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1、第四章 线性控制系统的能控性和能观性4.1 能控性的定义 4.2 线性定常系统的能控性判别4.3 线性延续定常系统的能观性4.4 时变系统的能控性和能观性4.5 能控性与能观性的对偶关系4.6 形状空间表达式的能控规范型与能观规范型4.7 线性系统的构造分解4.8 传送函数中零极点对消与形状能控性和能观性之 间的关系直观例如给定系统的描画为 uxxxx2150042121 21xx60y将其表为标量方程组的方式，有： uxx114 uxx252226xy判别以下电路的能控和能观测性 )(tuRRRRCxyCCRR)(tu1x2x4.1 能控性的定义对线性延续定常系统 或 对，假设对恣意初始形状

2、 和恣意终端形状 ，存在一个分段延续的输入 ，能在有限时间区间内 ，使系统形状由 转移到 ，那么称此系统或 对是形状完全能控的，或简称此系统或对 对是能控的。否那么，那么称此系统或 对是形状不完全能控的。BuAxx),(BA00 xtx)(ffxtx)()(tu,ftt00 xfx),(BA),(BA),(BA一、线性延续定常系统的能控性定义4.1对能控性的几点阐明： 对输入控制 是无约束的。对形状转移的轨迹也不加任何限制。 ,10ttu 对线性定常系统，为简便，可假定初始时辰t0=0,初始形状为X(0)恣意，终端形状为零。 也可假定X(t0)=0，终端形状恣意。这种情况也可称为形状的能达性。对线性定常系统能控、能达等价4.1二、线性延续时变系统的能控性

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