ABB机器人培训教程

1、目 录之五兆芳芳创作1 培 训 手 册 介绍- 22 系 统 平 安 与 情 况 庇护- 33 机 械 人综述- 54 机 械 人示教- 125 机 械 人启动- 256 自 动 生产- 277 编 程 与 测试- 328 输 入 输 出 信号- 509 系 统 备 份 与 冷 启动- 5210 文 件 办理- 54第 一 章 培 训 手 册 介 绍?本 手 册 主 要 介 绍 了 A B B 机 械 人 的 根 本 操 纵 与 运 行 .?为 了 理 解 本 手 册 内 容 ,不 要 求 具 有 任 何 机 械 人 现 场 操纵经验.?本 手 册 共 分 为 十 章 ， 各 章 节 辨 别

2、描 述 一 个 特 此 外 任 务任务和实现的办法.?各 章 节 之 间 有 一 定 联 系 . 因 此 应 该 按 他 们 在 书 中 的 顺序阅读.?借 助 本 手 册 学 习 操 纵 机 械 人 是 我 们 的 目 的 ， 但 是 仅 仅阅读此手册也应该能帮忙你理解机械人的根本的 操纵.?本 手 册 依 照 机 械 人 尺 度 的 装 置 编 写 ， 实 际 操 纵 按 照 系统的配置会有差别.?本 手 册 仅 仅 描 述 实 现 通 常 的 任 务 作 业 的 某 一 种 办法，如果你是经验丰厚的用户，可能会有其他的办 法.?其 他 的 办 法 和 更 详 细 的 信 息 请 阅 读

3、下 列 机 械 人 手 册( 英 语 版 ) . 使 用 指 南 U s er s G u i d e 与 产 品 手 册 Pr o d u c t M a n u a l .第 二 章 系 统 平 安 及 情 况 庇 护系统平安：由于机械人系统庞杂并且危险性大，在练习期间，对机械人进行任何操纵都必须注意平安.无论什么时 候进入机械人任务规模都可能导致严重的伤害，只 有经过培训认证的人员才可以进入该区域.以下的平安守则必须遵守：?万 一 产 生 火 警 ， 请 使 用 二 氧 化 碳 灭 火 器 .?急 停 开 关 ( E - S t o p ) 不 允 许 被 短 接 .?机 械 人 处 于

4、 自 动 模 式 时 ， 任 何 人 员 都 不 允 许 进 入其运动所及的区域.?在 任 何 情 况 下 ， 不 要 使 用 机 械 人 原 始 启 动 盘 ， 用复制盘.?机 械 人 停 机 时 ， 夹 具 上 不 该 置 物 ， 必 须 空 机 .?机 械 人 在 产 生 意 外 或 运 行 不 正 常 等 情 况 下 ， 均 可使 用 E - S t o p 键 ， 停 止 运 行 .?因 为 机 械 人 在 自 动 状 态 下 ， 即 便 运 行 速 度 很 是 低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维 修等任务时，必须将机械人置于手动模式.?气 路 系 统 中 的 压 力 可 达

5、 ， 任 何 相 关 查 验 都 要 切 断气源.?在 手 动 模 式 下 调 试 机 械 人 ， 如 果 不 需 要 移 动 机 械人 时 ， 必 须 实 时 释 放 使 能 器 ( E n a b l e D e v i c e) .?调 试 人 员 进 入 机 械 人 任 务 区 域 时 ， 必 须 随 身 携 带示教器，以防他人误操纵.?在 得 到 停 电 通 知 时 ， 要 预 先 关 断 机 械 人 的 主 电 源及气源.?突 然 停 电 后 ， 要 赶 在 来 电 之 前 预 先 封 闭 机 械 人 的主电源开关，并实时取下夹具上的工件.?维 修 人 员 必 须 保 管 好 机

6、械 人 钥 匙 ， 严 禁 非 授 权 人员在手动模式下进入机械人软件系统，随意翻阅 或修改程序及参数.?平 安 事 项 在 用 户 指 南 U ser s G u i d e 平 安 这 一章节中有详细说明.现场作业产生的放弃物处理： 现场办事产生的危险固体放弃物： 废产业电池废电路板 废润滑油废油脂粘油回丝或抹布废油桶 损坏的零件包装资料现场作业产生的放弃物处理办法：?现 场 办 事 产 生 的 损 坏 零 件 由 我 公 司 现 场 办 事 人 员或客户修复后再使用.?废 包 装 资 料 ， 我 方 现 场 办 事 人 员 建 议 客 户 交 收 受接管公司收受接管再利用.?现 场 办

7、事 产 生 的 废 产 业 电 池 和 废 电 路 板 ， 由 我 公司现场办事人员带回后交还供给商，或由客户保 管，在采办新电池时作为互换物.?废 润 滑 油 、 废 润 滑 脂 、 废 油 桶 、 粘 油 废 棉 丝 和 抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司处理.第 三 章 机 械 人 综 述 机械人系统：机械人控制系统： S41994-1996 生 产 的 机 械 人 S4C1997-1999 生 产的 机 械 人 S4Cpl us2000 年 以 后 生 产 的 机 械 人机械人本体：I RB1400 任 务 规 模 较 小 ， 最 大 承 载 5k g， 经常使用于焊接与小规模搬运

8、.I RB2400 任 务 规 模 较 小 ， 最 大 承 载 16k g， 经常使用于焊接、涂刷、搬运与切 割.I RB4400 任 务 规 模 较 大 ， 最 大 承 载 60k g， 经常使用于搬运.I RB6400 任 务 规 模 较 大 ， 最 大 承 载 200kg， 经常使用于搬运与点焊.I RB6400RI RB 6400 升 级 版 ， 1999 年 开 始 生 产 ， 2000 年后 全 面 替 代 I RB 6400.I RB640 任 务 规 模 较 大 ， 最 大 承 载 160k g， 堆垛专用的四轴机械.I RB140 任 务 规 模 很 小 ， 最 大 承 载

9、为 5k g，经常使用于焊接.I RB840 任 务 规 模 很 大 ， 最 大 承 载 1200k g， 搬 运专用龙门架机械人.I RB340 最 大 承 载 为 1k g， 分 拣 专 用 机 械 人 . 机械人型号：机械人常规型号：I RB1400I RB2400I RB4400I RB6400?I RB 指 A BB 尺 度 机 械 人?第 一 位 数 (1,2,4,6)指 机 械 人 大 小?第 二 位 数 (4)指 机 械 人 属 于 S4 以 后 的 系 统 .?无 论 何 种 型 号 机 械 人 ， 都 暗 示 机 械 人 本 体 特 性，适用于任何机械人控制系统.机械人铭牌

10、与系统盘：机械人铭牌机械人系统盘标签机械人组成：3.2.1 机 械 手 ( M a n i p u l a t o r )?机 械 手 是 由 六 个 转 轴 组 成 的 空 间 六 杆 开 链 机 构 ， 理 论上可达到运动规模内空间任何一点.?六 个 转 轴 均 有 A C 伺 服 电 机 驱 动 ， 每 个 电 机 后 均 有 编码器.?每 个 转 轴 均 带 有 一 个 齿 轮 箱 ， 机 械 手 运 动 精 度 (综 合)达正负至正负.?机 械 手 带 有 手 动 松 闸 按 钮 ， 用 于 维 修 时 使 用 .?机 械 手 带 有 平 衡 气 缸 或 弹 簧 .?机 械 手 带

11、有 串 口 丈 量 板 ( SM B ) ， 丈 量 板 带 有 六节可充电的镍铬电池，起保管数据作用.控 制 柜 ( C on t r ol l er ) 外不雅：Mains Switch ： 主 电 源 开 关Teach Pendant ： 示 教 器Operator s Pan：el 操 纵 面 板Disk drive ： 磁 盘 驱 动 器 控制系统：Robot computer board ： 机 械 人 计 较 机 板 ， 控 制 运动 与 输 入 / 输 出 通 讯 .Memory board ： 存 贮 板 ， 增 加 额 定 的 内 存 .Main computer boar

12、d ： 主 计 较 机 板 ， 含 8M 内存，控制整个系统.Optional boards ：选 项 板 插 槽 .Communicationboards ： 通 讯 板 ， 用 于 网 络 或 现 场总线通讯.驱动系统：DC link ： 将 三 相 交 换 电 转 换 为 三 相 直 流 电 .Drive module ： 每 个 单 元 控 制 2 - 3 根 转 轴 的 转距.电源系统：Transformer: 进 电 变 压 器 .Supply unit :直流供电单元，整流输出电压及短路庇护.其他主要部件：Lithium batteries : 锂电池，存贮备用电源.Panel

13、unit :系统平安面板单元，处理所有影 响平安与操纵的信号.I/O units :输入/输出单元.系统软件(RobotWare):RobotWare 是 ABB 提供的机械人系列应用软件的总称，RobotWare 目前包含 BaseWare,BaseWareOption, ProcessWare,DeskW are 与 FactoryWare 五个系列.3f S4 系统机械人：?每台机械人均配有一张 IRB 盘、三张系统盘和若 干张参数盘，其中 IRB盘为每台机械人特有，其 他盘片只要版底细同可以通用.?按照机械人任务性质，每台机械人可以另外增加 应用软件选项盘.S4 C 系统机械人：?每台

14、机械人均配有一张 K ey 盘与一套系统盘，Key 盘为每台机械人特有，其他盘片只要版底细 同均可以通用.?按照机械人任务性质，每台机械人可以另外增加应用软件选项盘.S4Cplus 系统机械人：?每 台 机 械 人 均 配 有 一 张 系 统 光 盘 与 一 张 K ey 盘 或 一组 密 码 ， K ey 盘 或 密 码 为 每 台 机 械 人 特 有 ， 系 统光盘只要版底细同可以通用.?系 统 光 盘 中 包 含 机 械 人 冷 启 动 软 件 R ob I nst al l 与 网 络通 讯 软 件 FT P.R obot St ad i o：?R obot St ad i o 是 A

15、 BB 公 司 自 行 开 发 的 机 械 人 模 拟 软 件 ，能 在 PC 机 上 模 拟 几 近 所 有 型 号 的 A BB 机械人几近所有的操纵.?通 过 对 C A D 图 纸 的 转 换 ， Robot St ad io 可 以 模 拟机械人外围设备与夹具，能够用于配置机械人 系统.?R obot St ad i o 还 带 有 机 械 人 与 系 统 参 数 配 置 软 件 C onfi gEdi t 、 离 线 编 程 软 件 Pr ogr am M ak er 与 机 械 人 冷 启 动软 件 R obI n st al l 等 .?部 分 A B B 机 械 人 随 机

16、配 备 R obot St ad i oL i t e.?R obot St ad i oL i t e 装 置 后 ， 需 要 申 请 密 码 方 能 使 用.?对 PC 硬 件 配 置 的 更 改 ， 都 会 造 成 原 密 码 失 效 .第 四 章 机 械 人 示 教 机械人示教单元： 操纵面板功效： 马达上电按钮（带显示灯）：显示灯常亮，机械人已上电， 操 纵 面 板待 命 状 态 .Operator s显 示示 教 器灯 闪 烁Panel Teach Pendant（1Hz）,机械人未上电.显示灯短促闪烁（4Hz）,机械人未同步.机械人急停按钮：操纵模式选择器（带钥匙）：自动模式：

17、用于正式生产，编辑程序功效被锁定.手动限速模式：250mm/s用于机械人编程测试.100%手动全速模式：遮只允许专业人员在测试程序时使用.一般 情况下，避免使用这种运动模式.（选配 项）机械人运行时间计时器：显示机械手马达上电， 刹车释放的总时间.为机械人维修与调养提 供数据.示教器功效：Emergency stop button（E-Stop）: 急停开关.Enabling device:使能器.Joystick:把持杆.Display:显示屏.窗 口键：(Window keys)Jogging-把持窗口手动状态下，用来把持机械人.显示 屏上显示机械人相对位置及当前座标系.Program-编

18、程窗口手动状态下，用来编程与测试.所有编程任务都在编程窗口中完成.I nput/Outputs -输入 / 输出窗 口显示输入输出信号表与其数值.可手动给输出信号赋值.M i sc .-其他窗口 ：导航键：(Navigation keys)L i st -切换键将光标在窗口的几个部分间切换.(通常由双实线分隔)Next Page-向下翻页键将光标向下快速移动.PreviousPage -向上翻页键将光标向上快速移动.U p a r rows-光标上移键将光标向上单步移动.Downarrows- 光标下移 键包含系统参数、办事、生产以及文件2将光 标向下单 步移动.Left arrows-光标左

19、移键将光标向左单步移动.Right arrows-光标右移 键将光标向左单步移动.(Motion keys)Motion Unit-运动单元切换键手动状态下，把持机械人本体与机械 所控制的其他机械装置(外轴)之间的 切换.Motion Type 1-运动模式切换键 1 直线运动与姿态运动切换键.?直线运动是指机械人 TCP 沿座 标系 X、丫、Z 轴标的目的作直 线运动.?姿态运动是指机械人 TCP 在座 标系中 X、丫、Z轴数值不变，只沿着 X、丫、Z 轴旋转，改动 姿态.Motion Type 2-运动模式切换键单轴运动选择键.?第一组：1、2、3 轴运动控制键：?第二组：4、5、6 轴I

20、 ncremental -点 动把持键启动或圭寸闭点动把持功效，从而控制机 器人手动运行时速度.其他键：(Other keys)Stop-停止键停止机械人程序运行.Contr a st -光明键调节显示器对比度.Menu Keys-菜单键显示下拉式菜单(热键)，共有五个 菜单键，显示包含各类命令的菜单.Function keys-功效键直接选择功效(热键)，共有五个功效 键，直接选择各类命令.Delete-删除键删除显示屏所选数据，机械人操纵时，所要删除任何数据、文件、目录等，都 用此键.Enter-回车键进入光标所示数据.自定义键：(Programmable keys) P 1 - P 5

21、这 五 个 自 定 义 键 的 功 效 可 由程 序 员 自 定 义， 每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输 出信号以及其端口.手动操纵机械人：把持窗口切换：将机械人操纵模式选择器置 于手动限速模式.切换至把持窗口.运动控制键： 运动单元切换键：E x t e r n a l U n i t - 外 轴 运 动 单 元Robot-机械人?光 标 指 向 机 械 人 ， 把 持 杆 把 持 机 械 人 本 体 运 动 .?光 标 指 向 外 轴 ， 把 持 杆 把 持 外 轴 ， 一 台 机 械 人 最 多 可控制六个外轴.运动模式切换键：L i n ea r - 直 线 运 动?机 械 人

22、东 西 姿 态 不 变 ， 机 械 人 T C P 沿 座 标 轴 线 性 移动.?选 择 不 合 坐 标 系 ， 机 械 人 移 动 标 的 目 的 将 改 动 .R eo r i en t a t i o n - 姿 态 运 动?机 械 人 T C P 位 置 不 变 ， 机 械 人 东 西 沿 座 标 轴 转 动，改动姿态.A x es - 单 轴 运 动?A x es 1 , 2 , 3 - 第 一 、 二 、 三 轴?A x es 4 , 5 , 6 - 第 四 、 五 、 六 轴座标系设定：座标系种类：?World coordinates 大 地 座 标 系?Base coordi

23、nates 根 本 座 标 系?Tool coordinates 东 西 座 标 系?Work object coordinates 工件座标系 座标系选择：进入把持窗口后，使用光标移动键将光标移 至 选 项 C oor d ，此 时 显 示 器 下 端 功 效 键 上 将 显 示 W or l d 、 B ase、T oo l 、 W ob j 四 种 选项，按相应功效键选择座标系.东西选择： 进入把持窗口后，使用光标移动键 将 光 标 移 至 选 项T oo l ， 按 回 车 键 ， 此时显示器显示机械人系统内东西 清单， 使用光标移动键将光标移至 相 应 的东 西 ， 通 过 功 效

24、键 O K 选 择 .工件座标系选择：使 用 光 标 移 动 键 将 光 标 移 至 选 项 W ob j ， 按 回车键，显示器显示工件座标系清单，将光 标 移 至 相 应 的 工件 座 标 系 ， 通 过 功 效 键 O K 选 择 . 只 有 机 械 人 座标 系 C oor d 选 择 W ob j 时，此项选择才起作用.4.4.4 把 持 杆 锁 定 选 择 ： 进入把持窗口后，使用光标移动键将光标移至选 项 Joystick lock ， 此 时 显 示 器 下 端 功 效 键 上 将 显示None 与 三 种 箭 头 共 四 种 选 项 ， 按 相 应 功 效 键 选 择锁定机械

25、人把持杆前后、左右与旋转.4.4.5 点动速度选择：使 用 光 标 移 动 键 将 光 标 移 至 选 项 Incremental ， 显 示器 下 端 功 效 键 上 显 示 None、 Small 、 Medium 、 Large 与User 四 种 选 项 ， 按 相 应 功 效 键 选 择 相 应 速度.用点动把持键可以快速控制点动速度打开 或封闭.当机械人处于点动状态时，每动一下摇 杆 ， 机 械 人 移 动 一 步 ， 摇 杆 倾 斜 超 出 1 秒钟 后 ， 机 械 人 以 每 秒 10 步 的 速 度 连 续 移 动 ， 直 到摇杆复位.?No(Normal) 正 常 状 态

26、， 连 续 移 动 .?Small 小 ， 每 单 元 移 度 .?Medium 中 ， 每 单 元 移 动 度 .?Large 大 ， 每 单 元 移 动 度 .?U ser 用 户 自 定 义 点 动 速 度 . 机械人当前位置显示：进 入 把 持 窗 口 后 ， 在 显 示 屏 右 侧 R ob o t p os 会 显示机械人当前位置.?当 机 械 人 运 动 模 式 为 直 线 运 动 或 姿 态 运 动 时 ， 显示 屏 显 示 机 械 人 当 前 X 、 Y 、 Z 座 标 值 与 空 间 姿态 值 Q 1、 Q 2、 Q 3 、 Q 4 . 按 照 基 座 标 系 、 机 械

27、人东 西 T C P 或 工 件 座 标 系 的 不 合 选 择，数值会产生变更.?当 机 械 人 运 动 模 式 为 单 轴 运 动 时 ， 显 示 屏 显 示 机械人当前每个轴的转角偏差.使能器：?自 动 模 式 下 ， 使 能 器 无 效 .?手 动 模 式 下 ， 使 能 器 有 三 个 位 置 .?起 始 为 “0”， 机 械 人 电 机 不 上 电 .?中 间 为 “1”， 机 械 人 电 性 能 上 电 .?最 终 为 “0”， 机 械 人 电 机 不 上 电 ， 必 须 回 到 起 始 状 态才干再次使电机上电.直线运动：运动方法设置：把 持 机 械 人 沿 Base 座 标

28、系 的 标 的 目 的 移 动 ： 把 持机 械 人 沿 T ool 座 标 系 的 标 的 目 的 移 动 ： 把 持 机 械 人 沿W obj 座 标 系 的 标 的 目 的 移 动 ： 把 持 机 械 人 沿 W or l d 座标 系 的 标 的 目 的 移 动 ： 姿态运动：运动方法设置：机械人将以如图所示方法绕选定东西的中心点 (TCP)旋转.单轴运动：外轴运动：运动方法设置： 进入把持窗口，按运动单元切换键至外轴运 动，此时显示屏在功效键处显示所有可控制的 外轴名称.按功效键选择要把持的外轴单元.如果 系 统 有 超 出 5 个 外 轴 ， 按 回 车 键 ， 功效 键 上 可

29、显示其他的外轴.一般情况下，外轴采取单轴运 动方法.第 五 章 机 械 人 启 动 机械人开机（合上电源）： 合上电源前，必须仔细查抄，确认无人处于机械人周围 的防护区内.合上主电源开关 初始状态：热启动：?机 械 人 系 统 自 动 查 抄 机 械 人 硬 件 ， 当 查 抄 完 成 并且没有发明毛病，系统将在示教器上显示以上界 面信息.?在 自 动 模 式 下 ， 生 产 窗 口 将 在 几 秒 钟 后 出 现 .?正 常 启 动 后 ， 通 常 保 持 上 次 电 源 封 闭 时 相 同 的 状态.o程 序 指 针 位 置 保 持 不 变 .o全 部 数 字 输 出 都 保 持 断 电

30、以 前 的 值 或 置 为 系 统 参数中所指定的值.o正 常 情 况 下 ， 开 机 后 程 序 可 以 立 刻 运 行 .?机 械 人 程 序 被 正 常 运 行 后 ， 机 械 人 会 慢 慢 地 回 到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上持续.?运 动 设 定 和 数 据 自 动 被 设 定 到 断 电 前 相 同 的 值 .?机 械 人 将 持 续 对 中 断 作 出 反 响 .?机 械 人 在 断 电 前 激 活 的 机 械 单 元 将 在 程 序 运 行 后自动被激活.?弧 焊 和 点 焊 进 程 自 动 被 重 置 .但 是 ， 如 果 程 序 正 好执行到更改焊接数据的指令

31、时，新数据将在接 缝上过早被激活.热启动限制：?全 部 文 件 和 串 行 通 道 都 被 封 闭 ( 可 由 用 户 程 序 控 制).?全 部 模 拟 输 出 都 被 置 为 0 ， 软 伺 服 设 定 置 被 置 为 缺省值(可由用户程序控制).?焊 缝 跟 踪 不 克 不 及 被 重 置 .?不 受 机 械 人 驱 动 的 独 立 的 轴 不 克 不 及 被 重 置 .?如 果 在 中 断 例 行 程 序 或 错 误 处 理 程 序 正 在 执 行 时产生断电，程序路径不克不及被重置.?如 果 在 中 央 处 理 器 ( C PU ) 很 是 忙 的 时 候 产 生 断 电，有可能由于

32、系统无法正常关机而导致无法重 新启动.在这种情况下机械人系统将显示毛病信 息.热启动毛病：?机 械 人 启 动 时 将 对 机 械 人 功 效 进 行 普 遍 的 查 抄 . 如果产生错误，会在示教器上以一般文本信息格 局进行陈述，并在机械人的事件记实中进行记实.?其 实 不 是 所 有 毛 病 信 息 都 会 使 机 械 人 无 法 运 行 ，但任何毛病信息都暗示机械人系统存在问题，会 影响正常使用或丧失部分功效.?欲 了 解 详 细 信 息 ， 请 参 阅 相 关 机 械 人 手 册 .第 六 章 自 动 生 产启动程序： 将机械人操纵模式选择器置于自动生产模式. 按 功 效 键 O K

33、进 入生 产 窗 口 .窗 口 题 目 ( W i n d o w t i t l e) ：显示屏显示当前处在生产窗口，其内容不会 变 更 ， “ P r o du c t i o n I n f o ” .机 械 人 速 率 ( R o b o t v e l o c i t y ) ： 显示屏显示机械人当前运行速度速率标的， 其 内 容 不 会 变 更 ， “ S p e e d : = ” .程 序 运 行 指 针 ( P r o g r a m p o i n t e r ) ：?程 序 运 行 指 针 ( 简 称 P P ) 至 关 重 要 ， 它 指 示出一旦启动程序，程序将从哪里

34、起执行.?如 果 程 序 需 要 重 新 初 始 化 , 必 须 将 程 序 运 行指针移至主程序第一行.在 当 前 窗 口 - 菜 单 键 E d i t - 2 S t a r tf r o m B e g i n n i n g - O K 确 认程 序 清 单 ( P r o g r a m l i s t ) ： 显示屏显示机械人当前运行的程序清单，可 读出行将运行的指令.程 序 名 称 ( P r o g r a m n a m e ) ： 显示屏显示机械人当前运行的程序名称.运 行 模 式 ( R u n n i n g m o d e ) ： 显示屏显示机械人当前运行模式.如果

35、需要 更 改 ， 利 用 导 航 键 中 的 L i s t 键 切 换 到窗 口 的上半部，再将光标移至运行模式，此时在 功 效 键 上出 现 “ C o n t i n u o u s ” 与 “ C y c l e ” 选 项 ， 选择 相 应 运 行 模 式 .?Continuous 连 续 运 行 模 式 ， 当 机 械 人 执 行 完 主程序最后一行后，自动再从 第一行开始执行.?Cycle 单 循 环 运 行 模 式 ， 当 机 械 人 执 行完主程序最后一行，自动停止.程 序 运 行 状 态 ( P r o g r a m s t a t u s ) ： 显示屏显示机械人当前运

36、行状态.?Stopped 机 械 人 待 命 状 态 .?Running 机 械 人 正 在 运 行 程 序 .运 行 速 率 调 整 ( A d j u s t e d v e l o c i t y ) ：显示屏显示机械人当前运行速率，以百分比 暗示.机械人运行速度为程序定义的速度乘 以相应的运行速率.如果需要更改，利用导 航 键 中 的 L i s t 键 切 换 到 窗 口 的 上 半 部 ， 再将光标移至运行速率，此时功效键上出现 “ - % ” 、“ + % ” 、 “ 2 5 % ” 与 “100%”四个选项，通过功效键更改机械 人 运 动 速 率 ， 选 择 规 模 为 1 %

37、 - 1 0 0 % .?- % 下 降 机 械 人 运 行 速 率 .5 % 以 下 ， 每 次 下 降 1 % ；5 % 以 上 ， 每 次 下 降 5 % .?+ % 增 加 机 械 人 运 行 速 率 .5 % 以 下 ， 每 次 增 加 1 % ；5 % 以 上 ， 每 次 增 加 5 % .?2 5 % 运 行 速 率 直 接 切 换 至 2 5 %.?1 0 0 % 运 行 速 率 直 接 切 换 至 1 0 0 %.程序运行：在生产窗 口，功效键上 显示“ Star t”、“ F W D ”与“ B W D ”三种选项.按相应功效键 启动机械人.?Star t 连续 执行 程序

38、.?FW D 单步正向执 行程序.?BW D 单 步逆向执 行程序 .停止程序运行： 按下停止键即停止程序的运行. 注意： 正常情况下应该用这种办法停止机械人程序的运行，不 要靠其他方法强行终止运行.毛病信息：无论什么时候何种毛病，一旦产生，机械人系统会立 即弹出毛病信息窗口.每个毛病信息都带有毛病代码， 并提供复杂毛病原 因 ，按 下 功 效 键 OK ，清 除 毛 病 信 息 ； 按 下 功 效 键 Check ,还能看到系统提供的排除该错误的办法和 建议.Error code number 毛 病 代 码 .Category of error 毛 病 类 別 .Reason for er

39、ror 毛 病 产 生 的 原 因 .Message log 记 实 毛 病 产 生 的 时 间 及 复 杂 的 原 因 . 紧急制动及紧急制动的复位：?当急停键 有效 后， 电 电机源被 迅 速切断而停止 程序运行.?排除引起 急停的因素 后，在示 教 器上按 OK 键确认 毛病信息 ，复位急停 键 偏重新按 下 MOTORS ON 便可 恢复系统.关机： 机械人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工 件可能因此而掉下来.?首先停止 程序的运行 .?然后旋转 主电源开关 由 1-0，切断 380V 电力 . 建议：除非停电不要关机，这样能包管后备电池的 寿命.第 七 章 编 程 与 测 试程序储 存器