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1、会计学1机械手臂的结构设计机械手臂的结构设计上海世博轴阳光谷焊接施工 第1页/共35页第2页/共35页第3页/共35页第4页/共35页第5页/共35页第6页/共35页1、工字钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。3、工字钢的长度按长度系列购买。如：519m。第7页/共35页1、槽钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号槽钢即指其高度尺为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。第8页/共35页第9页/共35页第10页/共35页第11页/共35页第12

2、页/共35页第13页/共35页第14页/共35页第15页/共35页第16页/共35页第17页/共35页第18页/共35页第19页/共35页第20页/共35页平面四杆机构双曲柄机构双摇杆机构第21页/共35页曲柄滑块机构第22页/共35页1铰接活塞缸2连杆3手臂4支承架运动特点：手臂关节的回转运动是通过液压缸-连杆机构实现。控制活塞的行程就控制了手臂摆角的大小。第23页/共35页第24页/共35页第25页/共35页腰转肩转肘转俯仰偏转腰转姿态第26页/共35页肩关节、肘关节与手腕的协调第27页/共35页第28页/共35页关节型机器人传动 系统图：第29页/共35页腕部旋转局部图例：n电机M5减速器R5链轮 副C5锥齿轮副G5旋转运动n5第30页/共35页腕部俯仰局部图例：n电机M4减速器R4链轮副C4俯仰运动n4第31页/共35页肘关节局部图例：n电机M3两级同步带传动B3、B3减速器R3肘关节摆动n3第32页/共35页肩关节局部图例：n电机M2同步带传动B2减速器R2肩关节摆动n2第3

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