作10 / 20 框图为基本依据，结合考虑控制的具体要求，首先可将梯形图分为四个模块进行编程，模块1：步进速度选择；模块2：起动、停止；模块3：正转、反转；模块4：移位控制功能模块；模块 5：a、b、c三相绕组对象控制。然后将个模块进行连接，最后经过调试、完善、实现控制要求n y 图 3-2 控制流程图位

20、移输出控制电机步进开始首次选择步进速度启停正转或反转位移寄存器赋初值低速中速高速发出位移脉冲执行位移六拍计数11 / 20 3.5 梯形图程序设计3.5.1 步进控制设计采用移位指令进行步进控制。首先制定移位寄存器mw0 ，按照三相六拍的步进顺序，移位寄存器的初值见表2。表 2 移位寄存器的初值m0.6 m0.5 m0.4 m0.3 m0.2 m0.1 1 0 0 0 0 0 每右移一位，电机前进一个步矩角（一拍） ，完成六拍后重新赋初值。据此，可做出移位寄存器输出状态机步进电机正反转绕组的状态真值表，如图3.1 所示。从而得出三相绕组的控制逻辑关系式：正转时：a相：q0.0= m0.6+m0

21、.5+m0.1 b相：q0.1= m0.5+m0.4+m0.3 c相：q0.2= m0.3+m0.2+m0.1 反转时：a相：q0.0= m0.6+m0.5+m0.1 b相：q0.1= m0.3+m0.2+m0.1 c相：q0.2=m0.5+m0.4+m0.3 表 3.1 移位寄存器输出状态与步进电机绕组状态真值表（正反转）移位寄存器正转反转sm0.6 sm0.5 sm0.4 sm0.3 sm0.2 sm0.1 a b c a b c 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 0

22、0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 12 / 20 3.5.2 梯形图设计：启停使用单开关控制。梯形图设计如下，首先，按sb2 （sb3或 sb4 ）初次选择一种步进速度，三相步进电动机的速度有定时器t33 控制，把三个值 50、10、3 分别送入到 vw100 可得到低速、中速、高速三种速度。在按下开关qs1 ，m1.0 得电，移位寄存器赋初值，电动机开始转动，且定时器开始计时，到设定值时，t33得电动作，移位寄存器值右移一位，c21计数一次，然后 t3

23、3重新计时。计数六次后吃c21动作使移位寄存器重新赋初值，依次循环。qs5控制正反转，on时 i0.4 得电三相步进电机正转， off时，i0.4 失电三相步进电机为反转，再按一下 qs1 ，c20动作， m1.0失电， c21复位电机停止转动。程序如下：梯形图13 / 20 14 / 20 15 / 20 3.6 语句表network 1 / network title 定义启停开关， m1.0起自锁ld i0.0 o m1.0 an c20 = m1.0 network 2 ld i0.0 ld c20 ctu c20, 2 network 3 低速运行ld i0.1 eu an i0.2

24、 an i0.3 movw 50, vw100 network 4 中速运行ld i0.2 eu an i0.1 an i0.3 movw 10, vw100 network 5 高速运行ld i0.3 eu an i0.1 an i0.3 movw 3, vw100 network 6 移位寄存器赋值ld m1.0 eu movw 2#100000, mw0 network 7 计时步进电机速度的调节ld m1.0 an m3.0 ton t33, vw100 network 8 ld t33 = m3.0 network 9 定时移位ld t33 slw mw0, 1 network 10

25、 计数六拍后重新赋值ld m3.0 ld c21 o c20 ctu c21, 6 network 11 q0.0控制 a相输出ld m0.6 o m0.5 o m0.1 a m1.0 = q0.0 network 12 q0.1控制 b相输出ld m0.5 o m0.4 o m0.3 a i0.4 ld m0.3 o m0.2 o m0.1 an i0.4 old a m1.0 = q0.1 network 13 q0.2控制 c相输出ld m0.3 o m0.2 on m0.1 a i0.4 ld m0.5 o m0.4 o m0.3 an i0.4 old a m1.0 = q0.2 end16 / 20 3.7 主电路图3.8 元件布置图17 / 20 3.9 程序的运行与调试1、启动 s7-200 模拟软件，配置 cpu 型号为 222，如下图所示：图 3.9.1 运行 1 2、载入程序，启动软件，打开监控，如下图所示：图 3.9.2 运行 2 3、低速反转运行正常，如下图所示：18 / 20 图 3.9.3 运