双闭环不可逆直流调速系统课程设计(matlab仿真设计)

1、双闭环晶闸管不可逆直流调速系统许多生产机械要求在一定的范围内进行速度的平滑调节，并且要 求具有良好的稳态、动态性能。而直流调速系统调速范围广、静差率 小、稳定性好以及具有良好的动态性能，在高性能的拖动技术领域屮, 相当长时期内儿乎都采用直流电力拖动系统。双闭环直流调速系统是 直流调速控制系统中发展得最为成熟，应用非常广泛的电力传动系 统。它具有动态响应快、抗干扰能力强等优点。采用转速负反馈和 pi调节器的单闭环的调速系统可以再保证系统稳定的条件下实现转 速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如耍求起制动、突 加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。在实际工作中, 我们希望在电机最

2、大电流限制的条件下，充分利用电机的允许过载能 力，最好是在过度过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电 力拖动系统尽可能用最大的加速度启动，到达稳定转速后，又让屯流 立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这时， 启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流转矩的条 件下调速系统所能得到的最快的启动过程。按电机的类型不同，电气传动乂分交流调速和直流调速。直流调 速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速，以满足工作机械的要 求。从机械特性上看，就是通过改变电动机的参数或外加工电压等方 法来改变电动机的机械特性，从而改变电动机机械特性和工作特性机 械特性的交点，使电动机的

3、稳定运转速度发生变化。直流电动机具有 良好的起、制动性能，宜于在广泛范围内平滑调速，在轧钢机、矿井 卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等需 要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的应用。近年来，交流调 速系统发展很快，然而直流拖动系统无论在理论上和实践上都比较成 熟，并且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基 础，所以直流调速系统在生产生活中有着举足轻重的作用。另一方面, 需要指出的是电气传动与自动控制有着密切的关系。调速传动的控制 装置主要是各种电力电子变流器，它为电动机提供可控的直流或交流 电流，并成为弱电控制强电的媒介。可以说，电力电子技术的进步是 电

4、气传动调速系统发展的有力地推动。把这两者结合起来研究直流调 速系统，更有利于对直流调速系统的全面认识.双闭环直流调速系统的工作原理1双闭环直流调速系统的介绍双闭环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用广泛， 经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优 点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈 环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反 馈和pt调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现 转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、 突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因 为在单闭环系统

5、中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流 的。但它只是在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制 电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。带电流截止负反 馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图1- （a）所示。当 电流从最大值降低下來以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必 然拖长。在实际工作中，我们希望在电机最大电流（转矩）受限的条件下, 充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流 （转矩）为允许故大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动, 到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平

6、衡， 从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形如图1- （b）所示，这 时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流（转 矩）受限的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。(a)带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动过程(b)理想快速起动过程图1调速系统起动过程的电流和转速波形实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允 许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值口的恒 流过程，按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该 量基本不变，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是 希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加 到一个调

7、节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只耍转速负反馈， 不再靠电流负反馈发挥主作用，因此我们采用双闭环调速系统。这样 就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同 的阶段。2 双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两 个调节器，分别调节转速和电流，二者z间实行串级连接，如图2所 示，即把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器 的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节 环在里血，叫做内环；转速环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、 电流双闭环调速系统。该双闭环调速系统的两个调节器asr和acr般都采用pi调节器

8、。 因为pi调节器作为校正装置既可以保证系统的稳态精度，使系统在稳 态运行时得到无静差调速，又能提高系统的稳定性；作为控制器时又 能兼顾快速响应和消除静羌两方面的要求。一般的调速系统要求以稳转速和电流双闭环直流调速系统原理图和准为主，采用pi调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。图2转速、电流双闭环直流调速系统图中u；、u“一转速给定电压和转速反馈电压uv u电流给定电压和电流反馈电压asr转速调节器acr电流调节器tg测速发电机ta电流互感器upe电力电了变换3. 双闭环直流调速系统的稳太结构图和静特性首先要画出双闭环直流系统的稳态结构图如图3所示，分析双闭 环调速系统静特性的关键是掌

9、握pi调节器的稳太特征。一般存在两 种状况：饱和一一输出达到限幅值；不饱和输出未达到限幅值。 当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与 使该调节环开环。当调节器不饱和吋，pi作用使输入偏差电压(/在 稳太时总是为零。图3/d实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因 此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。4. 双闭环直流调速系统两个调节器的作用1） 转速调节器的作用使转速n跟随给定电压（/变化，出偏差电压为零时, 实现稳态无静差；对负载变化起抗扰作用；其输出限幅值决楚允许的最大电流。2）电流调节器的作用在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压变化

10、; 对电网电压波动起及时抗扰作用；起动时保证获得允许的最大电流，使系统获得最大加 速度起动；当屯机过载甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从 而起大快速的安全保护作用。当故障消失时，系统能够自动恢复 正常。双闭环直流调速系统突加给定电压由静止状态启动时，转速和 电流的动态过程如仿真波形所示。由于在启动过程屮转速调节器asr 经历了不饱和、饱和、退饱和三个阶段，即电流上升阶段、恒流升速 阶段和转速调节阶段。从启动时间上看，第二阶段恒流升速是主要的 阶段，因此双闭环系统基本上实现了电流受限制下的快速启动，利用 了饱和非线性控制方法，达到“准时间最优控制带pi调节器的双 闭环调速系统还有一个特点，就

11、是转速必超调。在双闭环调速系统中, asr的作用是对转速的抗扰调节并使之在稳态是无静差，其输出限 幅决定允许的最大电流。acr的作用是电流跟随，过流自动保护和 及吋抑制电压的波动。通过仿真可知：启动吋，让转速外环饱和不起 作用，电流内环起主要作用，调节启动电流保持最大，使转速线性变 化，迅速达到给定值；稳态运行时，转速负反馈外环起主要作用，使 转速随转速给定电压的变化而变化，电流内环跟随电流外环调节电机 的电枢电流以平衡负载电流。摘要直流调速系统具有调速范围广、精度高、动态性能好和易于控制 等优点，所以在电气传动中获得了广泛应用。本文从直流电动机的工 作原理入手，建立了双闭环直流调速系统的数学

12、模型，并详细分析了 系统的原理及其静态和动态性能。然后按照自动控制原理，对双闭环 调速系统的设计参数进行分析和计算，利用simulink对系统进行了 各种参数给定下的仿真，通过仿真获得了参数整定的依据。在理论分 析和仿真研究的基础上，本文设计了一套实验用双闭环直流调速系 统，详细介绍了系统主电路、反馈电路、触发电路及控制电路的具体 实现。对系统的性能指标进行了实验测试，表明所设计的双闭环调速 系统运行稳定可靠，具有较好的静态和动态性能，达到了设计要求。 釆用matlab软件中的控制工具箱对直流电动机双闭环调速系统进行 计算机辅助设计，并用simulink进行动态数字仿真，同时查看仿真波 形，以

13、此验证设计的调速系统是否可行.关键词 直流电机 直流调速系统 速度调节器 电流调节器 双 闭环系统仿真目录abstract1.1直流调速概念1.2直流调速系统的发展史1.3研究双闭环直流调速系统的目的和意义1.4本文的研究内容错误！未定义书签。第一章绪论102.1直流调速系统的调速原理及性能指标102. 1. 1直流调速系统的调速原理102. 1.2直流调速系统的性能指标11第二章直流调速系统132.2电流、转速双闭环直流调速系统的理论分析162. 2.1双闭环调速的工作过程和原理162. 1.3动态性能指标2.2.2双闭环直流调速系统的组成及其静特性172.3双闭环直流调速系统的数学模型和动

14、态性能分析212. 3. 1双闭环直流调速系统的数学模型的建立212.3.2 起动过程分析222. 3. 3动态抗干扰'性分析262.4调节器的工程设计方法272.4. 1pi 调节器272.4.2 调节器的设计方法282.4.3 i型系统与ii型系统的性能比较292. 4. 4转速-电流调节器结构的确定302.5电流环、速度环的设计312.5.1转速调节器、电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用312.5.2调节器的具体设计32第三章 pwm脉宽调制373. 1pwm基本介绍373.2脉宽调制变换器373.3桥式可逆pwm变换器40第四章 直流电动机数学模型的建立434.1数学模型的

15、建立434.1.1写出平衡方程式、拉普拉斯变换444. 1.2动态结构图454.2本设计中电动机部分的数据采集和计算50第五章 双闭环直流调速系统仿真错误！未定义书签。5.1 matlab简介 错误！未定义书签。5.2双闭环调速系统的仿真错误！未定义书签。结论54致谢55参考文献56附录57第一章绪论1.1直流调速概念直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速，以满足 工作机械的要求。从机械特性上看，就是通过改变电动机的参数或外 加工电压等方法来改变电动机的机械特性，从而改变电动机机械特性 和工作特性机械特性的交点，使电动机的稳定运转速度发生变化。1.2直流调速系统的发展史直流传动具有良好

16、的调速特性和转矩控制性能，在工业生产中应 用较早并沿用至今。早期直流传动采用有接点控制，通过开关设备切 换直流电动机电枢或磁场回路电阻实现有级调速。1930年以后出现 电机放大器控制的旋转交流机组供电给直流电动机（由交流电动机m 和直流发电机g构成，简称gm系统），以后又出现了磁放人器和 汞弧整流器供电等，实现了直流传动的无接点控制。其特点是利用了 直流电动机的转速与输入电压有着简单的比例关系的原理，通过调节 直流发电机的励磁电流或汞弧整流器的触发相位来获得可变的直流 电压供给直流电动机，从而方便地实现调速。但这种调速方法后来被 晶闸管可控整流器供电的直流调速系统所取代，至今已不再使用。 19

17、57年晶闸管问世后，采用晶闸管相控装置的可变直流电源一直在 直流传动中占主导地位。由于电力电了技术与器件的进步和晶闸管系 统具有的良好动态性能，使直流调速系统的快速性、可靠性和经济性 不断提高，在20世纪相当长的一段时间内成为调速传动的主流。今 天正在逐步推广应用的微机控制的全数字直流调速系统具有高精度、 宽范围的调速控制，代表着直流电气传动的发展方向。直流传动之所 以经历多年发展仍在工业生产中得到广泛应用，关键在于它能以简单 的手段达到较高的性能指标。例如高精度稳速系统的稳速精度达数十 万分之一，宽调速系统的调速比达1： 10000以上，快速响应系统的 响应时间已缩短到几毫秒以下。在实际应用

18、中，电动机作为把电能转换为机械能的主耍设备，一 是要具有较高的机电能量转换效率；二是应能根据生产机械的工艺要 求控制和调节电动机的旋转速度。电动机的调速性能如何对提高产品 质量、提高劳动生产率和节省电能有着直接的决定性影响。因此，调 速技术一直是研究的热点。长期以來，直流电动机由于调速性能优越而掩盖了结构复杂等缺 点广泛的应用于工程过程中。直流电动机在额定转速以下运行时，保 持励磁电流恒定，可用改变电枢电压的方法实现恒定转矩调速；在额 定转速以上运行时，保持电枢电压恒定，可用改变励磁的方法实现恒 功率调速。直流电动机具有良好的运行和控制特性，长期以来，直流 调速系统一直占据垄断地位，其中，双闭

19、环直流调速系统是冃前直流 调速系统中的主流设备，它具有调速范围宽、平稳性好、稳速精度高 等优点，在理论和实践方而都是比较成熟的系统，在拖动领域中发挥 着极其重要的作用。自19世纪80年代起至19世纪末以前，工业上传动所用的电动 机一直以直流电动机为唯一方式。到了 19世纪末，出现了三和电源 和结构简单，坚固耐用的交流笼型电动机以后，交流电动机传动在不 调速的场合才代替了直流电动机传动装置。然而，随着生产的不断发 展，调速对变速传动装置是一项基本的耍求，现代应用的许多变速传 动系统，在满足一定的调速范围和连续（无级）调速的同时，还必须 具有持续的稳定性和良好的瞬态性能。虽然直流电动机可以满足这些

20、 要求，但市于直流电动机在容量、体积、重量、成本、制造和运行维 护方面都不及交流电动机，所以长期以来人们一直渴望开发出交流调 速电动机代替直流电动机。从60年代起，国外对交流电动机调速已 开始重视。随着电力电子学与电子技术的发展，特别是电力半导体器 件的发展，使得采用半导体变流技术的交流调速系统得以实现。尤其 是70年代以来，大规模集成电路和计算机控制技术的发展，以及现 代控制理论的应用，为交流电力拖动系统的发展创造了有利条件，促 进了各种类型交流调速系统：如串级调速系统，变频调速系统，无换 向器电动机调速系统以及矢量控制调速系统等的飞速发展。口前交流 电力拖动系统已具备了较宽的调速范围，较高

21、的稳速精度，较快的动 态响应，较高的工作效率以及可以四象限运行和制动，其静特性已可 以与直流电动机拖动系统相媲美。国际上许多国家交流电力拖动系统 已进入工业实用化阶段，大有取代直流电力拖动系统的势头。但就目前而言，直流调速系统仍然是自动调速系统的主耍形式， 在许多工业部门，如轧钢、矿山采掘、纺织、造纸等需要高性能调速 的场合得到广泛的应用o直流电动机可逆调速系统数字化已经走向实 用化，其主要特点是：（1）常规的晶闸管直流调速系统中大量硬件 可用软件代替，从而简化系统结构，减少了电子元件虚焊、接触不良 和漂移等引起的一些故障，而且维修方便；（2）动态参数调整方便;（3）系统可以方便的设计监控、故

22、障自诊断、故障自动复原程序，以 提高系统的可靠性；（4）可采用数字滤波来提高系统的抗干扰性能;（5）可采用数字反馈來提高系统的精度；（6）容易与上一级计算机交 换信息；（7）具有信息存储、数据通信的功能；（8）成本较低。而 且，直流调速系统在理论和实践上都比较成熟，从控制技术的角度来 看，乂是交流调速系统的基础，因此，应首先着重研究直流调速系统, 这样才可以在掌握调速系统的基本理论下更好的对交流调速系统进 行研究和探索。1.3研究双闭环直流调速系统的目的和意义转速、电流双闭环直流调速系统是性能很好，应用最广的直流调 速系统，采用转速、电流双闭环直流调速系统可获得优良的静、动态 调速特性。转速、

23、电流双闭环直流调速系统的控制规律，性能特点和 设计方法是各种交、直流电力拖动自动控制系统的重要基础。首先， 应掌握转速、电流双闭环直流调速系统的基木组成及其静特性；然后, 在建立该系统动态数学模型的基础上，从起动和抗扰两个方面分析其 性能和转速与电流两个调节器的作用；第三，研究一般调节器的工程 设计方法，和经典控制理论的动态校正方法和比，得出该设计方法的 优点，即计算简便、应用方便、容易掌握；第四，应用工程设计方法 解决双闭环调速系统屮两个调节器的设计问题，等等。通过对转速、电流双闭环直流调速系统的了解，使我们能够更好 的掌握调速系统的基本理论及相关内容，在对其各种性能加深了解的 同时，能够发

24、现其缺陷之处，通过对该系统不足之处的完善，可提高 该系统的性能，使其能够适用于各种工作场合，提高其使用效率。并 以此为基础，再对交流调速系统进行研究，最终掌握各种交、直流调 速系统的原理，使之能够应用于国民经济各个生产领域。1.4本文的研究内容本文从直流电动机的工作原理入手，建立了双闭环宜流调速系统 的数学模型，并详细分析了系统的原理及其静态和动态性能。然后按 照口动控制原理，对双闭环调速系统的设计参数进行分析和计算，利 用simulink对系统进行了各种参数给定下的仿真，通过仿真获得了 参数整定的依据。木文的主要工作：1. 掌握电机传动的工作原理及应用；2. 设计调速系统；主要内容包括：触发

25、电路设计；电流调节器设计；转速调节器设计。3. 建立数学模型，计算其参数；4. 进行数字仿真，验证其设计；5. 完成相关实验。99东北电力大学本科毕业设计论文第二章直流调速系统2.1直流调速系统的调速原理及性能指标2. 1.1直流调速系统的调速原理直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在广范围内平滑调速, 所以由晶闸管一直流电动机(vm)组成的直流调速系统是目前应用 较普遍的一种电力传动自动化控制系统。它在理论上实践上都比较成 熟，而口从闭环控制的角度看，它又是交流调速系统的基础"2。从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动自动控制系统有调 速系统、位置随动系统(伺服系统)、张力控制

26、系统、多电机同步控 制系统等多种类型，各种系统往往都是通过控制转速来实现的，因此, 调速系统是最基本的电力拖动控制系统。直流电动机的转速和其它参 量的关系和用式(21)表示u -irn =心(21)式中n电动机转速；u电枢供电电压；i电枢电流；r电枢回路总电阻，单位为。0由电机机构决定的电势系数。在上式中，心是常数，电流i是由负载决定的，因此，调节电 动机的转速可以有三种方法：(1) 调节电枢供电电压u；(2) 减弱励磁磁通；(3) 改变电枢冋路电阻r。对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统來说，以调节电枢供 电电压的方式最好。改变电阻只能实现有级调速；减弱励磁磁通虽然 能够平滑调速，但调速的

27、范围不大，往往只是配合调压方案，在基速 (额定转速)以上做小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速 系统往往以改变电压调速为主。2. 1.2直流调速系统的性能指标根据各类典型生产机械对调速系统提出的要求，一般可以概括为 静态和动态调速指标。静态调速指标要求电力传动口动控制系统能在 最高转速和最低转速范围内调节转速，并且要求在不同转速下工作 时，速度稳定；动态调速指标要求系统启动、制动快而平稳，并且具 有良好的抗扰动能力。抗扰动性是指系统稳定在某一转速上运行时，应尽量不受负载变化以及电源电压波动等因素的影响n 6o一、静态性能指标1）调速范围生产机械要求电动机在额定负载运行时，提供的最高转速与

28、 最低转速之比，称为调速范围，用符号d表示d = "maxgn（ 2一2 ）2）.静差率静差率是用来表示负载转矩变化时，转速变化的程度，用系数s 来表示。具体是指电动机稳定工作时，在一条机械特性线上，电动机 的负载由理想空载增加到额定值吋，对应的转速降落与理想空载 转速"。之比，用百分数表示为s =x100% = “0 _ % x100%"（）（2一3）显然，机械特性硬度越大，机械特性硬度越大，力越小，静差 率就越小，转速的稳定度就越高。然而静差率和机械特性硬度又是有区别的。两条相互平行的直线 性机械特性的静差率是不同的。对于图2-1中的线1和线2,它们 有相同的

29、转速降落m心叽2,但由于他5,因此孔必。这表明平 行机械特性低速时静差率较大，转速的相对稳定性就越差。在 1000r/min 时降落 10r/min,只占 1%；在 1 oor/min 时也降落 10r/min, 就占10%；如果®只有10r/min,再降落10r/min时，电动机就停止 转动，转速全都降落完了。由图2-1可见，对一个调速系统来说，如果能满足最低转速运 行的静差率s,那么，其它转速的静差率也必然都能满足。图21事实上，调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须 同时提才有意义。一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满 足所提静差率要求的转速可调范围。脱离了对

30、静差率的要求。任何调 速系统都可以得到极高的调速范围；反过來，脱离了调速范围，要满 足给定的静差率也就容易得多了。2. 1.3动态性能指标生产工艺对控制系统动态性能的要求经折算和量化后可以表达 为动态性能指标。自动控制系统的动态性能指标包括对给定信号的跟 随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。一、跟随性能指标在给定信号(或称参考输入信号)r(t)的作用下，系统输出量c(t) 的变化情况可用跟随性能指标来描述。当给定信号表示方式不同时， 输岀响应也不一样。通常以输出量的初始值为零，给定信号阶跃变化 下的过渡过程作为典型的跟随过程，这时的动态响应又称为阶跃响 应。一般希望在阶跃响应中输出量c(

31、t)与其稳态值心的偏差越小越好, 达到心的时间越快越好。常用的阶跃响应跟随性能指标有上升时间， 超调量和调节时间：1）上升吋间。在典型的阶跃响应跟随过程中，输出量从零起第一次上升到稳态 值心所经过的时间称为上升时间，它表示动态响应的快速性，见图2 20图222）超调量"在典型的阶跃响应跟随系统中，输出量超出稳态值的最大偏离量与稳态值之比，用百分数表示，叫做超调量：xi。j（24）超调屋反映系统的相对稳定性。超调量越小，则相对稳定性越 好，即动态响应比较平稳。3）调节时间调节时间又称过渡过程时间，它衡量系统整个调节过程的快 慢。原则上它应该是从给定量阶跃变化起到输出量完全稳定下来为止

32、的时间。对于线性控制系统来说，理论上要到心8才真止稳定，但是 实际系统由于存在非线性等因素并不是这样。因此，一般在阶跃响应 曲线的稳态值附近，取士5%（或±2%）的范围作为允许误差带，以响应 曲线达到并不再超出该误差带所需的最短吋间定义为调节时间，可见 图 22o二、抗扰性能指标一般是以系统稳定运行屮，突加负载的阶跃扰动后的动态过程作 为典型的抗扰过程，并由此定义抗扰动态性能指标，可见图2-3o 常用的抗扰性能指标为动态降落和恢复时间：1）动态降落%系统稳定运行时，突加一定数值的扰动（如额定负载扰动）后 引起转速的最大降落值&-%叫做动态降落，用输出量原稳态值j 的百分数来表

33、示。输出量在动态降落后逐渐恢复，达到新的稳态值 久2，（5 -必2）是系统在该扰动作用下的稳态降落。动态降落一般都大 于稳态降落（即静差）。调速系统突加额定负载扰动时的动态降落称 作动态降落如-%。2）恢复时间卩从阶跃扰动作用开始，到输出量基本上恢复稳态，距新稳态值 之差进入某基准量的土5%（或±2%）范围之内所需的时间，定义为 恢复吋间，其中称为抗扰指标中输出量的基准值。实际系统中对于各种动态指标的要求各有不同，要根据生产机 械的具体要求而定。一般来说，调速系统的动态指标以抗扰性能为主。图232.2电流.转速双闭环直流调速系统的理论分析2. 2.1双闭环调速的工作过程和原理双闭环调

34、速系统的工作过程和原理：电动机在启动阶段,电动机 的实际转速（电压）低于给定值，速度调节器的输入端存在一个偏差信 号,经放大后输出的电压保持为限幅值，速度调节器工作在开环状态, 速度调节器的输出电压作为电流给定值送入电流调节器，此时则以 最大电流给定值使电流调节器输出移相信号，直流电压迅速上升，电流 也随即增人直到等于最人给定值，电动机以最人电流恒流加速启动。 电动机的最大电流（堵转电流）可以通过整定速度调节器的输出限幅 值来改变。在电动机转速上升到给定转速后，速度调节器输入端的偏 差信号减小到近于零，速度调节器和电流调节器退出饱和状态，闭环调 节开始起作用。对负载引起的转速波动,速度调节器输

35、入端产生的偏 差信号将随时通过速度调节器、电流调节器来修正触发器的移相电压, 使整流桥输岀的直流电压相应变化，从而校正和补偿电动机的转速偏 差。另外电流调节器的小时间常数，还能够对因电网波动引起的电动 机电枢电流的变化进行快速调节,可以在电动机转速还未来得及发生 改变时，迅速使电流恢复到原来值，从而使速度更好地稳定于某转速 下运行工5"81 o2. 2. 2双闭环直流调速系统的组成及其静特性一、双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两 个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反 馈。两者之间实行嵌套连接，如图24所示。把转速调

36、节器的输出 当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电了变换 器upe。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边, 称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。图24 转速、电流双闭环直流调速系统其中：asr转速调节器acr-电流调节器tg测速发电机ta-电流互感器upe电力电子变换器i转速给定电压un转速反馈电压“二电流给定电压 ui -电流反馈电压二、双闭环直流调速系统的静特性分析图2-5双闭环直流调速系统的稳态结构框图分析静特性的关键是掌握pi调节器的稳态特征，般使存在两 种状况：饱和一输出达到限幅值，不饱和一输出未达到限幅值。当调 节器饱和时，输出为恒值，输入

37、量的变化不再影响输出，除非有反向 的输入信号使调节器退出饱和，换句话说，饱和的调节器暂时隔断 了输入和输出的联系，相当于使该调节环开环。当调节器不饱和时， pi的作用使输入偏差电压a u在稳态时总为零。实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。 因此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况 6, 8o1.转速调节器不饱和这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是 零，因此，un un = axn = axnoui*= ui =05由第一个关系式可得：n= a =n°从而得到图25所示静特性曲线的ca段。与此同时，由于asru*不饱和，谕可知这就是

38、说，ca段特性从理想空载状 态的id=o 一直延续到=/伽o而'伽,一般都是大于额定电流5的。 这就是静特性的运行段，它是一条水平的特性。2.转速调节器饱和这时，asr输出达到限幅值 j转速外环呈开环状态，转速的 变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成了一个电流无静差的单电 流闭环调节系统。稳态吋：ul' d b 1 dm其中，最大电流口取决于电动机的容许过载能力和拖动系统允 许的最大加速度，由上式可得静特性的ab段，它是一条垂直的特性。 这样是下垂特性只适合于心。的情况，因为如果如。，则m；,asr将 退出饱和状态.双闭环调速系统的静特性在负载电流小于g时表现为转速 无静差，

39、这时，转速负反馈起主要的调节作用，但负载电流达到时，对 应于转速调节器的饱和输出役这时，电流调节器起主要调节作用，系 统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护.这就是采用了两个pi调 节器分别形成内、外两个闭环的效果。然而，实际上运算放大器的开 环放大系数并不是无穷大，因此，静特性的两段实际上都略有很小的静差，见图26中虚线。oidn图26双闭环宜流调速系统的静特性三、各变量的稳态工作点和稳态参数计算由双闭环直流调速系统的稳态结构图可知，双闭环调速系统在稳 态工作时，当两个调节器都不饱和时，各变量z间有以下关系：un' = un = axn = axnou； = ui = xi(l =

40、 xi(n仝色+ / xr如c宀ixra 川5= ks = kxks上述关系表明，在稳态丁作点上，转速n是由给定电压“决定, asr的输出量s是由负载电流乙决定的，而控制电压/的大小则同 时取决于n和亿或者说，同时取决于切厂和。pi调节器输出量在动态过程中决定于输入量的积分，到达稳态时，输 入为零，输出的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。 后面需要pi调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱 和为止。鉴于这一特点，双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有 静差系统完全不同，而是和无静差系统的稳态计算相似，即根据各调 节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数。转速反馈系数：电流反

41、馈系数：3=几/仏两个给定电压的最大值爲、由设计者给定，受运算放大器允 许输入电压和稳压电源的限制。2.3双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析2. 3. 1双闭环直流调速系统的数学模型的建立双闭环直流调速系统数学模型的建立涉及到可控硅触发器和整 流器的和关内容，这里仅作简单介绍，具体的内容将在第三章内加以 说明。全控式整流在稳态下，触发器控制电压uct与整流输出电压 uao的关系为：u加=au2 cos a = au2 cos(k(/(v)其中：a整流器系数；“2整流器输入交流电压；a 整流 器触发角；触发器移项控制电压；k触发器移项控制斜率；整流与触发关系为余弦，工程屮近似用线性环节代

42、替触发与放大 环节，放大系数为:k二匕。/人。绘制双闭环直流调速系统的动态结构框图如下：图27双闭环直流调速系统的动态结构框图2. 3.2起动过程分析双闭环直流调速系统突加给定电压匕”由静止状态起动时，转速 调节器输出电压"灯、电流调节器输出电压4、可控整流器输出电压 5、电动机电枢电流匚和转速"的动态响应波形过程如图28所示。 由于在起动过程中转速调节器asr经历了不饱和、饱和、退饱和三 种情况，整个动态过程就分成图屮标明的i、ii、iii三个阶段。第阶段是电流上升阶段。当突加给定电压5时，由于电动机 的机电惯性较大，电动机还来不及转动（n=0）,转速负反馈电压 这时，加

43、很大,使asr的输出突增为s, acr 的输出为,可控整流器的输出为匕。，使电枢电流/。迅速增加。当 增加到2 负载电流）时，电动机开始转动，以后转速调节器asr 的输出很快达到限幅值"溯,从而使电枢电流达到所对应的故大值5 （在这过程中匕© 的下降是由于电流负反馈所引起的），到这时电流 负反馈电压与acr的给定电压基本上是和等的，即u柯-ufi =叽式中，卩电流反馈系数。速度调节器asr的输出限幅值正是按这个要求来整定的。第二阶段是恒流升速阶段。从电流升到最大值4开始，到转速 升到给定值为止，这是启动过程的主要阶段，在这个阶段中，asr 一直是饱和的，转速负反馈不起调节作

44、用，转速环相当于开环状态， 系统表现为恒流调节。由于电流/“保持恒定值口，即系统的加速度 如力为恒值,所以转速n按线性规律上升，由匕二山人+%知,5 也线性增加，这就要求-也要线性增加，故在启动过程屮电流调节 器是不应该饱和的，晶闸管可控整流环节也不应该饱和。第三阶段是转速调节阶段。转速调节器在这个阶段中起作用。 开始时转速已经上升到给定值，asr的给定电压匕"与转速负反馈电 压"相平衡，输入偏差等于零。但其输出却由于积分作用还维 持在限幅值5沏，所以电动机仍在以最人电流5下加速，使转速超调。 超调后，乙o，asv。，使asr退出饱和，其输出电压（也就是acr 的给定电压）

45、入才从限幅值降下来，-与-也随z降了下来，但是, 由于人仍大于负载电流乙，在开始一段吋间内转速仍继续上升。到-时，电动机才开始在负载的阻力下减速，知道稳定（如果系统 的动态品质不够好，可能振荡儿次以后才稳定）。在这个阶段中asr 与acr同时发挥作用，由于转速调节器在外环，asr处于主导地位, 而acr的作用则力图使/“尽快地跟随asr输出的变化。稳态时，转速等于给定值役，电枢电流匚等于负载电流人，asr 和acr的输入偏差电压都为零，但由于积分作用，它们都有恒定的 输出电压。asr的输出电压为u厂u厂阻acr的输出电压为u =+/厶人由上述可知，双闭环调速系统，在启动过程的大部分时间内，as

46、r处于饱和限幅状态，转速环相当于开路，系统表现为恒电流调 节，从而可基本上实现理想过程。双闭环调速系统的转速响应一定有 超调，只有在超调后，转速调节器才能退出饱和，使在稳定运行时 asr发挥调节作用,从而使在稳态和接近稳态运行中表现为无静差 调速。故双闭环调速系统具有良好的静态和动态品质。uhl 1 f u1ugio /| ufi= b la图28双闭环直流调速系统起动过程的电压、电流、转速波形综上所述，双闭环调速系统的起动过程有以下三个特点：(1) 饱和非线形控制：随着asr的饱和与不饱和，整个系统处 于完全不同的两种状态，在不同情况下表现为不同结构的线形系统， 只能采用分段线形化的方法來分

47、析，不能简单的用线形控制理论来笼 统的设计这样的控制系统。(2) 转速超调：当转速调节器asr采用pi调节器时，转速必 然有超调。转速略有超调一般是容许的，对于完全不允许超调的情况, 应采用其他控制方法來抑制超调。(3) 准时间最优控制：在设备允许条件下实现最短时间的控制 称作“时间最优控制”，对于电力拖动系统，在电动机允许过载能力 限制下的恒流起动，就是吋间最优控制。但由于在起动过程i、ii两 个阶段中电流不能突变，实际起动过程与理想启动过程相比还有一些 差距，不过这两段时间只占全部起动时间中很小的成分，无伤人局， 可称作“准时间最优控制”。采用饱和非线性控制的方法实现准时间 最优控制是一种

48、很有实用价值的控制策略，在各种多环控制中得到普 遍应用。2. 3.3动态抗干扰性分析一般來说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能，对于调速 系统，最重要的动态性能是抗扰性能。主要是抗负载扰动和抗电网电 压扰动。1. 抗负载扰动由双闭环直流调速系统的动态结构图上可以看出，负载扰动作用在电流环之后，因此，只能靠转速调节器asr来产生抗负载扰动的 作用。在设计asr时，应要求有较好的抗扰性能指标。2. 抗电网电压扰动电网电压变化对调速系统也产生扰动作用。在图27所示的双 闭环系统中，rtr丁增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到 比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈冋来，抗扰性能

49、大有改善。因此，在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速动态 变化会小得多。2.4调节器的工程设计方法2.4.1 pi调节器pi调节器的结构如下图所式2'31r0uin +c1r1uexrabi由图可得:人=半 + 岛 uindt = kpiuin + - uindtk叫pi调节器比例部分的放人系数:pi调节器积分时间常数w = k ：pi调节器的传递函数为："药2. 4.2调节器的设计方法为了保证转速发生器的高精度和高可靠性，系统采用转速变化率 反馈和电流反馈的双闭环电路主要考虑以下问题：1 保证转速在设定后尽快达到稳速状态；2. 保证最优的稳定时间；3. 减小转速超调量。

50、为了解决上述问题，就必须对转速、电流两个调节器的进行优化 设计，以满足系统的需要。建立调节器工程设计方法所遵循的原则是：1. 概念清楚、易懂；2. 计算公式简明、好记；3. 不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；4. 能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简明的计算公式；5. 适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。直流调速系统调节器参数的工程设计包括确定典型系统、选择调 节器类型、计算调节器参数、计算调节器电路参数、校验等内容。在选择调节器结构时，只釆用少量的典型系统，它的参数与系统 性能指标的关系都已事先找到，具体选择参数时只须按现成的公式和 表格屮的数据计算一下就可以了，这样

51、就使设计方法规范化，大大减 少了设计工作量。2.4.3 i型系统与ii型系统的性能比较许多控制系统的开环传递函数可表示为巾(宁+ 1)叫)=e(7> + 1)/=1根据w(s)屮积分环节个数的不同，将该控制系统称为0型、i型、ii 型系统。口动控制理论证明,0型系统在稳态时是有差的，而iii型 及iii型以上的系统很难稳定。因此，通常为了保证稳定性和一定的稳 态精度，多用i型、ii型系统，典型的i型、ii型系统其开环传递函数 为w(s) =-s(ts +1)(2)k + l)?(77+i)典型i型系统在动态跟随性能上可做到超调小，但抗扰性能差;而典型ii型系统的超调量相对耍大一些,抗扰性

52、能却比较好。接下来可用一个实例来说明这个问题。设被控对象的传递函数如式(4):5(25 +1)(4)若欲将系统校正成i型系统，则调节器仅仅是一个比例环节，若欲将系统校正成ii型系统，则调节器必须含有一个积分环节，并带有一个比例微分环节，以便消除被控对象的一个惯性环节，故调节器采用如式 (5)的pi调节器。仿真结果如图3所示。从图中可以清楚地看到i型 系统、11型系统的差别。这种差别可以作为调节器选择的原则。1.5典型i型系统响应jz w051020304050t(s)图3 i型系统、ii型系统性能比较2.4.4转速-电流调节器结构的确定一般说来典型i型系统在动态跟随性能上可以做到超调小，但抗

53、忧性能差;而典型ii型系统的超调量相对要大一些而抗扰性能却比较 好。图3很好地说明了这一点。基于此，在转速电流双闭环调速系统 中，电流环的一个重要作用是保持电枢电流在动态过程中不超过允许 值,即能否抑制超调是设计电流环首先要考虑的问题，所以一般电流环 多设计为i型系统，电流调节的设计应以此为限定条件。至于转速环, 稳态无静差是最根本的要求，所以转速环通常设计为ii型系统。在双 闭环调速系统中，整流装置滞后时间常数ts和电流滤波时间常数toi 一般都比电枢冋路屯磁t1小很多，可将前两者近似为一个惯性环节, 取tei=ts4-toio越羊，经过小惯性环节的近似处理后，电流环的控制对象是一个双惯性环

54、节，要将其设计成典型i型系统，同理，经过小惯性 环节的近似处理后，转速环的被控对象形如式（2）。如前所述，转速环应 设计成ii型系统，所以转速调节器也就设计成pi型调节器，如下式所ts不：（5）2.5电流环、速度环的设计2. 5.1转速调节器、电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用1 转速调节器的作用1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快的跟 随给定电压un*的变化；稳态时可减小转速误差，如果采用 pi调节器，则可实现无静差；2）对负载变化起抗扰作用；3）其输出限幅值决定电动机允许的最大电流；2 电流调节器的作用1）为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用是使 电流紧紧跟

55、随其给定电压ui*（即外环调节器的输出量）变化;2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用；在转速动态过程中，保证获得电动机允许的最大电流，从而加快动态过程；当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保 护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的 可靠运行来说是十分重要的。2. 5.2调节器的具体设计本设计为双闭环直流调速系统，整流装蜀采用三相桥式全控整流 电路基本数据如下：1）晶闸管装置放大系数：©=302）电枢回路总电阻:r二0.18q3）时间常数:电磁时间常数心0012s机电时间常数几=0.12s4）调节器输入电阻他=20也设计指标：静态指标：无静差

56、；动态指标：电流超调量6%w5%；空载起动到额定转速时的转速超调量6%w15%。计算反馈关键参数:121.5x305= 0.026%一.电流环的设计（1）确定时间常数a）整流装置滞后时间常数人=0.0017$；（见附录表一）电流滤波时间常数=0.002 s （三相桥式电路每个波头是时间是 3.3ms,为了基本滤平波头，应有（12） ©=333ms,因此取 =2ms=0.002s）电流环小时间常数之和按小吋间常数近似处理比=7s+toi = °-00375。（人和匚一般都比t' 小得多，可以当作小惯性群近似地看作是一个惯性环节）（2）选择电流调节器结构丄=0012 = 2.86 < 10根据设计要求：6%w5%,且700042,可按典型i型设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的,所以把电流调 节器设计成pi型的.tj_= 0.0125 = 3 24 <10检查对电源电压的抗扰性能4°-00375由附录表二，各项指标可接受.（3）选择电流调节器的参数acr超前时间常数= =0.012s；电流环开环时间增益0.5 _0.5