倾角传感器原理之欧阳科创编

1、欧阳科创编2021.02.05欧阳科创编2021.02.05倾角传感器原理创作：欧阳科时间：2021.02.05倾角传感器可以用来测量相对于水平面的倾角变化量。理 论基础就是牛顿第二定律，根据基本的物理原理，在一个 系统内部，速度是无法测量的，但却可以测量其加速度。 如果初速度已知，就可以通过积分计算出线速度，进而可 以计算出直线位移。所以它其实是运用惯性原理的一种加 速度传感器。当倾角传感器静止时也就是侧面和垂直方向没有加速 度作用，那么作用在它上面的只有重力加速度。重力垂直 轴与加速度传感器灵敏轴之间的夹角就是倾斜角了 O随着MEMS技术的发展，惯性传感器件在过去的几年 中成为最成功，应用

2、最广泛的微机电系统器件之一，而微加 速度计(microaccelerometer)就是惯性传感器件的杰出代 表。作为最成熟的惯性传感器应用，现在的MEMS加速度 计有非常高的集成度，即传感系统与接口线路集成在一个 芯片上。倾角传感器把MCU, MEMS加速度计，模数转换 电路，通讯单元全都集成在一块非常小的电路板上面。可 以直接输出角度等倾斜数据，让人们更方便的使用它。其特点是：硅微机械传感器测量(MEMS)以水平面为参 面的双轴倾角变化。输出角度以水准面为参考，基准面可 被再次校准。数据方式输出，接口形式包括RS232、RS485 和可定制等多种方式。抗外界电磁干扰能力强。承受冲击振动100

3、00G。、倾角传感器原理倾角传感器经常用于系统的水平测量，从工作原理上可分 为“固体摆”式、“液体摆''式、“气体摆”三种倾角传感器，下 面就它们的工作原理进行介绍。1、“固体摆”式惯性器件固体摆在设计中广泛采用力平衡式伺服系统，如图1 所示，其由摆锤、摆线、支架组成，摆锤受重力G和摆拉 力T的作用，其合外力F为：(1)其中，e为摆线与垂直方向的夹角。在小角度范围内测 量时，可以认为f与e成线性关系。如应变式倾角传感器 就基于此原理。2、“液体摆”式惯性器件液体摆的结构原理是在玻璃壳体内装有导电液，并有 三根钳电极和外部相连接，三根电极相互平行且间距相 等，如图2所示。当壳体水

4、平时，电极插入导电液的深度 相同。如果在两根电极之间加上幅值相等的交流电压时， 电极之间会形成离子电流，两根电极之间的液体相当于两 个电阻RI和RIII。若液体摆水平时，则RI二RIII。当玻璃壳 体倾斜时，电极间的导电液不相等，三根电极浸入液体的 深度也发生变化，但中间电极浸入深度基本保持不变。如 图3所示，左边电极浸入深度小，则导电液减少，导电的 离子数减少，电阻RI增大，相对极则导电液增加，导电的 离子数增加，而使电阻RIII减少，即RI>Rlllo反之，若倾 斜方向相反，则RKRIIIo在液体摆的应用中也有根据液体位置变化引起应变片 的变化，从而引起输出电信号变化而感知倾角的变化

5、。在 实用中除此类型外，还有在电解质溶液中留下一气泡，当 装置倾斜时气泡会运动使电容发生变化而感应出倾角的“液 体摆”。3、“气体摆”式惯性器件气体在受热时受到浮升力的作用，如同固体摆和液体 摆也具有的敏感质量一样，热气流总是力图保持在铅垂方 向上，因此也具有摆的特性。“气体摆”式惯性元件由密闭腔 体、气体和热线组成。当腔体所在平面相对水平面倾斜或 腔体受到加速度的作用时，热线的阻值发生变化，并且热 线阻值的变化是角度q或加速度的函数，因而也具有摆的 效应。其中热线阻值的变化是气体与热线之间的能量交换 引起的。“气体摆''式惯性器件的敏感机理基于密闭腔体中的能量 传递，在密闭腔

6、体中有气体和热线，热线是唯一的热源。 当装置通电时，对气体加热。在热线能量交换中对流是主 要形式。对流传热的方程为：（2）其中：h热量传递系数（w/m2xk） , s热线表面积（m2）, TH热线温度（K） , TA气体温度（K）。热量传递系数h与流体的热传导率、动力学粘度、流 体速度和热线直径有关，表示为：（3）其中：Nu为一努塞尔（Nusselt）数，I一热传导率 （W/mK） , Re雷诺（Reynold）数，U流体速度 （m2/s） ,D-热线的直径（m）一流体的动力学粘度。当气流以速度U垂直穿过热线时，（4）将（4）式代入（3）式得：（5）根据热平衡方程可得:所以：假设和s为常数，则

7、有：（7）从式（7）可以看出，当流体的动力学粘度、密度和热 传导特性一定时，若热线周围流体的速度不同，则流过热 线的电流也不同，从而引起热线两端的电压也产生相应的 变化。气体摆式惯性器件就是根据一原理研制的。气体摆式检测器件的核心敏感元件为热线。电流流过 热线，热线产生热量，使热线保持一定的温度。热线的温 度高于它周围气体的温度，动能增加，所以气体向上流 动。在平衡状态时，如图4所示，热线处于同一水平面 上，上升气流穿过它们的速度相同，即V 1=V1；这时，气 流对热线的影响相同，由式（7）可知，流过热线的电流也 相同，电桥平衡。当密闭腔体倾斜时，热线相对水平面的 高度发生了变化，如图4（b）

8、所示，因为密闭腔体中气体的流 动是连续的，所以热气流在向上运动的过程中，依次经过 下部和上部的热线。若忽略气体上升过程中克服重力的能 量损失，则穿过上部热线的气流已经与下部热线的产生热 交换，使穿过两根热线时的气流速度不同，这时V2¢ >V2,因此流过两根热线的电流也会发生相应的变化，所 以电桥失去平衡，输出一个电信号。倾斜角度不同，输出 的电信号也不同。二、固、液、气体摆性能比较就基于固体摆、液体摆及气体摆原理研制的倾角传感 器而言，它们各有所长。在重力场中，固体摆的敏感质量 是摆锤质量，液体摆的敏感质量是电解液，而气体摆的敏 感质量是气体。气体是密封腔体内的唯一运动体，它的质量较小，在 大冲击或高过载时产生的惯性力也很小，所以具有较强的 抗振动或冲击能力。但气体运动控制较为复杂，影响其运 动的因素较多，其精度无法达到军用武器系统的要求。固体摆倾角传感器有明确的摆长和摆心，其机理