PLC程序编写实用教案

1、了解完成任务的工作能力1、文字理解(lji)能力 1）读懂任务工作书 2）理解(lji)任务控制要求2、PLC编程能力(nngl) 1）掌握PLC软元件的运用 2）掌握PLC基本指令的运用 3）掌握PLC部分应用指令的运用 4）掌握PLC的编程方法（梯形图与状态步进图） 5）掌握程序的调试与优化方法3、设备调试能力1）掌握变频器的参数设定与操作方法(fngf)2）掌握光电传感器（含光纤）的灵敏度整定方法(fngf)3）掌握设备的系统调试方法(fngf)第1页/共81页第一页，共82页。第2页/共81页第二页，共82页。指示灯用作各种工作状态的提示设备保护的提示容许下料的提示禁止下料的提示时间间

2、隔的提示Y1Y0Y2Y3COMDC24V指示灯控制(kngzh)第3页/共81页第三页，共82页。100ms（0.1s）：T0T199共200点（ 0.13276 . 7s） 其中(qzhng)T192199为子程序和中断程序专用。 对时钟脉冲进行加法运算，当达到设定值时， 输出触点动作。（编号(bin ho)按十进制分配）10ms（ ）：T200T245共46点（ 0.01327 .67s） 断电(dun din)保持用：T246T249（1mS） T250T255 （100mS）。定时器（T）第4页/共81页第四页，共82页。1个指示灯05s闪光(shn gung)1次T200T200FN

3、C66(ALT):交替输出ALTP：脉冲执行型。指令(zhlng)只在T1从OFFON变化时执行一次，其它时间不执行。Y0T200K25ALTPM0M0Y0T200K25ALTPM0T200T200M0X0X0 设指示灯发光(f un)条件为X0，则当X0闭合时，指示灯闪光。（025s脉冲发生器）（灯发光规律为：发光025s，熄灭025s）（M0交替输出）Y0T200M0 T1两次脉冲间隔为一次扫描时间，在程序不长时可忽略。时序图 若要求1s闪光3次、4次、5次，可照此方式编写（修改T1的设定时间）。1第5页/共81页第五页，共82页。Y0T200K50ALTPM0（05s脉冲(michng)

4、发生器）（Y1灯发光规律(gul)为：发光05s，熄灭05s）（M0交替(jiot)输出）Y1T200T200M0M0（Y0灯发光规律为：熄灭05s，发光05s）两灯交替发光05sM100T100K3T100T100M100T100K3T100T100T100K3ALTPM100T100T100（每03s驱动M100闭合1次）（每03s驱动M100断开1次）（M100以03s时间交替闭合与断开）脉冲发生器的应用当需要多种不同的触发脉冲时，可先制作多个脉冲发生器。2第6页/共81页第六页，共82页。指示灯发光1s ，熄灭1s，不断(bdun)重复T200K25ALTPM0T11T10T10X0X

5、0Y0T10K10T11K10 启动后T10常闭触点接通，Y0发光，1s后T10动作，T10常闭触点断开，Y0熄灭；再过1s后T11动作使T10失电，T10触点复位，Y0再次发光。如此(rc)实现状态重复。指示灯1s闪光2次，熄灭(xmi)1s，不断重复34T11T10T200X0T10K10T11K10X0Y0M0T10T200（T10与T11组成时间循环控制器，T10在1s时动作，2s时断电复位，如此重复。）（025s脉冲发生器）（以025s时间间隔交替输出）（T10控制Y0闪光1s、熄灭1s；M0控制Y0实现1s闪光2次）第7页/共81页第七页，共82页。触点(ch din)比较指令FN

6、C NO指令助记符指令助记符指令功能指令功能FNC NO指令助记符指令助记符指令功能指令功能224LD=（S1）=（S2）236AND （S1） （S2）225LD（S1） （S2）237AND （S1） （S2）226LD（S1） （S2）238AND （S1） （S2）228LD （S1） （S2）240OR=（S1）=（S2）229LD（S1） （S2）241OR （S1） （S2）230LD（S1） （S2）242OR （S1） （S2）232AND=（S1）=（S2）244OR（S1） （S2）233AND （S1） （S2）245OR （S1） （S2）234AND （S1） （S

7、2）246OR （S1） （S2）（当C0=5时，Y0接通(ji tn)）LDC0K5Y0(当C0当前(dngqin)值5时,Y0接通)LD=C0K5Y0S1S2LD K10T0Y0(T0当前值10(1s)时,Y0接通)第8页/共81页第八页，共82页。3个指示灯轮流(lnli)发光1s ，不断重复4Y0（LD= T1 K10 ）（LD= T1 K20 ）Y1Y0（LD= T1 K30 ）Y2Y0Y1T1K30T1X0（实现T1每接通3s即断开(dun ki)并自动复位一次）（灯Y1在第1秒内发光(f un)）（灯Y2在第2秒内发光）（灯Y3在第3秒内发光）第9页/共81页第九页，共82页。用

8、指示灯的发光来表示工件(gngjin)检测的数量5S1S1接近开关X0K5D10(D10=5)X0X1X2COMY0Y1Y2Y3Y2Y1Y0Y312345(用Y0指示灯的发光(f un)次数表示工件数)Y1S20C10D10(进入工件检测状态条件)检测工件的传感器信号.检测到1个工件就闭合1次.C10检测到5个工件后转移至下一状态BCD C10 K1Y1（通过(tnggu)Y1、Y2、Y3指示灯用BCD码表示工件数量）状态指示工件数表示第10页/共81页第十页，共82页。蜂鸣器工作(gngzu)状态提示(发出连续短促声)各种( zhn)保护警告长鸣(chn mn)5s，停1s，重复T11T10

9、T10X0X0Y10T10K50T11K10 X0闭合后，Y10接通5s后，T10动作，T10常闭触点断开，Y10断开。同时T10常开触点闭合，T11接通，T11接通1s后，T11动作，T11常闭触点断开，T10断电并复位，Y10又接通。如此重复。短促鸣3声，停05s，重复短促鸣3声M8012Y10T0K3S30T0用M8012（01s时钟脉冲）产生短促叫声；用T200控制3次时间。T11T0T0M8012X0Y10T0K3T11K5第11页/共81页第十一页，共82页。停止(tngzh)控制手动控制(kngzh)返原点控制(kngzh)自动控制（用按钮控制：正常停止、紧急停止、复位后停止）（

10、用开关控制：连续运行、单周期运行、单步运行）（用按钮实现系统复位（原点条件）（用开关实现手动复位、分别控制每一状态的运行） 用按钮（或开关）控制系统的正常启动、正常停止、急停、送电后再起动、自动运行（连续、单周期、单步）、手动控制、及改变运行状态等）启动控制（用按钮控制：正常启动、延时启动、复位后启动）第12页/共81页第十二页，共82页。SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3SB2M8002S0S20X0SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3SB2M8002S0S20X0用动合按钮作停止(tngzh)控制用动断按钮作停止(tngzh)控制M0X0X1M0M0X1M0X0M0M0SETS0

11、FNC40 S20S100X1SETS0FNC40 S20S100X1（停止(tngzh)控制）（停止控制）第13页/共81页第十三页，共82页。X0X1T0T0M0M0T0K10M0M0按下按钮后延时启动(qdng)M8002S0S20T0T0K10X0SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3SB2X0M8002S0RSTY1Y0S20SETY1T10K30S100S20S0X2X2T10T10（连续）（单周期）SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3K1 用单刀开关(kigun)K1作连续与单周期运行控制。K1断开，连续运行；K1闭合，单周期运行。（原点指示灯）（运行(ynxng)指示灯）

12、SETS0FNC40 S20S100X1SB2SETS0FNC40 S20S100X1第14页/共81页第十四页，共82页。T10K30S100S20S0X3X21T10T10（连续）（单周期）X0RSTY1Y0M8002S0S20SETY1X1X2X3X4COMX0SB1SB2K1连续单周期单步Y1Y2Y3Y4COMY0原点指示(zhsh)运行(ynxng)指示SETS0FNC40 S20S100X1M8040X4X0 当X4闭合后，激活M8040，状态被禁止转移。 只有按下启动按钮X0，切断M8040，状态才能在执行完成后（用时间控制转移的状态，必须(bx)将按钮按住至状态运行到设定值）进

13、行转移。用单刀三掷开关K1控制自动运行（连续、单周期、单步）模式（停止控制）（启动）第15页/共81页第十五页，共82页。X5X1X2X3X4X0X6COMK2连续单周期单步Y1Y2Y3Y4COMY0原点指示运行指示SB1SB2自动手动K1X3CJP0手动控制程序CJP1P0X2END（自动控制）（手动控制）自动控制程序P1 若自动控制(z dn kn zh)开关X2闭合，程序会自动跳过手动控制程序，转到P0标号以下的自动控制(z dn kn zh)程序运行。 若手动控制开关X3闭合，即每执行完一次手动控制程序，程序就自动跳转到P1标号(bioho)，执行结束指令。用跳转指令(zhlng)控制

14、自动与手动模式模式的运行第16页/共81页第十六页，共82页。 系统通电后，按下待机控制按钮SB1（X0），系统就进入待机状态；在各部件都处于复位(f wi)状态后，绿色指示灯发光，指示可以下料。用按钮控制进入系统待机(dij)状态（S0）Y0X0S0S20SETS0FNC40 S20S100X1黄色(hungs)指示灯（待机指示）绿色指示灯（下料指示）（停止控制）（启动）Y1M8002M0器件已复位待机状态M0待机第17页/共81页第十七页，共82页。原点条件(tiojin)（待机条件(tiojin)）M8002S0（自动）X2（启动）X0（原点条件）M100M100原点条件(tiojin)

15、1原点条件(tiojin)2原点条件3M100S0（自动）X2（启动）X0X4执行气缸A复位动作只有原点条件全部满足后，才能启动进入运行进入初始状态，若有设备满足复位条件，就强迫其自动复位。只有全部满足复位条件后，才能执行顺序控制程序。Y0原点指示灯Y0原点指示灯传送带电机Y10停止运行分拣气缸A复位检测X4分拣气缸B复位检测X5Y10满足全部复位条件M100=ONM100原点条件1原点条件2原点条件3Y4Y5X5执行气缸B复位动作X4X5Y10第18页/共81页第十八页，共82页。停电复位(f wi)动作M100原点条件1原点条件2原点条件3原点条件4保证系统停电后回到待机(dij)状态SE

16、TS0M100M8002S0（自动）X2（启动）X0送电时置位S0复位(f wi)后置位S0X1停止执行复位动作（停电时复位） 系统停电时，应确保系统回到待机状态（全部单出杆气缸的活塞杆退回，皮带输送机停机、特殊光源灯熄灭等），以保证重新起动的需要。复位要求：第19页/共81页第十九页，共82页。在规定时间(shjin)内，由按钮的按下次数来确定不同的运行状态。SETM0INCPD0X0T1K20M0INC（FNC24）BIN加1。（D0）+1=D0（LD= D0 K1 ）M10T1（LD= D0 K2）M11T1（LD= D0 K3 ）M12T1S20（S20转移(zhuny)后要将M0复位

17、）（按钮按下时开始(kish)计算时间）（2s内，按钮按下1次就接通M10）（2s内，按钮按下2次就接通M11）（2s内，按钮按下3次就接通M12）S30S50S70M10M11M12运行方式3运行方式2运行方式1（用上沿脉冲驱动运行方式的执行）按钮第20页/共81页第二十页，共82页。用FNC40实现(shxin)停止控制 应用指令：FNC40（ZRST） 指令功能(gngnng)：将指令范围内的软元件全部复位（清零）。指令(zhlng)格式：FNC40ZRSTD1D2（OFF） X1 X1接通后，FNC40指令将D1D2范围内的软元件全部复位（清零）D1D2 1、指定为同一种类的软元件。如

18、位软元件S、M、X、Y及字软元件KnX、 KnY、 KnM、 KnS、T、C、D、V、Z。 2、D1的编号要小于D2的编号。 3、D1、D2应同为16位数据或同为32位数据。的要求： X1FNC40ZRSTS0S30SETS0（若不同时将S0置位，则程序不处在待机状态，就不能按SB1重新启动）将状态复位第21页/共81页第二十一页，共82页。SETS0FNC40 S20S100X1M8002S0S20X0Y0M8002S0S20X0SETY0SETS0FNC40 S20S100X1RSTY0注意：程序中若有置位的元件，停止(tngzh)时要同时将其复位。正常停止(tngzh)的实现第22页/共

19、81页第二十二页，共82页。特殊辅助(fzh)继电器M8031和M8032的运用M8031： 被驱动时，可清除以下元件:X、Y、M（普通）、S（普通）的ON/OFF影象；T、C（普通）当前值寄存器；T、C（普通）接点、计数线圈(xinqun)及T的复位线圈(xinqun)；D（普通）的当前值寄存器。M8032： 被驱动(q dn)时，可清除以下元件:M（保持）、S（保持）的ON/OFF影象； T（累积）、C（保持、高速）的接点、计数线圈及T的复位线圈；T（累积、1ms）、C（保持、高速）的当前值寄存器；D（保持）的当前值寄存器。（在END指令执行时处理）M8031X1M8032 X1第23页/

20、共81页第二十三页，共82页。M8013Y2用特殊辅助(fzh)继电器M8031实现停止控制S20LAD 0S0X0Y0T0C0T1M8002RETENDM8031 X1SETS0X2RSTT0RSTT1RSTC0T0K50Y1C0K6T1K50S0S30S40X0：启动；X1：停止(tngzh)，X2：复位 完成正常运行，可按X0重新启动运行； 运行中停止按X1； 运行中停止后要再启动，须先按X2进行复位，再按X0才能(cinng)启动运行。 如要停止后自动进入待机状态，可在X1按下后同时置位S0。 对无保持元件的程序，可用M8031清零来实现停止。但同时要将程序置位S0，以实现再次起动。第

21、24页/共81页第二十四页，共82页。 X1M8031M8032S0X0T250C100T251X2RETENDS500Y0T250K50S502Y1C100K6M8013S28Y2T251K50S0RST T250RST T251RST C100X0：启动；X1：停止(tngzh)，X2：复位 完成正常运行，可按X0重新启动(qdng)运行； 运行中停止须按X1，由于有停电保持元件，需同时用M8031和M8032清零； 运行中停止后再启动(qdng)，要先按X2进行复位，再按X0才能启动(qdng)运行。 运行中突然发生停电，运行中的状态与数据都会保持；重新送电后，会在停电时的状态下继续运行

22、。停电(tn din)保持：S500S899 T250 T255 C100 C199（十六位） D200 D511 M500 M1023停电保持状态，送电继续运行第25页/共81页第二十五页，共82页。S20X0Y0T0C0M8002T0K50Y1C0K6T1K50RSTT0RSTT1RSTC0S0S30S40Y2 在连续循环方式的运行过程中，只要按下停止按钮X1，系统立刻提示停止下料（红色指示灯Y10发光），由于停止时已置位M0，因此，不管(bgun)停止时系统正在那个状态工作，也需要完成本周期全部工作任务后，才能通过M0转移到S0停止运行。S40S20S0T1T1M0M0RSTM0按下停止

23、按钮后，完成(wn chng)一周期的工作后才停止 X1SETM0Y10（发出停机信号）（停止下料指示灯发光）若停机指令发出，M0置位，则程序运行一个(y )周期后就转移至S0待机。转移到S0后就清零。第26页/共81页第二十六页，共82页。 系统启动后，如按下停止按钮SB6（X2），则要在电感式接近开关（X10）检测出金属块达到5个时，HL1（Y10）指示灯发光， 单控电磁阀（Y5）通电，气缸(q n)顶出金属块后系统才能停机。按下停止按钮后，完成指定(zhdng)工作后才停止S80C1K5X10C1Y5T1K10S90S85T1M0M0M8002S0RSTC1RSTT1Y0RSTM0S75

24、SETM0X2（发出停止指令）（用计数(j sh)器C1对已推出的工件计数(j sh)，未满5次，就转回S75继续传送分拣工件；已到5次，若未按下停止按钮，就转移执行S90； 若已按下停止按钮，就转移至S0待机。）（待机指示灯）（只要电感式接近开关X10检测到工件，电磁阀线圈Y5通电，气缸就将工件推出；1s后状态转移，电磁阀线圈失电，气缸复位。）C1S75C1S0第27页/共81页第二十七页，共82页。 按下按钮SB5，则发出正常停止信号，此时，若皮带输送机尚有物料，则系统需完成物料的分拣后才停止运行；若皮带输送机已无物料，则系统立刻停止运行。系统正常停止运行后应自动(zdng)回到待机状态。

25、 按下停止按钮后，需判断系统的工作状态(zhungti)，再根据工作状态(zhungti)选择停机方式。S20X1（下料检测）C1K20MOV C1D1S50X2（出料检测）C2K20MOV C2D2SETM0X2（发出停止指令）SETM10（LD= D1 D2）M0SETS0M10M8031（对下料工件计数，并将数量(shling)存储在D1）（对出料工件计数，并将数量存储在D2） 发出停止指令后，只有下料工件数（D1）与出料工件数（D2）相等时，传送带无工件时，才可停机。第28页/共81页第二十八页，共82页。 在任何运行方式中，只要压下急停按钮，系统立刻(lk)停止工作,急停后必须要先使

26、机器返回初始状态（复位）后才能启动自动运行。紧急停止(tngzh)的要求 若系统因故障需要进行急停，可按下急停按钮（按钮应锁死），此时，系统应立刻停止运行。 系统急停后，可用按钮（自选2个）对传送带分别进行手动正、反方向的慢速运行检查；并能用按钮（自选2个）手动控制C位置气缸处理废品和复位。 故障处理后，可将急停按钮复位，同时再次按下待机(dij)控制按钮SB1，使系统重新进入待机(dij)状态。 若系统因故障需要进行急停，可按下急停按钮（按钮应锁死），此时，系统应立刻停止运行。系统急停后，可启动自动检测按钮（SB6）对皮带输送机与气缸进行检查。 第29页/共81页第二十九页，共82页。MCR

27、N0MCN0M100X1停止控制 N0M100M100则成为(chngwi)程序（MCR为结束）的总开关S20MCN0M100X1停止控制 N0M100MCRN0RETEND使用(shyng)MCMCR指令作停止控制被控(bi kn)部分被控部分使用在急停控制中第30页/共81页第三十页，共82页。停电后重新(chngxn)运行要求停电后保持，送电后立刻(lk)运行停电后保持，送电(sn din)后需按运行按钮再运行停电后保持，送电后需系统复位后再运行停电后保持，送电后需系统复位后按运行按钮再运行停电后保持，送电后在停电的状态上继续运行（状态S保持）停电后保持，送电后在停电的时间或次数上继续运

28、行（状态S、时间T和计数C保持） 系统应有掉电保持功能。若系统在自动运行中突然遇到电源断电后再来电，系统能自行启动并从断电前的状态继续运行。停电保持要求送电后继续运行要求第31页/共81页第三十一页，共82页。 用光电传感器识别下料的间隔时间；用指示灯状态识别下料的间隔时间； 用电感式接近(jijn)开关识别下料的间隔时间；用光纤传感器接近(jijn)开关识别下料的间隔时间；工作方式(fngsh)控制1下料时间(shjin)控制（规定间隔时间下料；超过规定时间下料；在允许下料时间内下料。） 可以连续下料（只下1个，料件离开下料口再下）； 只准下1个料在传送（或工作）中禁止下料； 1个金属、1个

29、非金属间隔下料； 2 个金属、2个非金属间隔下料； 1个金属、1个白色塑料、1个黑色塑料间隔下料；2下料工件控制 对传送带上某类工件的识别及数量的的统计；对传送带上各类工件的识别及数量的统计。3工件识别与数量统计（难点：下料次序锃个数发生了变化，如何处理？）第32页/共81页第三十二页，共82页。 连续（循环）运行； 单周期运行（自动测试）； 单步运行（按钮控制）； 手动运行（带自锁按钮控制）； 连续运行一定次数后停止一段时间的运行； 每个工作周期都相隔一段时间的运行； 设备以两种工作模式运行； 设备以测试运行+工作运行方式运行； 通过自己的测量(cling)确定工作运行时间与行程。运行方式(

30、fngsh)控制1工作(gngzu)和检测运行方式（按下停止按钮） 有限制条件的停止运行； 继续完成当时工作过程的停止运行； 继续完成一个工作周期的停止运行； 立即停止运行，启动后在停止工作状态上继续运行。2正常停止运行第33页/共81页第三十三页，共82页。3完成(wn chng)一个工作周期后（打包时）停止运行（由信号(xnho)控制） 1个金属件与1个非金属件出料后打包，停止一段时间再运行； 2个金属件与2个非金属件出料后打包，停止一段时间再运行； 一定数量的工件出料打包后，停止一段时间后运行。（按下急停开关） 立刻停止(tngzh)运行，复位后自动在停止(tngzh)工作状态上继续运行

31、。 立刻停止(tngzh)运行，复位后要按启动按钮再在停止(tngzh)工作状态上继续运行。 立刻停止(tngzh)运行，停止(tngzh)运行后可进行自动检测或手动检测。 急停后对废品的处理后再停止(tngzh)。 立刻停止(tngzh)运行，复位后先对废品作处理。4紧急停止运行 断电后保持工作状态，复电后自动在停止工作状态上继续运行。 断电后保持工作状态，复电后需再启动才会在停止工作状态上继续运行。5断电保持后重送电运行第34页/共81页第三十四页，共82页。 开关或按钮操作错误时作容错保护； 工作或检测期间，用按钮对不合格品（废品）的处理； 在禁止(jnzh)下料时间内下料时作停机保护；

32、 对误下不符合材料要求的工件时的保护。保护方式控制(kngzh)1原点（初始(ch sh)位置）保护 起动前对初始位置的确定（指示灯）； 起动受限于原点条件； 停止后立即复位至原点位置再待机。2过载保护（用开关控制） 立刻停止运行； 容许过载一段时间，过载超时后再停止运行。3误操作保护第35页/共81页第三十五页，共82页。第36页/共81页第三十六页，共82页。第37页/共81页第三十七页，共82页。 传送带由三相交流电动机拖动，三相交流电动机由变频器作低速运行(ynxng)控制。 直线气缸由双线圈电磁阀控制。系统(xtng)组成说明(shumng)：1光电传感受器 2电感式接近开关 3电容

33、式接近开关 A、B单出杆气缸 6、7、8、9磁性开关 G交流异步电动机 D、F出口斜槽 P传送带1231 俯视图：正视图：GDEA67B89GP23AB工件传送、分拣系统示意图第38页/共81页第三十八页，共82页。 工件在传送系统(xtng)的位置放到传送带，当位置的光电传感器检测到工件后，传送带就以低速（变频器输出频率为15Hz）运行， 当检测到的工件为金属材料时，位置的直线气缸A就会将金属物料推出斜槽D。 当检测到的工件为塑料材料时，位置的直线气缸B就会将塑料工件推出斜槽E。系统(xtng)工作任务 俯视图：正视图：1231GDEA67B89GP23AB第39页/共81页第三十九页，共8

34、2页。 由按钮SB4作系统的待机控制。按下SB4，系统进入待机状态；若此时各部件处于复位状态，待机指示灯（绿色）发光。只有在待机指示灯（绿色）正常发光后，系统才能开始下料运行。待机指示灯（绿色）只作系统通电后按下SB4的待机状态指示用，系统运行后应熄灭。 系统应能保持连续运行，但为了节约能源，要求传送带在无工件时自动处于停机状态，等下料后再自行起动。（注：传送带的无工件状态请自行通过时间实测来确定） 由按钮SB5作系统正常停止控制。按下SB5，系统立刻提示停止下料（红色指示灯发光），同时系统在完成传送带上的工件分拣后停机。 下料时，要求工件每隔2s下料一次（每次下料一个），以保证工件的分拣。每

35、次下料后，停止下料指示灯（红色）都会发光，每次发光2s后熄灭；红色指示灯熄灭的同时下料指示灯（黄色）发光，提示可以下料。但若在黄色指示灯发光3s后仍未下料，黄色指示灯的就会发生闪烁（每秒闪光2次），以提示缺料，直至下料后才恢复正常指示。 直线(zhxin)气缸的动作要用气缸上的磁性传感器控制。若气缸活塞杆伸出15s后仍未能退回，即蜂鸣器会以每秒1次的频率发出鸣叫警告。系统控制要求(yoqi)第40页/共81页第四十页，共82页。题目(tm)分析元件与功能：按钮：SB1ON时进入(jnr)待机状态。SB3ON时系统停止运行。指示灯：绿色（发光）待机指示。红灯（发光）停止下料指示。黄灯（发光）允许

36、下料指示。黄灯闪烁（2/s）缺料提示。蜂鸣器（1/s）推料气缸活塞伸出15s后未退回。系统运行要点：1、按下SB1进入待机状态（待机条件：气缸复位、电机停转）。2、按下SB3停机。3、下料后传送带自动低速启动(qdng)运行；无料自动停机。4、金属工件在位置推出；塑料工件在位置推出。5、下料要求：每隔2S下1个，第41页/共81页第四十一页，共82页。X0X1X2X3X4COMX5X6X7X10X11X12X13X14X15X16Y0Y1Y2Y3Y4COM5Y5Y6Y7Y10COM1-2Y20Y21X22X23Y24正转红（停止(tngzh)下料指示）黄（允许(ynx)下料指示）气缸(q n)

37、A伸出气缸A退回气缸B伸出气缸B退回蜂鸣器DC24VSD电磁阀线圈接线图停机控制SB5HL2HL3绿（待机指示）E5400.75KWISTFSTRRHRMRLVM3WURST变频器SDHL1YA1YA2YA3YA4HA气缸B复位检测S7气缸B伸出检测S6气缸A复位检测S5气缸A伸出检测S4塑料检测S3金属检测S2下料检测S1待机控制SB4第42页/共81页第四十二页，共82页。I/O口分配(fnpi)输入端：X0SB1（待机控制）X1SB2（停机控制）X2S1（位置下料检测）X3S2（位置金属检测）X4S3（位置塑料(slio)检测）X5S4（气缸A伸出检测）X6S5（气缸A复位检测）X7S6

38、（气缸B伸出检测）X10S7（气缸B复位检测）输出端：Y0HL2（绿灯：待机指示）Y1HL3（红灯：禁止下料指示）Y2HL1（黄灯：允许下料指示）Y3HA（蜂鸣器：气缸未复位提示）Y4YA1（气缸A伸出）Y5YA2（气缸A退回）Y6YA3（气缸B伸出）Y7YA4（气缸B退回）Y20STF（电机运转(ynzhun)/停止）Y21RL（电机低速运行）第43页/共81页第四十三页，共82页。X2INCPD0X2DECPD0Y6X10（ = D0 K0 ）M20（下料）（气缸A出料）（气缸B出料）（D0+1）（D0-1）（D0=0时M20=ON）传送带工件(gngjin)计数INCDEC二数制数加1二

39、进制数减1系统待机与运行(ynxng)控制(强制气缸A Y5 、B Y7复位)（待机指示绿灯Y0=ON）(满足待机条件M0=ON)X0S0M8002S10M0X2S20S30（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（下料检测）X1X1S0（停止控制）（下料检测）(待机控制)（黄灯、红灯、蜂鸣器复位）传送带无料确定(qudng)S50X7S55（气缸4伸出Y4 =ON）（气缸4退回Y5 =ON）S30M20X4M20S20X10（气缸B伸出检测）（气缸B退回检测）（塑料检测）（传送带工件数检测）（金属检测）X5S40S45（气缸A伸出Y4=ON）（气缸A退回Y5 =ON）S30M20X3M2

40、0S20X6（气缸A伸出检测）（气缸A退回检测）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）塑料工件传送分拣金属工件传送分拣第44页/共81页第四十四页，共82页。T1T0K30S20Y1M40M40（待料时间3S）（禁止下料2S后ON）（待机状态时ON）Y1T1K20X2Y1T1X1(红灯:禁止下料)下料时间结束停止（禁止下料2S）（下料后红灯亮2S）S20T0X2X1M100T0（黄灯：允许下料）Y2Y1S10S20（红灯熄灭后ON）（待料超时ON）闪烁脉冲（

41、待机状态ON）（下料）（停止）指示灯控制(kngzh)（红灯发光：禁止下料；黄灯发光：允许下料；黄灯闪烁(shn shu)：缺料提示。）（灯发光规律为：发光025s，熄灭025s）（025s脉冲发生器）（M100交替输出）T200K25ALTP M100T200T200FNC66(ALT):交替(jiot)输出T20K15X5X7X6X10Y3T20M8013气缸伸出检测气缸复位检测气缸伸出计时蜂鸣器每秒闪烁2次第45页/共81页第四十五页，共82页。 1、用步进状态程序来实现系统的待机与运行。 2、由于金属与塑料有不同的运行状态与分拣位置，因而对金属与塑料的分拣运行用并行分支实现。 3、由于

42、指示灯控制较复杂，不宜将其放在步进状态中，因此可编写专门的指示灯程序。如用梯形图处理则要避免出现双元件（如要解决同一个灯又发光、又闪烁，同一个灯在不同情况下的控制问题）。比较好的是用独立的步进程序来处理。 4、对指示灯的闪烁，可先编写脉冲发生器；到时采用。 5、对传送带有无工件的判断，用应用(yngyng)指令（INC：加1）对下料脉冲计数和应用(yngyng)指令DEC：减1）对推料气缸复位脉冲计数，通过触点比较指令（= D0 K0）来实现。 6、按下停止按钮后，若传送带有料，则系统要继续完成工件的分拣。所以只能在下料前断开，并使传送带完成分拣后停止。 程序(chngx)要点第46页/共81

43、页第四十六页，共82页。待机程序要点： S10是待机状态。通过对气缸A、B的强迫复位来实现待机状态。 由于绿灯只作待机、指示，所以就将其放在S10。 S20是一个空状态，目的是在进入运行状态后，为传送带无料而需要停机时提供一个停留状态。 在S20前后设置下料检测传感器的控制，是使运行处于无料停机时，绿灯即使(jsh)满足待机条件也不应发光。（如果在运行状态时，只要满足条件绿灯也同样发光，即S20是不需要的）。塑料分拣金属分拣金属检测X4X3塑料检测 S30是传送带低速运行的控制，通过接通变频器的两个控制点实现(shxin)。一有下料就启动传送带的运行。但若在下料前按下停止按钮，就立即转移到初始

44、状态S0停止运行。 在初始状态S0，注意要将必要的元件全部复位。X0S0M8002S10M0X2S20S30（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（下料检测）X1X1S0（停止控制）（下料检测）(待机控制)（黄灯、红灯、蜂鸣器复位）(强制气缸A Y5 、B Y7复位)（待机指示绿灯Y0=ON）(满足待机条件M0=ON)第47页/共81页第四十七页，共82页。S30金属与塑料工件的运行程序要点： 当位置的电感式接近开关检测到金属工件，就运行S40的分支程序，完成对金属工件的分拣。 当位置的电感式接近开关检测到塑料工件，就运行S50的分支程序，完成对塑料工件的分拣。 用应用指令（INC：D0

45、加1）对下料脉冲计数和应用指令（DEC：D0减1）对推料气缸复位脉冲计数，用触点比较(bjio)指令来判断，当D0=0时就转移到停机状态S20。应用指令要用脉冲（P）控制。 按下停止按钮后，若传送带有工件，将继续进行分拣。分拣完成后转移至S30，此时因传送带已无工件，M20接通，再转移至S20，因停止按钮按下，X1接通，最后转移至S0，实现系统停机 。S50X7S55（气缸4伸出Y4 =ON）（气缸4退回Y5 =ON）S30M20X4M20S20X10（气缸B伸出检测）（气缸B退回检测）（塑料检测）（传送带工件数检测）（金属检测）X5S40S45（气缸A伸出Y4=ON）（气缸A退回Y5 =ON

46、）S30M20X3M20S20X6（气缸A伸出检测）（气缸A退回检测）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）塑料工件传送分拣金属工件传送分拣第48页/共81页第四十八页，共82页。T1T0K30S20Y1M40M40（待料时间3S）（禁止下料2S后ON）（待机状态时ON）Y1T1K20X2Y1T1X1(红灯:禁止下料)下料时间结束停止（禁止下料2S）（下料后红灯亮2S）S20T0X2X1M100T0（黄灯：允许下料）Y2Y1S10S20（红灯熄灭后ON）（待

47、料超时ON）闪烁脉冲（待机状态ON）（下料）（停止）12345678指示灯控制程序要点：系统进入待机状态后，黄灯发光，提示下料。在待料时间超过3S后（T0断开）停止发光。只要待料时间超过3S（T0闭合），黄灯就闪烁，闪烁频率由脉冲发生器M100决定系统进入运行后，只要红灯(hn dn)熄灭（Y1闭合），黄灯就发光。提示下料。但在待机状态时不会执行（S10、S20断开）。进入(jnr)待机状态，即对待料时间计时（T0）。 在禁止下料指示灯（红灯）发光2S后（T1闭合），即对待料时间计时（T0）。只要红灯亮（Y1断开），街料计时就停止。自保持。只要一下料（X2闭合），红灯就发光提示禁止下料。2S后

48、红灯熄灭（T1断开）。自保持。第49页/共81页第四十九页，共82页。第50页/共81页第五十页，共82页。系统工作(gngzu)任务 这是一个传送、分拣金属工件和塑料工件的系统 。 工件由供料盘推出至位置的供料架后，由机械手气爪夹持送至传送带位置的下料孔，工件经电感式接近开关检测确定(qudng)为金属工件后，即由装在传送带位置的气缸活塞杆推至分拣斜槽，若检测为塑料工件，则由传送带继续向前传送，由位置的气缸活塞杆推至分拣斜槽。第51页/共81页第五十一页，共82页。系统控制要求(yoqi) 1由按钮SB1控制系统启动。系统需在原点状态下才能启动。系统原点状态时，原点指示灯（黄灯）闪光（每秒闪

49、光1次）。原点状态要求是： 供料盘停止转动； 机械手无夹持(ji ch)工件，气爪松开，机械手直线气缸活塞杆退回，机械手停止在左边的限止位置上； 传送带电动机停止转动；传送带上各直线气缸活塞杆退回； 2当系统启动后，运行指示灯（绿灯）发光。 3、系统启动后，当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检测到工件才停止。 4当供料架的光电传感器检测到工件后，气动机械手的手臂就伸出、下降，用气爪将工件夹紧（夹紧1s），然后上升、缩回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置的下料孔将工件放到皮带传送机的传送带上。 5机械手放下夹持(ji ch)工件1s后上升、缩回，转回左限

50、止位置后继续进行工件传送。第52页/共81页第五十二页，共82页。 6当传送带位置的传感器检测到工件后，传送带电机立刻启动运行（变频器输出频率为45Hz）。若是金属工件，就由位置的直线气缸A分拣(fn jin)到斜槽11；若是非金属工件，就由位置的直线气缸B分拣(fn jin)到斜槽12。分拣(fn jin)用直线气缸动作由气缸上的磁性开关控制。物料被分拣(fn jin)后，气缸活塞复位。 7若传送带位置的传感器连续6s都检测不到工件，则指示灯（红色）闪光（1s闪烁3次），提示皮带传送机缺料。当传送带位置的传感器检测到工件后才熄灭。 8按钮SB2控制系统正常停机。按下SB2，运行指示灯（绿灯）

51、熄灭。若机械手已无夹持工件，系统就会在完成工件的传送与分拣(fn jin)后，回到原点位置上，进入待机状态。若机械手夹持有工件，则系统会继续进行工件的传送与分拣(fn jin)，在工作完成后才停止运行并使系统回到原点位置上，进入待机状态。第53页/共81页第五十三页，共82页。题目(tm)分析 1、原点状态(zhungti)： 供料盘停止转动； 机械手无夹持工件，气爪松开，机械手直线气缸活塞杆退回，机械手停止在左边的限止位置上； 传送带电动机停止转动； 传送带上各直线气缸活塞杆退回； 原点指示：系统满足原点状态(zhungti)时，原点指示灯（黄灯）闪光（1/S）。 2、系统启动： 启动控制：

52、按钮SB1 启动条件：系统处在原点状态(zhungti)。 启动后状态(zhungti)：运行指示灯（绿灯）发光。 当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检测到工件才停止系统在启动(qdng)前要处于原点状态：第54页/共81页第五十四页，共82页。 1、工件夹持条件 当供料架的光电传感器检测(jin c)到工件。 2、工件传送 夹持工件后： 手臂伸出、下降，用气爪将工件夹紧（夹紧1s），然后上升、缩回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置的下料孔将工件放到皮带传送机的传送带上。 放下工件后： 放下工件后1s后再上升、缩回，转回左限止位置。 3、工件传送特点：

53、连续夹持、传送与下料。机械手运行(ynxng)第55页/共81页第五十五页，共82页。传送带运行(ynxng) 运行条件：启动(qdng)后，位置的传感器检测到工件。 运行状态：变频器输出频率为45Hz。 金属工件运行： 检测：位置，电感式接近开关 分拣：位置，气缸A。 塑料工件运行： 检测：位置，电容式接近开关 分拣：位置，气缸B。 下料要求： 特点：连续下料 缺料条件：待料6s 缺料提示：红灯闪烁（3/s） （传送带位置的传感器检测到工件后熄灭）当第56页/共81页第五十六页，共82页。指示灯控制(kngzh)黄灯（原点指示）：闪烁（1/s）绿灯（运行指示）：发光(f un)红灯（缺料提示

54、）：闪烁（3/s）（待料6s后闪烁）停机控制(kngzh)正常停机：控制：按钮SB2要求：机械手：无夹持工件：直接回原点。 夹持有工件：下料后再回原点。 传送带：完成工件分拣后停止运行。 第57页/共81页第五十七页，共82页。PLC（I/O）口分配(fnpi)输入端：启动控制：X0（SB4）正常(zhngchng)停止控制：X1（SB6）位置 下料检测： X2（光电传感器）位置工件检测：X3（电感式接近开关）位置工件检测：X4（电容式接近开关）气缸A伸出到位检测：X5气缸A后退到位检测：X6气缸B伸出到位检测：X7气缸B后退到位检测：X10位置工件检测：X11机械手气爪夹紧检测：X12机械手

55、伸出到位检测：X13机械手后退到位检测：X14机械手下降到位检测：X15机械手上升到位检测：X16机械手左转到位检测：X17机械手右转到位检测：X20输出(shch)端：原点指示：Y0（HL1黄灯）运行指示：Y1（HL2绿灯）缺料指示：Y2（HL3红灯）气缸A伸出：Y3（磁性开关1）气缸A退回：Y4 （磁性开关2）气缸B伸出：Y5 （磁性开关3）气缸B退回：Y6（磁性开关4）供料盘电机：Y7机械手气爪：Y10机械手伸出：Y11机械手退回：Y12机械手下降：Y13机械手上升：Y14机械手左转：Y15机械手右转：Y16电机运转/停止控制：Y20第58页/共81页第五十八页，共82页。S0M8002

56、（原点条件(tiojin)）Y7X12X14X16X17X6X10Y20M0供料电机气爪放松机械手后退到位机械手上升到位机械手左限到位气缸A后退到位气缸B后退到位传送带电机停转Y0M0M8013（黄灯闪烁1/S）RSTY1（运行指示灯复位）原点条件M0X0X1原点条件(tiojin)启动(qdng)控制停止控制S20S50SETY1（运行指示）（运行指示Y1 =ON）机械手运行停止控制下料检测X2X1X1X2S0S51（传送带运行Y20=ON）（停止）1气缸A后退到位停止控制（气缸A伸出Y3 =ON）（气缸A后退Y4=ON）S60位置检测S61气缸A伸出到位X6M1S50X6M1S0停止运行X

57、10S70位置检测S71气缸B伸出到位M1S50X10M1S0停止运行（气缸A后退Y6=ON）（气缸A伸出Y5=ON）气缸B后退到位停止控制金属工件塑料工件要注意程序编写结构系统原点状态、启动与工件运行机械手运行工件运行第59页/共81页第五十九页，共82页。（气爪放松(fn sn)1S）伸出到位(do wi)S37（机械手下降(xijing)）2下降到位S38放松1SS39（机械手上升）上升到位S40（机械手后退）后退到位S41（机械手左转）X17M1X17M1停止控制左转到位S20S0（机械手伸出）（机械手上升）（机械手后退）（机械手右转）（机械手伸出）（机械手下降）（气爪夹紧1S）1S3

58、0X1停止控制供料检测夹紧1SS33上升到位S34后退到位S35右转到位S362S31X1停止控制伸出到位S32X1停止控制下降到位未有夹持工件时停止转向或停止时夹持有工件则要将工件放下并转回落原点再停止此题重点掌握正常停止时，机械手的控制方法停止控制伸出未到位S43（机械手后退）（运行指示灯复位）后退到位S0停止控制下降未到位S44（机械手上升）（运行指示灯复位）S45（机械手后退）后退到位S034正常停机要求：机械手：无夹持工件：直接回原点。 夹持有工件：下料后再回原点。第60页/共81页第六十页，共82页。M1X1M0S0（停止时保持，复位(f wi)后清除）停止(tngzh)控制复位(

59、f wi)后断开M2X0M2X11（停止时保持，复位后清除）启动控制有料后断开Y7（供料盘电机）保持停止控制供料盘电机控制脉冲信号发生器（每闪光1次;1s闪3次)T200T200T200K15ALTP M100(交替输出)T10K60S50启动后待料状态Y2T10M1006s后脉冲器(缺料提示)缺料提示（下料后S50就断开，红灯熄灭。） 1、因数正常停机要求传送带要完成工件分拣后停止运行。 因此停止时需置位M1作为按下停止按钮后传送带继续完成传送分拣任务。 2、因为S50状态是启动后下料前的状态，因此可用作待料时间的计算。第61页/共81页第六十一页，共82页。第62页/共81页第六十二页，共

60、82页。系统(xtng)工作任务右限止位置左限止位置123MN4AB7CDEFG6P5N供料平台； M气动机械手 ； P皮带传送机 ； 位置供料盘； 位置皮带传送机下料孔；位置、工件识别与分拣（D、E、F下料斜槽） ； 1光电传感器； 2、3电容式接近开关 ； 4光电传感器（漫反射型）； 5电感式接近开关； 6、7光纤传感器（可调色差） ； 机械手各气缸(q n)与A、B、C直线气缸均装有磁性开关。 这是一个能自动完成金属(jnsh)工件、白色塑料工件和黑色塑料工件的传送与分拣任务的系统。任务要求是：工件由供料盘推出至位置的供料架后，由机械手气爪夹持送至皮带传送机位置的下料孔，金属(jnsh)