舵机控制算法

1、第七章控制策略与算法舵机控制算法偏离情况PORTA A PORTB判断左偏还是右偏位置参数舵机转向角度0000000PORTA=0x01 && PORTB=0x0100°一一一0000001PORTA=0x01 && PORTB=0x00-12.925 °PORTA=0x00 && PORTB=0x011-2.925 °0000011PORTA=0x03 && PORTB=0x00-25.85 °PORTA=0x00 && PORTB=0x032-5.85 °000

2、0010PORTA=0x02 && PORTB=0x00-38.775 °PORTA=0x00 && PORTB=0x023-8.775 °0000110PORTA=0x06 && PORTB=0x00-411.7 °PORTA=0x00 && PORTB=0x064-11.7 °0000100PORTA=0x04 && PORTB=0x00-514.625 °PORTA=0x00 && PORTB=0x045-14.625 °000110

3、0PORTA=0x0C && PORTB=0x00-617.55 °PORTA=0x00 && PORTB=0x0C6-17.55 °0001000PORTA=0x08 && PORTB=0x00-720.475 °PORTA=0x00 && PORTB=0x087-20.475 °0011000PORTA=0x18 && PORTB=0x00-823.4 °PORTA=0x00 && PORTB=0x188-23.4 °0010000PO

4、RTA=0x10 && PORTB=0x00-926.325 °PORTA=0x10 && PORTB=0x109-26.325 °0110000PORTA=0x30 && PORTB=0x00-1029.25 °PORTA=0x00 && PORTB=0x3010-29.25 °0100000PORTA=0x20 && PORTB=0x00-1132.175 °PORTA=0x00 && PORTB=0x2011-32.175 °1100

5、000PORTA=0x60 && PORTB=0x00-1235.1 °PORTA=0x00 && PORTB=0x6012-35.1 °1000000PORTA=0x40 && PORTB=0x00-1336 °PORTA=0x00 && PORTB=0x4013-36 °其它情况一一一用红外光电管阵列实现变速控制在检测道路的算法中采用两个采样周期，第一个采样周期为5ms用来实时检测道路的状况，实时对舵机的转向角度进行控制。同时在第一个采样周期外 再设定第二个采样周期100ms在第二个采样周期到时，将此次采样到的光电传 感器信号与上一次第二采样周期内采样到的光电传感器信号进行比较，据此即 可以判断智能车是在直线行驶还是在弯道行驶，从而设定速度。如果两次结果 相差不大，则表明智能车转向角度变化不大，同时如果舵机转向角度不大，表 时智能车可以按较大的速度运行，而如果舵机转向角度比较大，表时智能车在 转弯，速度应当适当降一下，就是说可以根据舵机转向角度的大小来适当降低 速度；相反如果两次结果相差比较大，则表明智能车行驶有急转弯或在蛇形道， 必须将速度降下来。由以上的控制思想，可以设定一个