Kinect(OpenNI, OpenCV, PCL)开发环境配置_2012.6.1

1、/* 本文档主要介绍利用 openni、opencv、point cloud library进行基于 kinect 的争辩开发时， “装驱动，配置开发环境”的工作。操作系统：win7 or win xp32bit预先要安装的软件：cmake, vs2010本文档将要安装的开发工具：openni, opencv, pcl 及 kinect 驱动(sensorkinect)*/安装 openni 及相关驱动1. 下载:openni binariesopenni compliant middleware binaries（即 primesense nite ，假如你的工作和人体骨骼分析无关就不需要安

2、装这个，比如你拿kinect 进行环境建模就可以担忧装此中间件）avin2/sensorkinect2. 确保你电脑里以前全部关于kinect 的驱动已经卸载洁净（包括 ms 的 kinect sdk），请确保 kinect 现在没有插入电脑。3. 安装 openni-win32-xxx-dev.ms（i 即你下载下来的 openni binaries，xxx 表示版本号）到默认名目；安装 nite-win32-xxx-dev.m（si 即你下载下来的opennicompliant middleware binaries）到默认名目；将 avin2-sensorkinect-xxx.zip 解

3、压，在其 bin 文件夹中找到适合pinxin long prmi lab, uestcstay hungry, stay foolish你操作系统的执行文件，如你是 win 32 就安装 sensorkinect091-bin-win32-vxxx.msi 到默认名目。4. 把 kinect 的插入电脑，然后去电脑的“设备治理器”中可以看到如下标志，并且 kinect 的led 灯不停闪耀。5. 重启电脑6. 验证 openni 和 nite：验证 openni在 openni目 录 下 ： c:programfilesopennisamplesbinrelease ， 找 到nisimpl

4、eviewer 应用程序，然后执行。这是一个简洁的显示彩色图和深度图的例子，假如运行正常，那么说明 openni 安装没有问题。验证 nite在 nite 名目下： c:program filesprimesensenitesamplesbinrelease，找到sample-stickfigure 应用程序，然后执行。这是一个可以识别骨骼的例子，你需要做出“投降姿势”才可以识别骨骼。假如运行正常，那么说明nite 安装没有问题。ps: 假如你同时安装了微软的 kinect 驱动，又同时安装了openni 的驱动，那么系统会优先选择微软的驱动。要切换到 openni 的驱动，可以从硬件治理器里

5、操作。安装 opencv2.将 opencv-2.3.1-win-superpack.exe解 压 并 放 到 某 个 目 录 下 ， 例 如 d:programfilesopencv2.3.1 （无需运行 setup.exe，解压即可，你运行也是执行解压操作）1. 下载 opencv 2.3.1 for windows，下载 cmake 并安装（cmake 可以担忧装在默认路径）。ps：解压到当前文件夹后的文件都放在叫 “opencv”的文件夹里面的，最好将里面的东西都拷出来放在 d:program filesopencv2.3.1 名目下（即 opencv2.3.1 文件夹下），然后删掉

6、opencv这个空文件夹，这样你就很清楚自己现在使用的是 opencv2.3.1。最终如下图所示：3. 用记事本或者写字板打开上图中号红色框框所标示的opencvfindopenni.cmake文件， 利用 ctrl+f 查找“win32”，看到“if(win32)”的下一行将find_file(openni_prime_sensor_module “xncore.dll“ paths “c:/program files/prime sense/sensor/bin“改为 find_file(openni_prime_sensor_module “xncore.dll“ paths “c:/p

7、rogram files/primesence/sensorkinect/bin“(留意是“/“，不是“)，这一步格外重要， 是确保在 cmake 导出 opencv 项目文件（第四步）时，选择“支持 openni”后能导出成功的关键，也是打算你能否利用 opencv 里相关函数对 kinect 采集的数据进行相关处理关键一步，也是 opencv 关于 kienct 的官方网站存在错误的地方（可能是驱动版本问题造成的）。4. 用 cmake 导出 opencv 的 vs2010 项目文件（opencv.sln）：运行 cmake-gui，设置 where is the source code

8、路径为 opencv 安装路径（本文档假定安装位置为： d:program filesopencv2.3.1），并创建子名目d:program filesopencv2.3.1buildxxx（即在此名目下新建一个名为 xxx 的文件夹，如 d:program filesopencv2.3.1buildpxlong），并将 cmake的“where to build the binaries“ 设置为这个名目。然后点击 configure，在弹出的对话框内选择 visual studio 10（即 vs2010）。如它们的安装位置一样已经正确配置了（若不正确，请按上图所示手动配置）。你还可依据

9、你的系统及具体需求修改其他选项，完成后点击”generate”。5. 完成上一步骤后，将在 d:program filesopencv2.3.1buildxxx 名目下生成 opencv.sln 的然后勾上下图中所示的 with_openni，再点击”configure”，你会看到下图中所示的openni_include_dir，openni_lib_dir，openi_prime_sensor_module_bin_dirmicrosoft visual studiosolution 文件，用 vs2010 将其打开。在 debug 下，选择解决方案资源治理器(solution explor

10、er)里的解决方案opencv(solution opencv)，点右键，选择重新生成解决方案(rebuild solution)，这个时间有点长你可以去泡杯茶休息一下；如编译无错误，再选择 install 项目，右键，选择生成(build)（这个很快）。在 release 下， 选择解决方案资源治理器(solution explorer) 里的解决方案opencv (solution opencv)，点右键，选择重新生成解决方案(rebuild solution)；如编译无错误，再选择 install 项目，右键，选择生成(build)。全部运行完毕后，针对你的系统的 opencv 库就生成

11、了。6. 配置 vs2010：任凭打开一个可用的 vs2010 的.sln 文件（项目文件），或者自己新建一个helloworld.sln 文件。在 vs2010 的左下角，你可以看下图所示的内容，选择“属性治理器”（假如木有属性治理器的话，请点击视图>属性治理器（在倒数其次个）：将你的项目开放，如下图所示，双击microsoft.cpp.win32.user:完成上一步后，再选择”vc+名目”，你会看到如下所示的对话框：在包含名目中选择编辑，再添加 d:program filesopencv2.3.1buildxxxinstallinclude 和c:program filesopen

12、niinclude。具体操作如下图：配置包含名目(include 路径)：即告知vs2010 去哪里查找opencv 和openni 的头文件，配置库名目(lib 路径)：即告知 vs2010 去哪里查找 opencv 和 openni 的库文件，依据配置包含名目的方法同样地为库名目添加 d:program filesopencv2.3.1buildmyinstalllib 和c:program filesopennilib：ok，关于 vs2010 的配置就完成了！7. 设置环境变量：刚才设置的是动态库，因此还需要将 opencv 的 dll 文件所在的名目加入 path环境变量。右键计算机

13、（这是 win7 中的叫法，即 xp 中的我的电脑）选择“属性”，在弹开的系统对话框中选择“高级系统设置”：然后在弹出的系统属性对话框中选择 环境变量（在对话框的底部），再新建一个变量名为“path”的变量，在变量值中依次输入(各路径之间用;隔开)： d:program filesopencv2.3.1buildxxxinstallbin; d:program filesopencv2.3.1buildcommontbbia32vc10; c:program filesopennibin9. 打开 vs2010，新建一个项目名为”kinect_maps”的 win32 把握台应用程序，将 d:

14、program filesopencv2.3.1samplescppkinect_maps.cpp 作为该项目的 c+源文件(kinect_maps.cpp)。你既可以直接将 d:program filesopencv2.3.1samplescppkinect_maps.cpp 中代码ctrl+c&ctrl+v 到刚才新建好的项目中的 kinect_maps.cpp 文件中去，也可以将该文件直接拷贝8. 重启电脑吧到你项目源文件所在路径 (c:userspxlongdesktopopencv_test kinect_mapskinect_maps， 蓝色表示的路径是你的项目所在路径)，

15、取代你新建项目时建立的 kinect_maps.cpp 文件。然后在解决方案资源治理器中，选择 kinect_maps 项目，点击右键，选择属性，选择配置属性>链接器>输入，先选择活动(debug)再选择 release，分别在其附加依靠项中，添加opencv_calib3d231d.libopencv_contrib231d.libopencv_core231d.libopencv_features2d231d.libopencv_flann231d.libopencv_gpu231d.libopencv_highgui231d.libopencv_imgproc231d.lib

16、opencv_legacy231d.libopencv_ml231d.libopencv_objdetect231d.libopencv_ts231d.libopencv_video231d.libopenni.libps: 这些依靠项可依据实际状况删减，假如消灭编译时消灭“1>link : fatal error lnk1104:无法打开文件“.lib”的错误，请在添加“附加依靠项”时，将其一条一条分别加入，一条一行（一个回车），如上所示。10. 连接好 kinect，然后编译执行。ok，你应当会看到像这样的三个对话框：安装 pcl1. 下载 pcl，安装相关说明信息见此。2. 安装，

17、可以担忧装在默认路径（如装在d:program filespcl 1.5.1）。由于pcl 的 all-in-one installer 中包含了 kinect 所需的 openni 驱动，但是版本比较老（至少比前面我们安装的要老），所以在安装过程中它会弹出对话框说你已经安装了 later 版本的 openni 和 sensorkinect，不需要再安装了，你选 ok>finish 就行了。3. 安装完成后，相关的执行文件在：pcl 1.5.1bin 中，这其中带有 openni 的基本上是插上 kinect后就能执行的（ 某些可能需要使用 windows 命令行来设定参数 ）。 源代码

18、在 pcl 1.5.1sharedocpcl-1.5tutorialssources 中，需要配置 cmakelists.txt 再用 cmake 来生成vs2010 项目，最终再编译执行。4. 编译方法：ubuntu:sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl假如你先装了ros，ros 里面有装好的pcl，在/opt/ros/electric/stacks/perception_pcl，但是你会发觉它的版本很老了（pcl-1.1），然后你就想用新版本的撒（功能多且强些），然后你就可以这么安装最新版本的pc

19、l，3 条命令：sudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-all嗯，装好之后，觉得可以直接用了，就接受以下几步编译和运行你的project：1. 你的代码都保存在一个.cpp 文件中， 然后这个.cpp 文件所在的路径记为： path_of_your_project。在 ubuntu 中，pcl 的 bin 文件保存在/usr/bin 中，pcl 的 source code保存在/usr/share/doc/libpcl-1.5-doc/doc/pcl-1.5/tutorials/sources2. 在 path_of_your_projec

20、t 中（ 就是说和.cpp 文件在同一路径）， 再新建一个名叫cmakelists.txt 的文件，然后找到安装 pcl 时供应的例程源代码，打开其中任意一个例子， 将它的 cmakelists.txt 文件“ctrl+c”，再“ctrl+v”到 path_of_your_project，然后再依据你的项目做具体修改。$ cd /path_of_your_project(就是利用 cd 命令进入你的程序所在的地方)$ sudomkdir build$ cd build$ sudocmake .(别遗忘cmake 后面有一个”空格”和两个”.”)$ sudo make3. compiling a

21、nd running the project$ sudo ./executable_file4. 经过我的实际运行之后发觉，装完之后也不肯定能直接用，有可能会消灭如下错误：/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xncontextregisterforshutdown”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xncontextrelease”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xnnodeinfoge

22、trefhandle”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xncontextunregisterfromshutdown”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xngetrefcontextfromnodehandle”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xnforceshutdown”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xnc

23、ontextaddref”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xnfindexistingrefnodebytype”collect2: ld returned 1 exit statusmake2: * test error 1make1: * cmakefiles/test.dir/all error 2make: * all error 2sudo apt-get install openni-devps-engine （安装openni-dev 和 ps-engine）sudo apt-get install upda

24、te错误会决方法：还得装下面这两个然后，再执行 3 中的命令即可顺当运行。window（vs2010）:你的代码只需要是一个.cpp 文件（固然得包含 main 函数）就行，然后这个.cpp 文件所在的路径记为：path_of_your_project。1. 在 path_of_your_project 中（ 就是说和.cpp 文件在同一路径）， 再新建一个名叫cmakelists.txt 的文件，然后找到安装 pcl 时供应的例程源代码，一般在这个路径下： d:program filespcl 1.5.1sharedocpcl-1.5tutorialssources （假如你安装在 d:pr

25、ogram files 的话）。打开其中任意一个例子，将它的cmakelists.txt 文件“ctrl+c” ，再 “ctrl+v” 到path_of_your_project，然后再依据你的项目做具体修改。2. 安装cmake.3. run cmake, 在where is the source code和where to build the binaries中选择你要编译的程序（即你的.cpp 和 cmakelists.txt 所在文件夹的路径），这两个要选择的路径最好一样。4. 先按“configure”，再按“generate”。这个过程中会弹出个对话框，让你选 generator，

26、假如你是 32bit 的就选visual studio 10，假如是 64bit 就选visual studio 10 win64.5. 然后你就可以在你刚才所选的那个文件夹中找到生成好（添加各种库的）的.sln 文件， 打开它。下面以openni_capture.sln 为例说明一下打开sln 文件后你需要做的第一步工作：当你打开某一个.sln 之后，你可能会 vs2010 的“解决方案治理器”中看到类似于下图的状况（留意到图中红框中的字为加粗过的）：选中“openni_capture”，右键它，选择“设为启动项目”，之后你就会看到“openni_capture”变为粗体字呢6. 在 vs2010 的菜单栏，选择“生成>生成 openni_capture”即可编译该文件生成可