毕业论文--自动开启门控制系统设计

1、随着科学技术的发展，我们的生活发生了巨大的变化。一个智能化、自动化的社会已 经开始呈现于我们的眼前，这为我们提供了非常多的便利。其中自动门就是自动化进程中 的一个典型代表，此设计就是运用所学的知识，结合实际需要而进行研宄的。为了增强自动门运行的可靠性，提出了一种以s7-200可编程序控制器(plc)为核心的 自动门控制系统。分析了该控制系统的工作原理，描述了系统的硬件组成，介绍了人体感应 探测、自动门运行位置检测、门运行障碍检测等控制电路的工作过程，对plc的选型及i/o 点的确定进行了说明。合plc的运行特点，对控制系统的工作流程作了合理的优化。在此基础上，给出了控 制系统软件设计的程序流程

2、图、顺序功能图、外部端子接线图及plc控制梯形图等。本设 计介绍应用可编程控制器取代传统的继电器、接触器控制系统，实现自动门控制的过程。关键词：可编程控制器；s7-200；动门；控制系统错误!未定义书签。 错误!未定义书签。 错误!未定义书签。摘要hij b第一章自动门介绍1. 1研宄背景与研宄意义21.2自动门的简介31.3自动门的组成及分类31.3.1自动门的组成31.3.2自动门的分类错误!未定义书签。1.4本章小结4第二章plc的介绍及选择52. 1 plc的简介52. 2 plc的主要功能及特点52. 2. 1 plc的主要功能52. 2. 2 plc 的特点62.3 plc的组成与

3、基本结构72. 4 plc的工作原理72.5木章小结8第三章自动门控制系统的总体方案设计93.1自动门的功能需求分析93.2自动门的控制要求93.3自动门控制系统组成93. 4自动门的机械传动机构设计93. 5本章小结10第四章自动门控制系统的硬件设计错误!未定义书签。4. 1 plc的选型4.2驱动装置的选型 4.3感应器件的选型4.4直流电动机的选型错误!未定义书签。4.4.1直流电动机的调速错误!未定义书签。4.4.2直流电动机的优势错误!未定义书签。4. 5传动装置错误!未定义书签。4.6限位开关错误!未定义书签。4.7自动门控制系统i/o地址分配表错误!未定义书签。4.8自动门控制系

4、统的原理图错误!未定义书签。4.8.1主电路图及供电线路错误!未定义书签。4.8.2 plc的外接线路图错误!未定义书签。4.9本章小结错误!未定义书签。第五章自动门控制系统的软件系统195.1控制系统流程设计195.2 plc梯形图的设计205.2.1梯形图编辑注意事项205.2.2梯形图以及指令205.2.3过程分析215.3木章小结23会吉i仑24设计总结25致谢26参考文献27自动门控制系统，在现当代社会是一个应用非常广泛的设备，自动门己经广泛应用 于酒店、银行、超市、停车场或公共建筑等入口，其主要核心部分一一自动门控制系统 正是我们这篇论文的主要研宂讨论的课题。自动门是指:可以将人接

5、近门的动作（或将某种入门授权）识别为开门信号的控制 单元，通过驱动系统将门开启，在人离开后再将门自动关闭，并对开启和关闭的过程实 现控制的系统。自动门的性能优劣主要取决于它的控制装置，早期的自动门控制系统采 用继电器逻辑控制，造成安装繁琐、体积大、不稳定、不易维修等缺点己逐渐被淘汰。 目前自动门及其自动化行业最稳定的控制装置是可编程控制器（以下简称plc），plc是 一种专门为工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的 存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的 指令，并能通过数字式或模拟式和开关量的逻辑控制的输入和输出，控制各种类型的

6、机 械或生产过程，plc具有可靠性高，抗干扰能力强，功能完善，适用性强，系统的设计、 建造工作量小，维护方便，容易改造，体积小，重量轻，能耗低等优点例如：各种用可 识别感应器控制的自动专用门。这是实现生活自动化进程的一个重要组成部分。自动门的问题研宄，其控制系统可追溯到早期的自动门控制系统采用继电器逻辑控 制，己逐渐被淘汰。而基于plc （可编程控制器，以下统一用“plc”表示）控制自动门 由于具有故障率低、可靠性高、维修方便等优点，因而得到广泛的应用。所以此设计中, 我以西门子公司s7-200系列plc为控制系统的核心元件，作信号的处理工作。而感应 部分，采用b1ss0001芯片与re200

7、b热释电元件的组合，实现人或物体进出时的信号转 换装置。而实现门的开与关，则用直流电机作为动力装置，配以继电器控制来达到电机 正反转动作，并加上行程开关作为限位，以实现该功能，因为以上器件在生活中非常容 易购买，且价格适宜，同时也便于维护，非常适合广泛生产应用。本课题所研究的自动门控制系统，主耍通过plc作为控制基础，加上对红外热释电 传感器的应用，从而实现了门的“自动”功能，此设计拓展了 plc的应用层而，增加了 实现自动门控制系统的选择性。第一章自动门的介绍本章主要从自动门的研究背景与意义、自动门的介绍及起源、自动门的组成及分类 三个部分来对自动门进行简单的了解。1.1研究背景与研宄意义2

8、1世纪的今天，门更加突出了安全理念，强调了有效性:有效的防范通行、疏散， 同吋还突出了建筑艺术的理念，强调门与建筑艺术的理念，强调门与建筑以及周围环境 整体的协调、和谐。自动门大规模专业化生产始于150年前，在不断发展和完善的过程中，涌现出大批 独具规模专业制造商。门的高级形式一一自动门起源在欧美，迅速发展至今，己经形成 了种类齐全、功能完善、造工精细的自动门家族。大中型公共场所，为这些建筑增添了亮丽、吋尚的姿态。自动门从理论上理解应该 是门的使用观念的延伸，是人们根据需要对门的功能的提升和完善。所以对自动门的认 识应该从人们对门功能的要求开始。作为建筑物一部分的门，从最基本的意义上讲，要 同

9、吋满足隔离外部环境和不妨碍人的通行这两种要求。因此门体本身应牢固、密封。自动门的普及和应用，改变了人们的防护意识，提升了人们的安全观念。由于中国 没有相关的自动门国家标准，导致自动门档次、质量良莠不齐。如果你没冇使用过自动 门，最好选择一个由专业厂生产、能提供较完善售后服务的自动门品牌（0前有很多自 动门品牌是冇一些贸易公司购买散件加上自己拼装而成，应尽量避免购买此类产品）。 不要认为样本上全是外国语，资料也是外国语的商品就是进口商品，其实这样是违反国 家规定的。真正的知名品牌，合法的商品不会这样做。自动门平移门最常见的形式是自动门机及门内外两侧加雷达，当人走近自动门吋， 雷达感应到人的存在，

10、给控制器一个开门信号，控制器通过驱动装置将门打开。当人通 过门之后，再将门关闭。由于自动平移门在通电后可以实现无人管理，既方便又提高了 建筑的档次，于是迅速在国内外建筑市场上得到大范围的普及。自动门的开门信号是触点信号，微波雷达和红外传感器是常用的两种信号源。微波 雷达是对物体的位移反应，因而反应速度快，适用于行走速度正常的人员通过的场所， 它的特点是一旦在门附近的人员不想出门而静止不动后，雷达便不再反应，自动门就会 关闭，对门机冇一定的保护作用。红外传感器对物体存在进行反应，不管人员是否移动，只要在处于传感器的扫描范 围内，它都会反应即传出触点信号。缺点是红外传感器的反应速度较慢，适用于有行

11、动 迟缓的人员出入的场所。1.2自动门的简介自动门英文名:automatic door自动门开始在建筑物上使用，是在二十世纪二十年代以后。二十年代后期，美国的 超级市场的开放，自动门开始被使用，受此影响，世界第一自动门品牌多玛在1945年 开发出油压式、空气式自动门，新建大楼的正门也开始使用了。到了 1962年，电气式 已开始出现，之后伴随着城市的建设，自动门技术的领域每年都在增加。当初，用供给 建筑物用电源进行电动机的速度控制很难，只好进行油压、空压速度控制，转换但因能 源利用效率很低，然而伴随着电气控制的技术发展，现在电气控制技术已经成熟，直接 控制电动机的电气式自动门逐渐成为主流。例如：

12、各种用可识别控制的自动专用门，如: 感应自动门（红外感应,微波感应，触摸感应,脚踏感应）、刷卡自动门等。现代自动门的操作主要有三种方。脚踏板式：在踏板之下装有压力幵关。光电 束式：在门的附近设置光束发射装置和光电传感装置。按钮方式：用手按类似开关的 按钮使门扇打开。自动门以滑动、铰链或折叠等方式启闭门扇。为了防盗，必须同吋装 有特殊的设备，例如家庭用的自动门就需要装设来人识别装置或电视监视器等，对家庭 以外的人员进行严格限制。自动门在商场、宾馆、饭店、机场、车站、银行等场合己得 到广泛应用。1.3自动门的组成及分类1.3.1自动门的组成主控制器：它是自动门的指挥中心，通过内部编有指令程序的大规

13、模集成块，发出 相应指令、指挥马达或电锁类系统工作；同时人们通过主控制器调节门扇开启速度、开 启幅度等参数。感应探测器：负责采集外部信号，如同人们的眼睛，当有移动的物体进入它的工作 范围时，它就给主控制器一个脉冲信号；动力马达：提供开门与关门的主动力，控制门扇加速与减速运行。门扇行运轨道：就像火车的铁轨，约束门扇的吊具走轮系统，使其按特定方向进行。门扇吊具走轮系统：用于吊挂活动门扇，同时在动力牵引下带动门扇运行。同步皮带（有的厂家使用三角皮带）：用于传输马达所产动力，牵引门扇吊具走轮 系统。下部导向系统：是门扇下部的异向与定位装置，防止门扇在运行时出现前后门体摆 动。1.3.2自动门的分类自动

14、门主要有:旋转自动门、弧形自动门、平滑自动门、平开自动门、折叠自动门、 重叠自动门、医用自动门、卷闸自动门、车库自动门、特种自动门等。1.4本章小结本章主要介绍了自动门控制系统的研究意义与背景、自动门的介绍与起源、自动门 的组成及分类。主要是对自动门的发展历史以及其基本概念有一个大致的了解，为丁面 的设计打t 一个棊础。第二章plc的介绍及选择可编程控制器(programmable controller简称plc)。plc是在传统的顺序控制器 的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新型 工业控制装置，目的是用来取代继电器、执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建

15、立 柔性的控制系统。可编程控制器具有能力强、可靠性高、配置灵活、编程简单等优点， 是当代工业生产自动化的主要手段和重要的自动化控制设备。由于plc在自动化控制中 的种种优势，因此被广泛的引用于自动门系统中。2. 1 plc的简介由于plc在不断发展，因此，对它进行确切的定义是比较困难的。美国电气制造商 协会(nema)经过四年的调查工作，于1980年正式将可编程序控制器命名为pc (programmable controller),但为了与个人计算机 pc (personal computer)相区别， 常将可编程控制器简称为plc，并给plc作了定义：可编程序控制器是一种带有指令存 储器、数

16、字的或模拟的输入/输出接口，以位运算为主，能完成逻辑、顺序、定时、计 数和运算等功能，用于控制器或产生过程的自动化控制装置。1982 年，国际电工委员会(international electrical committee, iec)颁布了 plc标准草案第一稿，1985年提交了第二稿，并在1987年的3稿中对plc作了如下的 定义：“plc是一种数字运算的电子系统，专为工业环境下应用而设计。它采用可编程序 控制器的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、定时、计数和算术运算 等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入，控制各种类型的机械或生产过程。可 编程控制器及其有关的外围设备，都

17、应按照易于与工业控制系统形成一个整体、易于扩 展其功能的原则而设计。”上述的定义表明，plc是一种能直接应用于工业环境的数字电子装置，是以微处理 器为基础，结合计算机技术、自动控制技术和通信技术，用而向控制过程、而向用户的 “自然语言”编程是一种简单易懂、操作方便、可靠性高的新一代通用工业控制装置。2. 2 plc的主要功能及特点2. 2. 1 plc的主要功能1. 开关逻辑和顺序控制这是plc应用最广泛、最基本的场合。它的主要功能是完成开关逻辑运算和进行顺 序逻辑控制，从而可以实现各种控制要求。2. 模拟控制（a/d和d/a控制）在工业生产过程中，许多连续变化的需要进行控制的物理量，如温度、

18、压力、流量、 液位等，这些都属于模拟量。过去，plc长于逻辑运算控制，对于模拟量的控制主要靠 仪表或分布式控制系统，目前大部分plc产品都具备处理这类模拟量的功能，而且编程 和使用方便。3. 定时/计数控制plc具有很强的定时、计数功能，它可以为用户提供数十甚至上百个定时器与计数 器。对于定时器，定时间隔可以由用户加以设定；对于计数器，如果需要对频率较高的 信号进行计数，则可以选择高速计数器。4. 步进控制plc为用户提供了一定数量的位移寄存器，用位移寄存器可方便地完成步进控制功 能。5. 运动控制在机械加工行业，可编程序控制器与计算机数控（cnc）集成在一起，用以完成机 床的运动控制。6.

19、数据处理大部分plc都具有不同程度的数据处理能力，它不仅能进行算术运算、数据传送， 而且还能进行数据比较、数据转换、数据显示打印等操作，有些plc还可以进行浮点运 算和函数运算。7. 通信联网plc具有通信联网的功能，它使plc与plc之间、plc与计算机以及其他智能设备 之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。2. 2. 2 plc的特点1. 可靠性高，抗干扰能力强2. 配套齐全，功能完善，适用性强3. 易学易用，深受工程技术人员欢迎4. 系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造5. 体积小，重量轻，能耗低2. 3 plc的组成与基本结构plc是微机技术和继电器常规控制概

20、念相结合的产物，从广义上讲，plc也是一种 计算机系统，只不过它比一般计算机具有更强的与工业过程相连接的输入/输出接口， 具有更适用于控制耍求的编程语言，具有更适应于工业环境的抗干扰性能。因此，plc 是一种工业控制用的专用计算机，它的实际组成与一般微型计算机系统基本相同，也是 由硬件系统和软件系统两大部分组成。plc的硬件系统由主机系统（如阁2.1）、输入/输出扩展环节及外部设备组成。电源运好器控制器外设i/ori i主机5ttttm用户输入没备'utt输出单：儿用户输出没备jil3ft式磁带机一 打印机一eproms a®w形监控系统一plc或匕位h卿heprom（城根序

21、）ram（用户根序）i/oi/or庇扩展技i按u_1阁2-1 plc硬件主机系统阁2. 4 plc的工作原理可编程控制器是一种专用的工业控制计算机，其工作原理与计算机控制系统的工作 原理基本相同。plc是采用周期循环扫描的工作方式，cpu连续执行用户程序和任务的循环序列称 为扫描。cpu对用户程序的执行过程是cpu的循环扫描，并用周期性的地集中采样、集 中输出的方式来完成。一个扫描周期（工作周期）主要成分为以下几个阶段：1. 输入采样扫描阶段这是第一个集中批处理过程，plc按顺序逐个采集所有输入端子上的信号，不论输 入端子上是否接线，cpu顺序读取全部输入端，将所有采集到的一批输入信号写到输入

22、 映像寄存器中，在当前的扫描周期内，用户程序用到的输入信号的状态是否变化。即使 此吋外部输入信号的状态发生了变化，也只能在下一个扫描周期的输入采样扫描阶段去 读取，对于这种采集输入信号的批处理，虽然严格上说每个信号被采集的时间有先有后, 但由于plc的扫描周期很短，这个差异对一般工程应用可忽略，所以可以认为这些采集 到的输入信息是同时的。2. 执行用户程序扫描阶段这是第二个集中批处理过程，在执行用户程序阶段，cpu对用户程序按顺序进行扫 描。如果程序用梯形阁表示，则总是按先上后下、从左到右的顺序进行扫描，每扫描到 一条指令，所需耍的输入信息的状态均从输入映像寄存器中去读取，而不是直接使用现 场

23、的立即输入信号。对其他信息，则是从plc的原件映像寄存器中去读取，在执行用户 程序中，每一次运算的中间结果都立即写入元件映像寄存器中，对输出继电器的扫描结 果，也不是马上去驱动外部负载，而是将其结果写入到输出映像寄存器中。在此阶段， 允许对数字量1/0指令和不设置数字滤波的模拟量1/0指令进行处理，在扫描周期的各 个部分，均可对中断事件进行响应。在这个阶段，除了输入映像寄存器外，各个元件映像寄存器的内容是随着程序的执 行而变化的。3. 输出刷新扫描阶段这是第三个集中批处理过程，当cpu对全部用户程序扫描结束后，将元件映像寄存 器中各输出继电器的状态同时送到输出锁存器中，再由输出锁存器经输出端子

24、去驱动各 输出继电器所带的负载。2. 5本章小结本章主要介绍了 plc的基本概念、plc的主要功能及特点、plc的组成与基本结构、 plc的工作原理四个方面的内容。通过对plc的了解，掌握其基本功能，将其运用到自 动门控制系统中去。第三章自动门控制系统总体方案设计本章从自动门的功能需求、控制耍求、系统组成、机械传动等方面系统介绍了自动 门控制系统方案设计应考虑的问题及解决办法。3.1自动门的功能需求分析本设计面向商场入口的应用，需要冇安全性和可靠性。根据商场中对自动门的具体 要求，本课题所设计的自动门应由以下功能：1. 开门和关门控制应冇手动和自动方式为了便于维护，自动门应具冇手动和自动方式。

25、当信号采集装置检测到有人接近门 口ii门未打开或者检测到已无人接近门口ii门未关闭，plc动作输出信号开控制点动机 正转或者反转来开门或者关门。2. 紧急停止当自动门出现夹人现象吋，可闭合紧急停止开关，自动门自动进入开门过程。3.2自动门的控制要求1. 当有人由内到外或由外到内通过光电检测开关k1或k2时，幵门执行机构km1 动作，电动机正转，到达开门限位开关k3位置时，电机停止运行。2. 自动门在开门位置停留8秒后，自动进入关门过程，关门执行机构km2被起动， 电动机反转，当门移动到关门限位开关k4位置时，电机停止运行。3. 在关门过程中，当有人员由外到内或由内到外通过光电检测开关k2或k1

26、时，应 立即停止关门，并自动进入开门程序。4. 在门打开后的8秒等待时间内，若有人员由外至内或由内至外通过光电检测开关 k2或k1时，必须重新开始等待8秒后，再自动进入关门过程，以保证人员安全通过。3.3自动门控制系统构成自动门控制系统包含plc控制和动作执行元件构成。采用自动和手动电动控制方式, 此种控制方式为目前大多自动门的控制方式。本课题所设计的自动门控制系统采用plc 为控制中心来控制传动机构从而控制门的开和关实现门的自动化控制。3.4自动门的机械传动机构设计在木课题设计的自动门针对人流较多的商场，应对周围环境进行综合考虑，所以 在木课题的自动门机械传动设计中考虑了以下几个方面：1.

27、自动门的传动主要括安装版，轨道，门机，皮带，吊挂件等。2. 所有的组件都为插入式元件，使得安装很简单。3. 电机：驱动电机采用64v直流电动机，功率大，可调性强。4. 导轨：水平双导轨结构，形式正悬挂，解决了侧摆得问题，从而确保了门扇的稳 定性。并配以双侧密封毛刷，形成密封式异轨，避免积尘对导轨及滑轮的磨损，实现了 维护方便的特点。5滑轮：采用特殊的尼龙滑轮，强度高，耐磨性好，同时还有一定的减震效果。6皮带：采用齿形皮带，齿形皮带的截面为曲线设计，增加了齿形的高度，提高了 皮带与传动齿轮的吻合度，从而提高了使用寿命。3. 5本章小结木章主要是对自动门控制系统总体方案设计的综合分析。通过分析为下

28、面的自动门 控制系统硬件组成部分提供科学依据，确定了各部件的正确选择。第四章自动门控制系统的硬件设计自动门的硬件根据不同的类型各有不同，此以平移型感应门为例子介绍它的硬件, 主要有：自动感应门主控制器，自动感应探测器，自动感应门动力马达，自动感应门门 扇行进轨道，门扇吊具走轮系统，同步皮带（有的厂家使用三角皮带），自动感应门下 部导向系统：是门扇下部的导向与定位装置，防止门扇在运行时出现前后门体摆动。4. 1 plc的选择在plc系统设计吋，首先应确定控制方案，下一步工作就是plc工程设计选型。工 艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。因此工程设计选型和估算时，应详细 分析工艺过程的特点

29、、控制要求，明确控制任务和范围确定所需要的操作和动作，然后 根据控制要求，估计输入输出点数、所需存储器的容量、确定plc的功能、外部设备特 性等，最后选择冇较高性能价格比的plc和设计相应的控制系统。1. 输入输出（i/o）点数的估算i/o点数估算吋应考虑适当的余量，通常根据统计的输入输出点数，在增加10%到 20%的可扩展。余量后，作为输入输出点数估算数据。实际订货吋，还需根据制造厂商 plc的产品特点对输入输出点数进行圆整。根据估算的方法故本课题的t/o点数为输入 14点，输出10点。2. 存储器容量的选择存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小，程序容量是存储 器中用户应用

30、项目实用的存储单元的大小，因此程序容量小于存储器的容量。设计阶段, 由于用户程序还未编制，因此，程序容量在设计阶段是未知的，须在程序调试之后才知 道。为了设计选型吋，能对程序容量有一定估算，通常采用存储器容量的估算来代替， 存储器内存容量的估算没冇固定的形式，许多文献资料中给出了不同的公式，大体上都 是按数字量t/0点数的10到15倍，加上模拟t/0点数的100倍，以此数为内存的总字 数（16位为一个字），另外再按次数的25%考虑余量。因此本课题的plc内存容量选择 应能存储索要储存的程序，这样才能在以后的改造过程中冇足够的空间。3. 控制功能的选择该选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程

31、功能、诊断功能和处理速度等性 能的选择。根据本课题所设计的自动门控制系统的要求，主要介绍一下几种功能的选择。1）控制功能plc主要用于顺序逻辑控制，因此，大多数场合常采用单回路或多回路控制器解决 模拟量的控制，有时也采用专用的智能输入输出单元完成所需要的控制功能，提高plc 的处理速度和节哲存储器容量。2）编程功能离线编程方式：plc和编程器共用一个cpu，编程器在编程模式时，cpu只为编程器 提供服务，不对现场设备进行控制。完成编程后，编程器切换到运行模式，cpu对现场 设备进行控制，不能进行编程。离线编程方式可降低系统成本，但使用和调试不方便。 在编程方式：cpu和编程器有各自的cpu,主

32、机cpu负责现场控制，并在一个扫描周期 内与编程器进行数据交换，编程器把在线编制的程序或数据发送到主机，下一扫描周期, 主机就根据新收到的程序运行。这种方式成本较高，但系统调试和操作方便，在大中型 plc中常采用。五种标准化变成语言：顺序功能阁（sfc）、梯形阁（ld）、功能模块阁（ebd）三种 阁形化语言和语言表（1l）、结构文本（st）两种文本语言。选用的编程语言应遵守标 准（1ec6113123）,同时，还应支持多种语言变成方式，如c, basic等，以满足特殊控 制场合的控制要求。3）诊断功能plc的诊断功能爆孔硬件和软键的诊断。硬件诊断通过硬件的逻辑判断确定硬件的 故障位置，软件诊断

33、分内诊断和外诊断。通过软件对plc内部的性能和功能进行诊断是 内诊断，通过软键对plc的cpu玉外部输入输出等部件信息叫唤功能进行诊断是外诊断。 plc的诊断功能的强弱，直接影响对操作和维护人员技术能力的要求，并影响平均维修 时间。4. 机型的选择1）plc的类型plc按结构分为整体型和模块两类型型，按应用环境分为现场安装和控制室安装两 类；按cpu字长分为1位、4位、8位、16位、32位、64位等。从应用角度出发，通常 可按控制功能或输入输出点数选型。整体型plc的1/0点数阀定，因此用户选择的余地 较小，用于小型控制系统；模块型plc提供多种1/0卡件或插卡，因此用户可较合理的 选择和配置

34、系统控制的i/o点数，功能扩展方便灵活，一般用于大中型控制系统。2）经济的考虑选择plc时，应考虑性能价格比。考虑经济性时，应同时考虑应用的可扩展性、 可操作性、投入产出比等因素，进行比较和兼顾，最终选出比较满意的产品。输入输出 点数对价格有直接影响。点当数增加到一数值后，相应的存储器容量相应增加，因此， 点数的增加对plc选用、存储器容量、控制功能范围等选择都有影响。在估算和选用时应充分考虑，使整个控制系统有较合理的性能价格比。本课题所设计的自动门属于小型 控制系统，结合经济性的考虑因此选用整体型plc。5. 对plc响应时间的要求对于多数场合，plc的相应时间基本上能满足控制耍求。响应时间

35、包括输入滤波时 间，输出滤波时间和扫描周期。plc的工作方式决定了他不能接受频率过高或持续时间 小于扫描周期的输入信号，当有此类信号输入时需要选用扫描速度高的plc或快速响应 模块和中断输入模块。综合以上因素，本课题的设计采用德国西门子公司生产的cpu224小型plc来实现 整个系统的控制。¥1自动门的驱动器是自动门能否良好工作的保障。在木设计中是运用直流无刷电机。 直流无刷电机功率密度高，噪音极小、调速性能好，即具备交流电动机的结构简单、运 行可靠、维护方便等优点，乂具备直流电动机线性机械特性、调速范围宽、启动转矩大、 运行效率高等诸多优点。是应用于“轻、小、薄、安静、精密、可靠”

36、等场合的最佳选 择木设计选用的是亚坦电机控制有限公司生产的45bldc系列直流无刷电机，电机直径 小45,额定转数4000转，额定扭矩0. 036n. m,功率15w100w。额定电压24vdc。4.3感应器件的选r前自动门行业运用的感应器件主要有微波感应器、红外感应器等。微波感应器， 又称微波雷达，对物体的移动进行反应，因而反应速度快，适用于行走速度正常的人员 通过的场所，微波感应器是以微波多普勒原理为基础，平面型天线昨感应系统，以微处 理器作控制。整机关键元器件均为进门器件，方案设计选择器件均确保了产品可靠性。微波感应器是以10. 525ghz微波频率发射、接收。其探测方式具体如卜优点：1

37、. 非接触探测。2. 不受温度、湿度、噪音。红外感应器，是对物体的存在进行反应，不管人贝是否移动，只要处于感应器的扫 描范围内，它都会反应，另外，红外感应器的反应速度比微波感应器慢。根据不同的功能和性能运用在各类不同场合的自动控制系统屮，是自动门系统的关 键部位，其性能直接影响&动门系统的安全及稳定，如在高档酒店、写字楼，可以选择 高灵敏度的感应器；在人行道边上的银行、商店等经常有人路过的地方，选择窄区域的 感应器。4.4直流电动机的选型4. 4.1直流电动机的调速并励或他励直流电动机与交流异步电动机相比，虽然结构复杂，价格高，维修也不 方便，但是在调速性能上有其独特的优点。因为鼠笼式

38、电动机在一般情况丁是不能调速 的，更不能无级调速，因此，对调速要求高的设备，均采用直流电动机。这是因为直流 电动机能无级调速，机械传动机构比较简单。由直流电动机的转速公式：n= (u-iara) /keo可知，ra、o和u屮的任意一个值，都可使转速改变，改变电枢电路屮外电阻的方法也 可进行调速。但其缺点是耗电多，电机机械特性软，调速范围小，且只能进行有级调速, 故这种方法r前己较少采用。现常用的对直流电动机调速的方法有调磁法和调压法。1.调磁法即改变磁通量o。当保持电源电压u为额定值时，调节rf,改变励磁电流if以改 变磁通量，由于n=u/keo-ra/ktkeo t可知磁通o减少时，no升高

39、，转速降an增大，但后者与02成反比，所以磁通愈小， 机械特性曲线愈陡，但仍具有一定硬度，如图14所示。在一定负载t，o愈小，则n 愈高。由于电动机在额状态运行时，它的磁路已接近饱和，所以通常都是减小磁通 <on),将转速往上调(n>nn)o调速的过程是：当电压u保持恒定时，减小磁通o。由于机械惯性，转速产立即发 虫变化，于是反电动势e=ke n就减小，la随之埔加。由于la埔加的影响超过 减小的影响，所以转矩t=ktoia也就增加。如果阻转矩tc未变，则ttc转速n上升。 随着n的升高，反电动势e增大，la和丁也着减小，直到t=tc时为止。但这时转速己 比原來升高了。必须指出，若

40、电动机在额定状态不运行，则电枢电流la为额定值，如果调速时负 载转矩仍旧保持不变(为额定值)，由于t=ktoia,故减小磁通量o后la必然超过额定 值，因此调速后负载转矩必须减小。这种调速方法适用于转矩与转速成反比而输出功率 棊本不变(恒功率调速)的场合。这种调速方法有3个优点：1) .调速平滑，可无级调速；2) .调速经济，控制方便；3) .机械特性较硬，稳定性较好。这种调速方法的局限是转速只能升高，即调速后的转速耍超过额定转速。因为电机 不允许超速太多，因此限制了它的调速范围。在实际工作中，这种方法常作为电压调速 的一种补充手段。2调压法即改变电压u。当保持他励电动机的励磁电流if为额定值

41、时，降低电枢电压u,则 由n=u/kt o-ra/ke kt 02 t可见，ho变低了，但an未改变。因此改变u可得出一组平行的机械待性曲线。在一定 负载下，u愈低，则n愈低。由于改变电枢电压只能向小于电动机额定电压的方向改变, 所以转速将下调（nn）。调速的过程是：当磁通保持不变时，减小电压u由于转速不立即发生变化，反电 动势e便暂不变化，于是电流la减小，转矩t也减小。如果阻转矩tc未变，贝ijt<tc, 转速n下降。随着n的降低，反电动势e减小，la和t增大，直到t=tc时为止。但这 时转速己比原来降低了。由于调速时磁通不变，如在一定的额定电流下调速，则电动机的输出转矩便是一定 的

42、（恒转矩调速）。这种调速方法有下列优点：1）机械特性较硬，并且电压降低后硬度不变，稳定性较好；2）调速幅度大；3）可均匀调节电枢电压；得到平滑的无级调速。这种调速方法的缺点是调压需用专门的设备，投资较高。近年来由于采用了可控硅 整流电源对电动机进行调压和调速，使这种方法得到了广泛应用。印刷设备中直流电动 机的调速多采用这种方法。4. 4. 2直流电动机的优势因为直流电动机在调方面很简单，相对于异步电动机来说又有以下的优势：1）由于采用高性能永磁材料，无刷直流电机的转子尺寸得以减小，可以具有较低 的惯性、更快的响应速度、更高的转矩惯量比。2）由于没用转子损耗（转子使用永磁材料），也无需定子励磁电

43、流分量（应用新 理论），所以无刷直流电机具有较高的效率和功率密度。对于同等容量输出，交流异步 电机需要更大功率的整流器和逆变器。3）由于没有转子发热，无刷直流电机也无需考虑转子冷却问题。4）交流异步电机由于其非线性本质，实现控制极为复杂。无刷直流电机把其复杂 的磁场定向控制简化为离散状态的转子位置控制，无需坐标变换，调速范围更宽，控制 性能更好。综上所述，无刷直流电机具有更大的功率密度（铁芯利用率高）、更高的效率和更 好的控制性能，如将节能因素、右却变频器以及产能提高因素考虑在内，使用者的综合 成本下降很大。所以在本课题设计中选用了无刷直流电动机。4.5传动装置木控制系统所用到的传动装置具体包

44、括如下：1自动门扇行进轨道：就像火车的铁轨，约朿门扇的吊具走轮系统，使其按特定方 向进行。2自动门扇吊具走论系统：用于吊挂活动门扇，同时在动力牵引下带动门扇运行。3同步皮带：用于传输电机所产动力，牵引自动门吊具走论系统。4.6限位开关限位开关又称行程开关，是一种利用生产机械某些运动部件的碰撞来发出控制命令 的主令电器。用于控制生产机械的运动方向、速度、行程大小或位置的一种自动控制器 件。限位开关广泛应用于各类机床、起重机械以及轻工机械的行程控制。当生产机械运 动到某一运动位置吋，行程开关通过机械可动部分的动作，将机械信号转化为电信号， 以实现对生产机械的控制，限制它们的动作和位置，借此对生产机

45、械给以必要的保护。4.7自动门控制系统i/o地址分配表i/o分配表示编写plc程序首先要做的前提条件，也是现场接线和调试的重要依据。 输入/输出信号在plc接线端子的地址分配是进行plc控制系统设计基础。对软件设计来说，i/o地址分配以后才可进行编程；对控制柜及plc的外围接线来说，只有i/o 地址确定以后，才可以绘制电气接线图、装配图，让装配人员根据线路图来安装控制柜。 i/o地址分配是编写plc程序首先要做的前提条件，也是现成接线和调试的重要依据。plc控制系统的i/o地址分配如下表4-1：表4-11/0地址分配表名称代码地址编号输入信号门光电检测开关sq110. 1门外光电检测开关sq2

46、10.2开门限位开关sb310.3关门限位开关sb410.4过载保护开关sr510. 5紧急停止开关sb610.6启动停止sb710. 7手动开门sb1011.0手动关门sb1111. 1输出信号开门执行机构km0q0. 0关门执行机构km1q0. 1短接启动电阻接触器km2q0. 24.8自动门控制系统的原理!4. 8.1主电路及供电线路白动门控制系统的主电路图如k图4-1所示：4. 8. 2 plc外接线路图plc的1/0外接线路阁如阁4-2所示:f測醐醐删鵬手糊fr5e4v dc1m10,01m1l4-10,1q0.010,210.3q0.110.4q0210,510,610,72h11

47、,0cpu224il1'h"1ml+l+sq3少kmokm1i i1'slkm1_x.kmoee24v dc图4-2 1/0外接线路图4.9本章小结本章主要是在上一章执行机构设计的棊础上对自动门的硬件系统进行选择与设计。 其屮主要是从以i几个方面进行硬件设计：驱动装置的选型、感应器件的选型、自动门 控制系统i/o地址的分配。使我对这些硬件有了更深的了解。第五章自动门的软件系统木章主要是对自动门控制系统的软件部分进行设计。通过上章对自动门控制系统的 硬件部分的设计木章软件采用mcgs组态软件、ipc和plc构成监控系统。首先提出系统 控制要求，然后对自动门对象进行分析，

48、确定控制方案。5.1控制系统流程设计当门扇要完成一次开门与关门，其工作流程如图5. 1所示：(、 开始手动/自动- i 足t结束按下按钮i是门打开到底按下按钮门关闭到欣图5-1自动门系统流程图桐图说明如下：(1) 当冇人冇内到外或由外到内通过光电检测开关k1或k2时，开门执行机构km1 动作，电动机正转，到达开门限位开关k3位置吋，电机停止运行。(2) 自动门在开门位置停留8s后，自动进入关门过程，关门执行机构km2被启动, 电动机反转，当门移动到关门限位开关k4位置时，电机停止运行。(3) 在关门过程中，当有人员由外到内或由内到外通过光电检测开关k2或k1时, 应立即停止关门，并自动进入开门

49、程序。(4) 在门打开后的8s等待时间内，若有人员由外到内或由内至外通过光电检测开 关k2或k1时，必须重新开始等待8s后，再自动进入关门过程，以保证人员安全通过。5.2 plc梯形图的设计5.2.1梯形图编辑注意事项1. 每个继电器的线圈和它的触点均用同一个编号，每个元件的触点使用没有数量限2. 梯形图每一行都是从左边开始，线圈接在最右边(线圈右边不允许再冇触点)。3. 线圈不能直接接在左边母线上。4. 在一个程序中，同一编号的线圈只能输出一次。5. 在梯形体中没冇真实的电流流动，为了便于分析plc的周期扫描原理和逻辑上的 因果关系，假定在梯形图中有电流流动，这个电流只能在梯形图中单向流动一

50、一即从左 向右流动，层次的改变只能从上向下流动。6. 无论选用何种plc机型，所使用的软件编号(即地址)必须在该机型的有效范围 以内。5.2.2梯形图以及指令图5.1自动门开门梯形图网络2intonz 1+80-pt100 ms10.2t37图5. 2 a动门延迟梯形图网络3t37qo.oq0.2107q0.111.1图5. 3 a动门关门梯形图网络4i0.5i0.7q0.2i i1ii()10.6图5. 4自动门过载保护梯形图程序注释网铭1网銘标题12020730oooo1oooiiqqiiiq80+3 12 v -0 0 0 3 111 t网络注释d nlooaoaa =ldananton

51、图5. 5自动门开门及延迟语句表网络3ldt370q0.1anq0.0anqo2a10.7an10.4011.1=q0.1网络4ld10.5010.60q0.2a10.7=q0.2阁5. 6 a动门关门及过载保护语句表5. 2. 3过程分析1. 首先按下启动按钮使10. 7闭合，若外检测开关或内检测开关有信号时10. 1或 10. 2闭合。由于开门限位开关10. 3是长闭的，所以q0.0线圈通电，有原理分析可知 光电检测开关的触发方式是脉冲触发所以需要自锁。当q0. 0线圈通电时q0. 0闭合， 此时电动机正转带动自动门扇移动，执行开门过程。2. 当门扇完全打开时，使开门限位开关10. 3打开，q0. 0线圈断电.电动机停止转 动。3. 当门扇停止移动时，由于开门限位开关的长闭变成长开，故使长开闭合。进行 8秒的延时，若此时外检测开关或内检测开关10. 1或10. 2有信号，则使t0重新延时。4. 当8秒的延时完毕后to线圈通电，由于关门限位开关10. 4常乩所以使q0. 1 通电并自锁，电机反转执行关门过程。5. 在关门过程