FUJI之IP系列设备维修指导

1、fuji之ip系列设备维修指导fuji之ip系列设备维修指导序言凶我刚学smt不久，在smt z家学到了很多，发现各位人侠的见解和分析都非常的精辟， 不过,有时设备出现故障时，要找到相关的见解，大部分都能找到，却要一阵好找，故从smt z家fujt论坛里收集各位大侠一些相同设备出现的维修指导，以供像我一样的初学者学习, 里面也有一些不够完美，完全没有答案，希望前辈们多多指教，补正上去，多谢了，（注： 收集内容有所改动，且未能把前辈们的侠名注上，深感不安，在此向前辈们致敬!）luzp整编l!录、ip2错误指令二、1p2 “mtu no power”三、ip2在工作时机器停止,显示lighting

2、 time up问题5四、ip2check condition of chuck 故障5五、ip2服务器超电流怎样修5六、紧急求助ip2 sever ng 5七、ip2 camera2 no image 6八、1p2能否可以忽略mtu使用6九、ip2通信ic有人知道吗7十、ip2 问题7h-一、ip2background不能覆盖程序 7十二、ip2贴装问题7十三、ip2的故障，有人见过吗8十四、ip不能设定预旋转81十五、ip3 sensor 问题 8十六、tp3 card (yazis servo doard) 9 十七、ip3. y servoalarm 9 十八、ip3 orderala

3、rm 9十九、ip3 显示 mtu initial respon notcompl ete 9二十、ip3 device check 后无法返回 100 页面9二-一、ip3开机xi axis冋零不到10二十二、ip3如此问题do you know? 10二十三、tp3. 16f无法传输ip3的mtu411 二十四、ip3. mtu4 的线路图 11 二十五、ip3. 208pinic11二十六、ip3 机器 xi axis overtraver 11二十七、ip3相机类型12二十八、ip3 mtu不抛tray的原因12二十九、ip3 mtu的x和y轴速度怎么调 13三十、ip3. mtu4r

4、故障13三-一、fuji常识14三十二、机器是fujiip3 v2.35,相同的parts在这单程序中可以照像pass.在下一单则照像ng 142内容一、tp2错误指令1、emergency stop sw ng：c： emergency sto p sw ng 按钮按下。r：将其旋开2、air pressure ng：c：气压太低。r：检查气压供给3、servo ng:c：马达增幅器是否有缺陷。r：检查每个带马达的轴是否过载，检查马达增幅器。4、overtravel ng:c：带马达轴的运行感应器亮。r：按reset后，将吸头移开。c：进板不正常。r：将板子调整好。6、cycle alarm

5、:r：检查每个轴、连c：带马达的轴、连接部分、机器的其它部分不能达到指定位置。 接部分、机器的其它部分特别注意是否卡板。7、safety door ng:c：安金门未关。r：关上安全门。8、error cv parts full:c：抛料皮带满。r：拿掉。9、mark not readable:c： mark点找不到。r：退板重打。10、no component pick up:c：未吸起料。r：检杳料架。11、image process error:c：被吸料不能被影像处理检查通过。r：检查组件或组件参数。12、no component on tray:c： mtu无法吸料。r：检查是否有料

6、或供料有问题。c：空萃盘未扔掉。r：拿掉并设置。14、supply tray :3c：没料。r：供料。15、no nozz le：c：机器试图改换吸嘴，但未找到所需的。r：放进所需吸嘴。16、check nozzle:c： l或ll吸嘴没有了，机器无法决定具它吸嘴 是否有丿1j。r：放进所需吸嘴。17、transmit error:c：传程错误。r：检查传输线，检查mcs机器。18、error： l （或 r） tray original :c： mtu-ii t轴未归零。r：用移动键使t轴归零。19、tray dr aw not set:c： tray门打开。r：关门。20、tray chu

7、te not set:c： tray盘未放好。r：将其放好。21、carrier parts dro p：c：托盘抛料。r：若有料在托盘上，拿掉。22、mtu is not ready:c： mtu未设置。r： mtu设置。23、no tape feeders in positions di -d3:c： d1-d3站不使用。r：程序设置大于d3o24、rejected unknown component:c：零件被拒绝。r：检査零件。25、pcb transport error:c：传输部分有问题。r：检查整个传输部分。26、carriage set ng:c：托盘设置不正常。r：检查托盘。

8、27、carriage senser ng:c：托盘感应器亮。r：找岀托盘感应器亮的原因并处理。c：吸嘴盘不干净。r：检查吸嘴盘部，并擦拭十净。4二、ip2 “mtu no power”问题:ip2经常会出现“mtu no power”然后就死机了，有时还会出现“servo ng” ,不知是怎么回事，请指教！分析解决：你当时有没有看看，htu是不是真的掉电了呢？如果是的话，检杳一下mtu与机器主体的一根电线是否接触不良。在机器询而，主机和mtu的中间，比较粗的那根。町以査查manual,看看。回复：电源连接方而应该没有问题.而且mtu no power只是偶尔会出现,过一会儿又会好的.不过se

9、rvo ng倒是常出现.解决；重点检查servo电路,可能是与电源和关的一个relay接触不良，类似这现彖我们以前也遇到过，比较快的一种检查方法是:当机器发生这种问题后，轻轻打开 servo box的门,用一把小起子的木柄或胶柄，轻轻敲击,relay的外 盖,一旦接触好了，故 障也就排除了.如呆还没法解决此问题,也可以在机器ready时，用上述相同的办法也可能 有助于查找问题.三、ip2在工作时机器停止,显示1 ighting time up问题问题:ip2在工作时机器停 止,显示lighting time up,为什么？原因；1：是吸嘴的反光面太脏，清洁后一定0k!2:是因为影像时间过长。p

10、art data里不要写scan四、ip2. chock condition of chuck 故障问题：fuji 1p2 check condition of chuck分析解决：是main conveyor上的一个photo sensor有问题.ip2 有 auto coveyor width adjust 功能,所以才有这个 sensor.五、ip2服务粘趙电流怎样修?问题：ip2的服务器显示“1”（超电流）不知从那个地方杳起。分析解决：电源部分，离散热片很近。六、紧急求助ip2 sever ng问题：在开ip2时按restr后显示servo ng不能止常进行开机复位自检。经检查serv

11、er驱动器发现y轴的显示cpu报警，x轴的是b. b.求教这是为什么，怎么处理 ?不知那位仁兄有它的说明书，servo的型号为servopack cacr-sro3adlkb分析解决：冇时候是误报警（但是也是冇原因的:大部分是由丁设备老，保养差，造成马达过载,servo ng），你可以用手先口行移动一下x y z甚至tx ty t乙然后再开 机做 zero setting.回复：试过了，还是不行?有没有其它解决法？分析解决：关电，让它冷却一下冋复：我已经把那台机冷了 n天了还是不行，现在只得用高速机贴ic 了。不知谁有相关servo的操作说明书。厂牌:安川电机yasukawa分析解决：用你的s

12、ervopack按照servoamp的参数表重新检查一下参数。你接上digit显示什么？如果reset amp alarm后在静态是否还会报警？此种情况很 有可能是amp老化pcb漏电或有个别组件性能不5稳定，你可以按digit背后的英文说明再检查一下，我建议你一直开机不管它过一天再去试试，兴许你会有好的发现.回复：非常感谢，找到原因了，是servopack _l的mos管（k525）烧坏了，现在找不到这个管子，用了一个代用的又显示3. rd错误，只有到处找原装的mos 了代理商 找了两个星期了都没找到，又没有相关的资料。成了瞎子摸象！七、1p2 camera2 no image问题：我有一台

13、tp2 ,是比较怪的版本mfu像ip3样是活动的，在生产过程中camera2突然没有影像，只有黑门相间的条纹；我的camera控制卡是两个camera同输入 一片卡，我有检查监视卡是好的，在经过关机一天后再开两个camera都没有了，但idle模式可以运行；我在idle状态运行了一个小吋再检 查又都有了，这个问题已经有两个星期了，冃前还没有状况很好,我怕在关键吋刻它乂出问题，想请各位帮忙出点主意.分析解决：1、先看看mfu的信号线是否接触良好。2、再检杳图象处理时有无红外线发射主要看吸嘴上有碳刷在吸料后是否接触良好。回复：z前曾用camera功能菜单检查header 1&4红外没有问题

14、，且我有擦拭过而且还使用过新的l nozzle试过，现在能用,我想问问如何确定是camera , camera控制 卡，vision board三者其中哪一个冇问题，冇没冇简便的方法？分析解决：1、吸嘴接触部主要是碳，除了要轻轻擦拭，还要检查，弹簧的弹力能不能使触点与nozzle充分触2、如果在4产过程中冇part不能识别，但在检查（按f+2键）照像图示时完全正确，并11每种都不能过，那就是vision board 问题，如杲是个别的那就是pd写得不对。3、camera , camera控制卡这个不好分得清，但如果没图像，包括一团黑，那这两个就有嫌疑。建议：经过我实验，其实如果是一团黑我还容易

15、处理，怪就怪在它不是,而是黑白相间的条纹，很是头痛.看看你的连线有无问题，你这种情况，90%是线的原因。要 不然就是你的came ra power unit坏了。八、ip2能否可以忽略mtu使用?问题；ip2 y as1x servo amp故障,开机后mtu无法归零。请问，能不能使mtu脱机不使用?proper data里是否有办法设定，分析解决：axis servo amp故障与开机后mtu无法归零应该没冇直接关系吧?岀现mtu无法归零，可按以下试试：1、检査tz axis马达是否跳闸？如是，reset断路器后重新归零。2、检查mtu各sensor是否正常？3、如上述两项均无问题，对用一纸

16、带感应tray盘升降感应器骗过机器的办法。mtu的sy轴,忘了说清楚。mtu的几个servo amp无供电。我用过ip3取消mtu使用,在ip2上没用过,不知是否一样:将niichinestachs b 8 改成 0。6但不可以打开mtu的安全门。mcs30上则将0000 0000 0000 1000改成0000 0000 0000 oooootks,我去查查 ip2 的 proper data.应该是在mtu的proper中修改。记得是：machine_status中第四位表示right tray,第五位表示lefttray九、ip2通信ic冇人知道吗？问题：ip2昨天运作都一切正常，今天就

17、和电脑联不上机了，电脑和联线都是好 的。分析：应该是机器上的通信ic坏了，你的cpu板己经坏了应该为你们的那边cpu卡出现了问题,表面上是看不出什么变化,其实它的通信口冇问题，找一个修卡的人，可能会搞好。应该是com1旁边的4个ic:sn75188, sn75189n, 74f30,你换掉试一下说的是cp机上的ic。而ip机跟点胶机不是这样的，是2*2排列的四个相同大小的ic。我的ip3就有同样的毛病，我换了就好了！ rs232的通信ic就那几种,换掉就町以了十、ip2问题问题：ip2 180度为0度，270度为90度，请问是何原凶？rolleyes:是影相还是program中的角度？分析：想

18、必是program里的角度了，和cp系列是相反的。在part data屮设置有误.组件极性一项,对于电阻电容，选取no,可以快打机速度;但对于ic,二（三）极管等有方向的物料，一定要选取yesi一、ip2 background不能覆盖程序问题：我厂里只有两条线，其中的两台ip2中有一台传程序选background就不能覆盖原始程序。而且删除程序必须机器冋到主迥面才能进行。另外一台就没冇这种情况。前一台机的版本是：vi。82后一台的版木是：2。12疑问：这会不 会是跟版本有关？如果不是该如何解决？解答：是版木的问题!我们的机也是如此!我冇升过版木,0k !十二、ip2贴装问题，急，急，急问题：i

19、p2贴装ic时总是有点偏移，就是角度多了一点，不是90度180度,270度而是90多度，180多度，请问这是什么原因？分析：应该是要调整ccdt,不妨找代理商调一调，如果你或你公司的同仁会，也可自己调.ip2有专门校正治具，不知大家有没有用过，可以用脚多而密的ic做个大致的调整，主要调整q0的初始值.你看你的贴片角度偏的是不是差不多.改一下proper中q0.记得要把角度换算成pulse.问题斛决thank you已修好，是调节ccd,再次感谢各位指教！十三、ip2的故障，有人见过吗?问题：ip2现岀现如下故障，生产屮突然死机，此时nozzle处于下降位置，而x轴仍在动作，y轴也在动作，造成扫

20、断nozzle ,月.控制箱内的继电器也在不断重复吸合。初步判定是i/o板有问题，但因只有一台机，无法交7换，故请人家多多指教。疑问：你重新开机能否回原点？十四、ip不能设定预旋转问题：ip3在生产的时候只耍在partdata里设定取料预旋转，在取料的时候就会 alarm : x2/z2 interlock sensor is off ,主要出现在 head2 ,我想请教一下这 是什么原因？建议：看一下你的组件厚度.我想町能是你的head2的z0吸件高度有问题.对能是机器误认为在feeder上方做旋转动作有阻碍.而过vision后就没有阻碍了 .重新检查z interlock sensor位置

21、是否对。z0 往上 3530+/-20 pulses interlock sensor on问题解决了： z0的问题1、proper,问题仍然没起色2、检杳item 176 ,与机器的实际值相符3、检查z0值，虽然有些偏差,但也在范围内4、按level3,计算interlock sensor的值没有问题5、把其它机台的proper转成excel格式比对，发现问题6、item 176的值大于item 172项的值（这是不正确的）7、再次校正z2轴的z0,使item 176的值小于item 1728、垂新收回proper,试生产问题搞掂疑问：我们公司的两个ip3. 一个item176>172

22、.另一个item172>176.但是两个都是ok的.再检查了其它机台的值，也有此现彖，但偏差不大，应该是说有问题那台设定超出了机器可接受的范围，究竟那个范围具体是多人，这我也不是很清楚.究竟取料高度与z0之间冇什么关系我也想知道，还希望网上的朋友指点一二.十五、ip3 sensor问题问题：ipiii吸嘴切换单元有两个并排的sensor左边一个是川來检测吸嘴切换右边一个是用来作什么用的.疑问：具体位置?是不是在吸嘴切换单元下面?上面有两个拼排长的一样有吸嘴时绿灯亮。没有就灭的那个。冋复：it, s placing pressure check switch ".我的机器没用过这

23、功能。placing pressure check switch "我也这么想，不过它有亮没亮我的机器都运彳亍好好的所以我有点奇怪.谢谢！在y-table ±有-个压力感应器，好像跟它也有关系。这些一般都不怎么使用吧，和贴tray中料一样的，它有h己检查tray的料的方向，但都是一般不使用的，在porper都可以不用的吧，楼主指的这个好象和 气压nozzle z间有关系的sensor,左边的是change nozzle的吧，是压力检测开关，一般不会使用到。是压力检测sensoro属于option。得看你的设备是否购买了这个功能？如果你有这个 功能，我这里有一份调整手册一一是

24、朋友到口本fuji培训8ip3的培训资料。十六、ip3 card (y azis servo doard)问题：ip3 card料号是一样的，但是卡上ic烧录标签不一样，是否能换(y azisservo doard)为什么？ ？冋复；将坏板上烧录的eprom和好板对换后，玄接更换十七、ip3. y servo alarm问题：ip3经常y servo alarm.（有时一天三四次，连续好几天。有时一两月没有）。在auto时alarm,但step operation就好了，马达是好的，做过保养，清过 amp,换过amp,清过机器所有资料,关过机,setup proper data不行。，工作时测

25、过温 度，不高。y servo counter没问题，清过光标尺还不行。版木是v2. 40的。分析解决；那你看一下你的y axis的油封是否上得太紧了，应该是这个问题。你可以用小键盘看它显示的错浜代码，就知道属于哪个alarmservo amp 上的 error code 是什么?检查一下马达接线是不是有接触不良。y servo的感应器！？或是马达的data code是不是出了问题十八、ip3 order alarm问题:有没有遇到ip3 mtu sx order alarm?错误信息11081011。已经按照错误代码检查过线路均无问题。更换了 sx马达和amp结果均无作用，检查过amp与马达

26、 的线路没有任何异常。更换了 pc-at控制也没有作用。分析解决；重新送proper data试试没有？| 九、ip3 显示 mtu initial respon not cmplete问题:ip3的mtu不回零,显示mtu initial respon not cmplete错误 分析解决；将所 有mtu的接头拔起来清洁后再装冋1. check mtu power2. check mtu signal connetor3. if 1 and 2 all ok, and the mtu no zeroing action, check the mtu control box二十、ip3 dev

27、ice check 后无法返ill 100 页而问题:今晚试产一新机种时，ip3的程序在进行device check时,f5：escape->f1:yes操作后，无法返回到止常操作页而,而一直停留在page:45k后來把 unit stage 2删除后才能正常，怀疑是pd有问题，但是检查了 n次，也没发现问题所在分析解决；stage2第9站调至第8诂，传机台ok! !第8站调冋第9站,传机台ng:mad: :mad:第9站再调至第8站，传机台0k! ! !第8站再调回第9站，传机台0k? ? ? ? ?:二 一、ip3 开机 xi axis |h|零不到 9问题：ip3出现此问题:在关机

28、再开机阿零时,xi axis在看到零点感应器时会做减速动作但就是不停下來然后就会过极限。（但有时开机又町以回零）木人作过下列动作仍无效：1、与 x2 servo amp 调换。2、调整过xi回零感应器和极限感应器的位置。3、对换过 servo cardo4、与x2的马达对换过。5、对换过相关i/o card,6、检查过各感应器及线路。7、重传过 proper datao8、现怀疑可能是xi的光尺有问题，不知各位意见如何？分析解决；我的经验：光学尺或者读写头有问题，你可以试着用air gun小心的吹一下,或者用three bond喷一下试试（不能一直用）。凶该是光尺脏了，对的很有对能是光尺出现问

29、题，建议先清洁一下，实在不行就得更换了要求：有那位曾经换过光尺的吗？能不能和人家分享以下？我也曾经因为光尺破损而出现过类似的问题，但还有一次是因为x head部的插头松动了而出现所说的一样问题。试试看吧！。解决了；是光尺的读写头坏了，因为我换了它就好了。问题：ip3的怪问题，打开电源无固显示“y +0t"（我是指此机的y axis极限sensor是ok的情况卜j然后我才一打开紧急开关（指200v电源）我还没按机器冋零的按扭，机器的x2 axis,z2 axis,q2 axis猛然跑动，而xi,及其它axis却又不动作。请人家想想是什么问题吧！分析解决；可能是proper data用错

30、了。疑问：关于光尺的问题，有单卖光尺读写头吗？注意点：ip3光学尺以及光头建议不要川有机溶剂擦，fuji也不提供擦拭的方法，而且极力反对擦拭。建议拆掉光头，拉掉保护光尺的塑料套，用棉花棒粘清水擦拭。如果用其它溶剂擦拭，要考虑到干了以后是否会留下痕迹。疑问：请问拆过光头后,x方向的贴片位置会否有变化？回sb会的，要校e。我们通常用玻璃组件校正，就是光学头的问题，更换一个就 ok t.二十二、ip3 如此问题 do you know?问题：ip3在打bga时作好的part data在做vision tese时组件倾斜45度才可通过反zng,有吋生产head1取料总往y-table ±跑，

31、不到其所在站位！分析解决；重传proper试试,如果还不行，可能是memory card有问题 回复:不行 呀，现在backlight偏位严重！ ！二十三、ip3. 16f无法传输ip3的mtu4问题:16f能够向ip3传输proper data,却不能传输mtu4,不知是哪里出错了?分析 解决;在“线描述”内你有没有正确设置mtu4o可能是你的“line descriptor"文件小设置错误或者没有设置！那么在line descriptor 设置mtu4时host-mc应该如何设置，另外我们用才买的flexa传mtu4仍然不10行,是不是ip3jij问题呢?或是mcs-16f里的h

32、ost没有安装二十四、ip3. mtu4的线路图问题：ip3,在回零时mtu没有动作，但有不报警,ip3好彖是略过了 mtu,仍可以回零完成，那位老兄冇mtu4的线路图，我现在想查查但是无从下手:按下mtu的紧急开关,都没冇啥反映，但是如果开门就会报警了，那位高手帮帮我啊！附件：4amlih.w sms-叫帕a nifith : : c lii4t4h-o7ia wit ittktmoe* 仪山1. st严 a銜丽£a<31/waxf xu刘沪utujywms v 5it*sg久 axels88ikrtt c?i回复：多谢关心，早已修好啦，原来就是这个东东坏了:二十五、ip3.

33、 208pin ic问题:在生产屮part data中脚的check limit 100%.但是还是有很多位移的！分析解 决；检测一下贴打高度，真空吸力，贴打速度，如果你是用ip3打可能你的需要升级相机版木才能够彻底解决；也有可能是你的part data写得不正确，再检查检查.二十六、ip3 机器 xi axis over traver问题:机器无法回原点，xi和x2的马达对调后故障依ih,原点感应器无问题，请各位大师指教。分析；很可能是你的光删尺坏了，或者光删尺的读纱、写头坏了而导致的。你不能用冇机溶剂去清洗解决；今个将光尺拆下來，用精密电器清洁剂狂插拭光尺，发现光尺有一处有明显划痕，将读写

34、头对调，装机后0k!可惜所有的坐标都变了。注意点：要小心，折装过的光学尺如果安装没有到位那可麻烦了;你装的时候有没11有 用专用的治具，不然装來不平也用不了多久，另外多注意保养每个月最好能够在外在rubber sheet上加上适量的gl30光学尺的专用油，另外在i常力i潢油的时候也要注意，小心驶得万年船.二十七、ip3相机类型?问题：怎么样判定ip3的相机类型是1024型还是2048型？分析解决；查看机器proper data中item206, 207就知道该机相机类型是1024型还是2048型了，设错的话，相机不工作的哟！二十八、ip3 mtu不抛tray的原因1. mtu1 alarm:1

35、1082370原因:reject tray box full2. mtu1 alarm:11082240原s:remove empty tray不过这个part在其它机台用的好好的.3. 11082370reject tray box fullcause: this error occurs when discarded trays accumulate, causing the sensor beam to be cut for a continued period of time.remedy: remove the accumulated trays. check the adjustm

36、ent of the sensors. check that there are no other objocts in the tray area4.11082240:remove empty traycause: an emergency stop occurred after the last part in the tray had been picked up and before the tray was ejected because the emergency stop occurred during the tray eject cyclo, the mtu is unsur

37、e of the condition of the tray. therefore it is necessary for the operator to check the tray and remove it.remedy: manually remove the empty tray.检査一下mtu的remove empty tray感应器.是不是在mtu后而一支架上的sensor,我 调理过i/o是0k的.5. 11082370reject tray box ful1cause: this error occurs when discarded trays accumulate, ca

38、using the sensor beam to be cut for a continued period of time.remedy: remove the accumulated trays. check the adjustment of the sensors. check that there are no other objects in the tray area6. 11082240:remove empty traycause: an emergency stop occurred after the last part in the tray had been pick

39、ed up and before the tray was ejected. because the emergency stop occurred during the tray eject cycle, the mtu is unsure of the condition of the tray> therefore it is necessary for the operator to check the tray and remove it.问题我己解决有几个方而造成的：1. 因为是ih机问题很多.sensor检测的类型应是d而它却是l2. 这个问题作好又出现nozlee检查错误

40、又是sensor不对调整0k3. 上个问题刚好乂出现empty tray吸起不抛弃检查还是z12sensor位置不对.4. 这个问题后又出现mtu移到抛料位置抛料时出极限报警，一查又是sensor没调好.从头到位全足sensor的问题.d 是 darkl 是 lightphoto sensor工作原理是将光信号通过光他器转换成电信号。电信号就存在断开。导通就是我们说的01说明白就是会产生一个弱电流的开关。photo senser用d l来定义开关断开。导通时光信号的工作方式。比方说：l方式sensor上的信号led亮产生导通信号这时是on信号led灭就是off而d方式刚好相反。疑问:tary中

41、的sensor检査了吗建议：在wi'u后而的丝杆和tary的旁边有个sensor,检查它上升的高度的， 还有你其它的机器都没有问题，但是这台机器的proper里看看是不是机 器已经使用mtu,还冇就是在mtu盘的变形，导致sensor的错误判断， 疑问：你说它不丢盘的情况发牛的时候它的真空吸气是否开了？还是没冇什么 反应就报警了？二十九、ip3 mtu的x和y轴速度怎么调？问题；ip3的mtu上面的那个吸料的大橡胶嘴丢了,在吸大的ic后,转载过程 中多半甩掉了，冇哪位知道在哪能改它们的速度呀？ pd和prop里都没冇分析解决；proper屮的mtu部分和servo amp屮都可以，但建

42、议调amp需慎重。赶快买个橡胶嘴吧！没在proper内改动过，可能是下而的参数12 mm4artt ar_time_t 18013 mm4artsx ar time sx 13614 mm4artsy ar_time_sy 17015 mm4artsz ar_time_sz 50疑问：能否告诉一下，在amp里怎么调。里面还有个变频器，是做什么用的？建议:prop里的参数我从小到大，觉得和sx, sy有关的都调过，是真的没用的。变频器应该是调整carrier speed的吧，那胶嘴也就几十块一个，还是买几个吧！ 三十、ip3 mtu4r故障问题；ip3开机后经常发生故障：mtu servo alarm 11081010,经检杳发现mtu4rcontrolbox 中 sz-axis servo amplifier panel jb的报警红灯亮。检查z轴部分（包括sensor）也没有发现什么问题，重启一两次后机器会恢复正常。直到昨天，机器在工作过程中突然又出现此故障，后发现z-axismotor （part number: saml230） ib烫，手根木摸不上去，拉皮带想转动一下马达，