驱动适配及调试

1、成都卡诺普自动化控制技术有限公司crp automation control technology co.ltd 1 目录一、设置电机参数区（ho） . 21.1 、电机参数表. 21.2 、参数修改方法. 2二、角度识别 . 3三、学惯量 . 33.1 、惯量识别模式选择. 33.2 、惯量识别 . 3四、刚性调节 . 3附录一、编码器的安装. 错误 !未定义书签。附录二、对于外品牌、小功率、参数不详的电机适配方法：. 4附录三、恢复出厂值功能设置. 5附录四、制动电阻的选取. 6附录五、常见报警处理. 7成都卡诺普自动化控制技术有限公司crp automation control tech

2、nology co.ltd 2 一、 设置电机参数区（ ho）1.1 、电机参数表当 so-48 设为 1 时可按下表修改电机参数，h 区其它参数厂家保留。h 区各参数意义如下：用户参数名称设定单位设定范围控制模式出厂值设定方式参考章节ho000 额定电压v 030000 all 6.1ho001额定电流0.1a 030000 all ho003额定转速r/min 030000 all ho004电机极对数对030000 all ho005相间电阻10-3030000 all ho006d 轴电感10-6h030000 all ho007q 轴电感10-6h 030000 all ho008

3、反电势线电压有效值0.1v/1000r/min 030000 all ho011 编码器安装角度 （脉冲数）n/a all ho012 电机转动惯量10-6kg?m2 030000 all ho121 过载敏感性设置n/a 130000 all 注： 只读寄存器，只能查看显示内容，不能设置。 重新上电后，不保存设置值。 必须重新上电，参数才有效。 确认后立即生效。 可以实时更新，方便调整。d 轴电感与 q 轴电感设置为电机线电感的一半。d 轴电感与q 轴电感用lcr 测试仪测量，将测试仪打到10，将电机转一圈取最大与最小值，然后分别除以2,得小值为 d 轴电感，大值为q 轴电感。1.2 、参数

4、修改方法1、驱动面板将参数写入伺服驱动：根据电机铭牌、资料或者联系厂家获取电机参数，将驱动so-48 设置为1，按照上表修改驱动 ho000 到 ho012 参数，参数修改后检查是否修改正确。成都卡诺普自动化控制技术有限公司crp automation control technology co.ltd 3 二、 角度识别so25设为 1，再进入到 so14（点动模式），系统开始自动检测，驱动器面板显示闪烁的数字 300、200、100，停止闪烁后按 up 键电机开始正转，按down键电机开始反转。 s013可以改变点动速度。注：识别过程中如出现al-05 报警，请任意颠倒两根功率线，重新识别

5、。驱动报警 al-01，可适当减小电流环po200 的值（默认 1000，不宜太小：5001000）三、 学惯量3.1 、惯量识别模式选择设置惯量识别模式选择po008=1（离线正反转方式识别，根据设备情况选择识别模式）3.2 、惯量识别po008设置为 1后 ，进入 so-14 点动模式，按“”键，伺服自动进行转动惯量识别，电机先正转，后反转。若点动模式下按“”键，则电机先反转，后正转。伺服会自动调整加减速时间，此时面板“00000”闪烁，面板显示的值稳定后表示转动惯量识别完成。，进入so-14 点动模式，按“”键，伺服自动进行转动惯量识别，电机先正转，后反转。若点动模式下按 “”键，则电机

6、先反转， 后正转。 伺服会自动调整加减速时间，此时面板 “00000”闪烁，面板显示的值稳定后表示转动惯量识别完成。按mode 键退出转动惯量识别功能，识别完成后转动惯量比自动写入po013中， po013是立即生效的。 （建议使用 crp 系统来控制电机抱闸， 以免识别惯量时驱动报警抱闸不能及时抱住，造成设备损坏。 惯量识别完成后，先关闭抱闸，再下驱动的使能，防止电机下落。）注意：以下为在线自动惯量识别条件伺服电机运动过程中最高转速大于200rpm 伺服电机的加减速大于2000rpm/s 负载刚性不易于产生小幅度振动的机械负载惯量变化缓慢运动过程中机械间隙不大转动惯量识别只是对惯量比进行了测

7、定，而并未对速度位置参数进行匹配，因此请务必在转动惯量识别完成后对刚性进行选择。刚性修改后电流环值会变为默认值1000，电流环值也需要修改。四、 刚性调节1）确认已进行惯量识别且惯量比合理，根据惯量比以及传动连接方式大致估测选择合适的刚性等级 po010（机械负载越大伺服允许的刚性等级越低）。2）so-14 进入点动试运行，查看运行是否顺畅、有无噪音等。若有噪音可适当减小刚性等成都卡诺普自动化控制技术有限公司crp automation control technology co.ltd 4 级po010，否则可尝试加大刚性等级再试运行，直到满足系统要求。注：一般惯量识别完成后，调节刚性至共振

8、，然后将刚性降一到两级。附录一、对于外品牌、小功率、参数不详的电机适配方法：我们一般选取相近功率、转速的米格电机的参数，然后再进行微调，一直调试到一个比较满意的效果为止。欧瑞伺服在隐含区内集成了20 多种不同米格电机的参数，每种参数都有一个代码，我只需要设定驱动器的代码，然后再修改h 区的极对数、电阻、电感等参数就可以了。方法如下：根据电机规格选择欧瑞驱动器相近的标配电机类型h340 所对应的电机代码如下所示：序号电机厂家电机代码标配驱动器电流0=m 24303a 200w 1=m 24313a 400w 2=m 34303a 750w 3=m 34318a 1kw 4=m 4430 3a 5

9、=m 7400 8a 6=m 7410 8a 7=m 7411 8a 8=m 7420 8a 9=m 74218a 10=m 74228a 11=m 7423 8a 12= m 7424 12a 13= m 7430 8a 14= m 7431 12a 15= m 743217a 16=m 54208a 17= m 54218a 18= m 54308a 19= m 54318a 20=m a40112a 21=m a402 17a 22=m a41212a 23=m a41317a 24=m a41425a 25=m a42017a 成都卡诺普自动化控制技术有限公司crp automatio

10、n control technology co.ltd 5 26=m a42125a 27=m a41535 a 28=m a41112a 29= m 7412 30= m 2436 3a h341 驱动器型号代码如下所示：序号驱动器型号3 m1 机型6 m2 机型8 m3 机型驱动器上电，将功能码so-48 设为 8，设定电机参数ho340、ho341、ho342 ho340 选定标配电机参数ho341 选定驱动器型号（驱动器型号驱动器上有标示，一般不修改此参数）ho342 设置为 1 后等待 5 秒，确认ho340、ho341 的设定值设定电机参数h 区： so-48 设 1（以下参数可参

11、考相近的米格电机参数设置，再微调）ho000 设电机额定电压ho001 设电机额定电流 （没标额定电流，按照转矩系数为0.4 计算， 将额定转矩除以转矩系数得额定电流）ho003 设电机额定转速ho004 设电机极对数（判断方法将u、v、w 任意两相短接用手转动电机轴，出现较难转动的位置次数为电机的极数，除以二得极对数）ho005 设电机相间电阻（用万用表测量u、v、w 任意两相，任意两相之间电阻应该一致，然后除以2 得相间电阻）ho006 设 d 轴电感（根据相近的米格电机d 电感设置，对于小功率电机可酌情减小设置）ho007 设 q 轴电感（根据相近的米格电机q 电感设置，对于小功率电机可

12、酌情减小设置）ho012 电机转动惯量附录二、恢复出厂值功能设置（1）恢复出厂值so-48 设为密码 （8 或 2016） ，s0-49 设为 1 后长按确认键2 秒，即可清空参数恢复出厂值（2）强制复位功能ho347 和 ho348 都设为 -1，或者直接将ho342 设为 1，断电再上电后，既强制复位成功。成都卡诺普自动化控制技术有限公司crp automation control technology co.ltd 6 注意： 恢复出厂值后原有参数全部消失，在恢复出厂值前宜记录下使用参数；强制复位后所有参数包含出厂时设定的电机参数都清空，一般情况下不建议使用，强制复位后， 按照附录二步骤

13、重新设置一次驱动器。附录三、制动电阻的选取部分型号伺服驱动器中已经内置了制动电阻，对于需要使用外部制动电阻的用户，必须正确设置以下两个参数：下表是 220v伺服驱动器结构对应的内置制动电阻的规格及外部制动电阻最小阻值。仅供参考so-04制动电阻阻值速度位置转矩设定范围设定单位出厂值生效方式81000 立即生效so-05 泄放占空比速度位置转矩设定范围设定单位出厂值生效方式0100 % 50 立即生效伺服驱动器结构代号内置电阻阻值与功率外部制动电阻最小阻值外部制动电阻建议规格m1 无4060/200 w 成都卡诺普自动化控制技术有限公司crp automation control technology co.ltd 7 附录五、常见报警处理al-17 编码器通讯超时保护报警：编码器线接好后，al-17 报警可通过长按设置键复位al-24 电池电压报警：设定伺服电机当前位置为机械原点：so-48 设为 1，so-41 设 1，然后长按设置键，即设定当前位置为机械原点，消除al-24 等