机械制造AGV简介模PPT教案

1、会计学1机械制造机械制造AGV简介模简介模第1页/共48页第2页/共48页第3页/共48页图7-5 铰轴转向式三轮车型Ra图7-6 差速转向式四轮车型第4页/共48页图7-7 全轮转向式四轮车型第5页/共48页第6页/共48页第7页/共48页 图7-9 主动装卸装置第8页/共48页第9页/共48页第10页/共48页第11页/共48页第12页/共48页第13页/共48页第14页/共48页第15页/共48页第16页/共48页图7-14 利用激光导航方式的高精度位置检测原理第17页/共48页第18页/共48页图中参数的计算式如下： 式中， y K x1tancyxcoscoscosabbbbaxxy

2、Kyxx 代替检测多个信标方向的方法，是通过从一个地方的信标发出扫描激光光束，用AGV上若干个传感器来检测的方法(称为激光信标方法)。采取这种方法，在作为移动物体的AGV上设置的3个传感器，如果都接收到激光站(即使是一个)的光就能检测出位置，即便存在很多AGV，如果某AGV上的3个传感器能接收到信标发出的光，这个AGV就能进行高精度的位置检测。这种位置检测法是强噪声检测法，可作为用于自立分散型群控AGV的高精度位置检测。第19页/共48页第20页/共48页第21页/共48页第22页/共48页第23页/共48页出发点目标点G第24页/共48页ABEDCF9图7-17 图(节点和弧)当所有节点间移

3、动的工作量不变时，弧上赋于的费用可以直接用几何距离标记。弧记忆进入节点和输出节点，总是回到原来的地方(程序上称为“指针返回”)。而且，如果能在两个方向移动则用无向弧，只能单方向移动的用有向弧。587第25页/共48页第26页/共48页如果在这种控制过程中产生位置误差，机器人碰撞障碍物的可能性会较高，因为AGV几乎接近障碍物行走 第27页/共48页第28页/共48页第29页/共48页第30页/共48页第31页/共48页pXpYgXgY22)()(pgpgYYXX第32页/共48页EDFGHIBCAS(7)32(5)(5)(5)(3)(8)(1)(4)(3)221332322441图7-20 搜索

4、图G(有的地方估计值比真值大)EDFGHIBCAS(7)32(5)(5)(5)(3)(8)(1)(4)(3)221332322441图7-20 搜索图G(有的地方估计值比真值大)第33页/共48页 D （9） S （7） S(7) A(10) B(8) (a) (b) S （7） A(10） B （8） D （9） E （8） C （8） F（10） H(10) I(10) G(9) (e) A(10) D(9) F(10) E(8) S （7） S （8） (c) E （8） B （8） A(10) F(10) H(10) (d) 属于 OPEN 表的节点 属于 CLOSE表的节点 S (7

5、 ) B（8）第34页/共48页第35页/共48页第36页/共48页 E D F G H I B C A S (7) 3 2 (5) (4) (4) (1) (2) (3) 2 2 1 3 3 2 3 2 2 4 4 1 第37页/共48页 S （7） B （8） A （6） (a) C(8) D(9) E(8) F(9) S （7） A （6） B （8） C （8） F(9) I(10) H(9) D(9) E(8) (b) I(10) S （7） A （6） B （8） C （8） E （8） H(8) D(9) F(9) (c) 第38页/共48页第39页/共48页第40页/共48页第41页/共48页表7-2 距离矩阵 第42页/共48页第43页/共48页表7-3 最