PLC编程语言和基本指令PPT课件

1、第五章第五章 可编程序控制器的编程可编程序控制器的编程 语言与基本逻辑指令语言与基本逻辑指令第一节第一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述第二节第二节 PLCPLC的梯形图语言的梯形图语言第三节第三节 PLCPLC的指令表语言的指令表语言第1页/共133页 编制用户程序，是编制用户程序，是PLCPLC控制系统设计的一个重控制系统设计的一个重要环节。要环节。PLCPLC不采用微型计算机的编程语言，而采不采用微型计算机的编程语言，而采用易学易懂、应用简便的编程语言。它是用易学易懂、应用简便的编程语言。它是PLCPLC能够能够迅速推广应用的一个重要因素。迅速推广应用的一个重要因素。 第一节第

2、一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述第2页/共133页 目前，目前，PLCPLC的硬件、软件尚无统一标准，不同生产厂的硬件、软件尚无统一标准，不同生产厂商、不同机型商、不同机型PLCPLC产品采用的编程语言不尽相同，但它们产品采用的编程语言不尽相同，但它们的基本结构、功能、编程原则和编程方法基本上是相同的，的基本结构、功能、编程原则和编程方法基本上是相同的，只是表示符号有区别，我们可以选一种有代表性的只是表示符号有区别，我们可以选一种有代表性的PLCPLC进进行学习，然后举一反三，在其它行学习，然后举一反三，在其它PLCPLC编程时进行对照和修编程时进行对照和修改相应的指令即可。改相

3、应的指令即可。 目前各种类型的目前各种类型的PLCPLC一般都能同时使用二种以上的语一般都能同时使用二种以上的语言，且大多数都能同时使用梯形图和指令表。虽然不同的言，且大多数都能同时使用梯形图和指令表。虽然不同的厂家梯形图、指令表的使用方式有差异，但基本编程原理厂家梯形图、指令表的使用方式有差异，但基本编程原理和方法是相同的。和方法是相同的。 我们以日本三菱公司我们以日本三菱公司F1F1系列系列PLCPLC为例学习为例学习PLCPLC的编程语的编程语言和编程方法。言和编程方法。第一节第一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述第3页/共133页 19931993年国际电工委员会（年国际电工

4、委员会（IECIEC）正式颁布了）正式颁布了PLCPLC国际标准国际标准IEC1131IEC1131，后改为，后改为IEC61131IEC61131，其中第，其中第三部分三部分IEC61131-3IEC61131-3规范了规范了PLCPLC的编程语言。分为的编程语言。分为图形化编程语言和文本化编程语言。图形化编程语言和文本化编程语言。第一节第一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述第4页/共133页 图形化编程语言有：图形化编程语言有：l梯形图（梯形图（LAD或或LD，Ladder Diagram）l功能块图功能块图( (FBD, Function Block Diagram) )l顺序

5、功能图（顺序功能图（SFC, Sequential Function Chart）文本化编程语言有：文本化编程语言有：l指令表（指令表（IL，Instruction List, ,也有称作助记符语也有称作助记符语 言或语句表）言或语句表）l结构化文本（结构化文本（ST，Structured Text） 属于高级语言，类似属于高级语言，类似C C语言及语言及BASICBASIC语言，用来描述函语言，用来描述函数、功能块和程序的行为等，常用在大、中型数、功能块和程序的行为等，常用在大、中型PLCPLC。可编程序控制器编程语言的国际标准第5页/共133页 功能块图与梯形图功能块图与梯形图 西门子西门

6、子 第6页/共133页 梯形图是一种图形化的语言，特点：梯形图是一种图形化的语言，特点： (1) 梯形图与继电器接触器控制电路相似，易于梯形图与继电器接触器控制电路相似，易于 理解，全世界通用。理解，全世界通用。(2) 易于初学者使用易于初学者使用, 应用最广。应用最广。(3) 可以利用可以利用 STL 编程器显示所有用编程器显示所有用 LAD 编程器编写的程序。编程器编写的程序。 (4) 各个厂商的图形符号略有不同。各个厂商的图形符号略有不同。I0.0M0.0( )I0.0Q0.0( )M0.0西门子西门子 X1X1M100Y0M100三菱三菱 第二节第二节 PLCPLC的梯形图语言的梯形图

7、语言第7页/共133页第二节 PLC的梯形图语言 一、梯形图（一、梯形图（LAD）编程简介）编程简介第8页/共133页一、梯形图（一、梯形图（LAD）编程简介）编程简介符号对照第9页/共133页第10页/共133页控制电路图：控制电路图：SB1SB2KMKMX1X0COMY0COMKMSB2SB1PLC I/O接线图：接线图：Y0X1Y0X0梯形图：梯形图：u梯形图与继电器控制电路相似u直观、易懂I/O分配：分配： DI：X0：启动：启动 X1：停车：停车 DODO：Y0：KM一、梯形图（一、梯形图（LAD）编程简介）编程简介第11页/共133页直接启动停车控制直接启动停车控制继电器控制电路图

8、I/OI/O分配：I0.0I0.0：停车I0.1I0.1：启动Q0.1Q0.1：KMKM梯形图：语句表LD I0.1LD I0.1O Q0.0O Q0.0A I0.0A I0.0= Q0.0= Q0.0启动优先Q0.0Q0.0I0.0I0.0Q0.0Q0.0I0.1I0.1停止优先第12页/共133页梯形图的编程要点梯形图的编程要点第13页/共133页梯形图的编程要点梯形图的编程要点第14页/共133页梯形图的编程要点梯形图的编程要点4. 4. 软接点软接点 梯形图中接点相当于内部存储器的位，为软梯形图中接点相当于内部存储器的位，为软接点，分常开和常闭接点，位的状态为接点，分常开和常闭接点，位

9、的状态为“1 1”时常时常开接点通、常闭接点断，为开接点通、常闭接点断，为“0 0”时常开接点断、时常开接点断、常闭接点通。取接点实际是读取存储器的位，所常闭接点通。取接点实际是读取存储器的位，所以接点可以无限次使用。接点可以是以接点可以无限次使用。接点可以是PLCPLC输入继输入继电器或输出继电器的接点，也可以是电器或输出继电器的接点，也可以是PLCPLC内部继内部继电器接点或内部寄存器、计数器、定时器以及各电器接点或内部寄存器、计数器、定时器以及各种算术运算结果等的状态。接点可以任意串联或种算术运算结果等的状态。接点可以任意串联或并联，相同标号接点可以重复出现，使用次数不并联，相同标号接点

10、可以重复出现，使用次数不受限制。接点的通断取决于相对应软元件线圈的受限制。接点的通断取决于相对应软元件线圈的通断。通断。第15页/共133页梯形图的编程要点梯形图的编程要点5. 5. 输入继电器仅接收外部信号，其线圈不出现输入继电器仅接收外部信号，其线圈不出现 在梯形图中，梯形图中仅出现其接点。在梯形图中，梯形图中仅出现其接点。第16页/共133页第17页/共133页PLCPLC梯形图中梯形图中“能流的概念能流的概念”： 在梯形图中，并没有真实的电流，为了便于在梯形图中，并没有真实的电流，为了便于分析分析PLCPLC的周期扫描原理以及信息存储空间的分的周期扫描原理以及信息存储空间的分布的规律，

11、假想在梯形图中有布的规律，假想在梯形图中有“电流电流”流动，这流动，这就是就是“能流能流”。在梯形图中，能流只能作单方向。在梯形图中，能流只能作单方向流动的，从左向右流，层次上只能从上往下。流动的，从左向右流，层次上只能从上往下。第18页/共133页全自动洗衣机梯形图语言第19页/共133页X0X1Y0X2X0X1Y0X2正确程序 错误程序 第20页/共133页X1X0Y0Y0第21页/共133页第22页/共133页X0X2X4X1X3Y0Y1X2X4X1Y0X0X0X2X4X3Y1错误的桥式电路 桥式电路的替代电路 第23页/共133页X1X2X0Y0 符合上大下小的电路，共4 4步 X0X

12、1X2Y0不符合左大右小的电路，共不符合左大右小的电路，共5 5步步 X1X0X2Y1 符合左大右小的电路，共符合左大右小的电路，共4 4步步 X0X1X2Y0 不符合上大下小的电路，共不符合上大下小的电路，共5 5步步 0 LD X01 LD X12 AND X23 ORB4 OUT Y00 LD X11 AND X22 OR X03 OUT Y00 LD X01 LD X12 OR X23 ANB4 OUT Y00 LD X11 OR X22 AND X03 OUT Y1第24页/共133页X3X2X5X4X6X8X7Y0X9X3X2X5X4X6X8X7Y0X9X5 X6X2X2第25页/

13、共133页编程注意事项编程注意事项第26页/共133页编程注意事项编程注意事项第27页/共133页X1X2Y0ANDAND电路，Y0Y0接受X1X1和X2X2的ANDAND运算结果块1块2Y0ANDAND扩展电路，Y0Y0接受块1 1和块2 2的ANDAND运算结果X1X2Y1OROR扩展电路，Y1Y1接受的是块1 1和块2 2的OROR运算结果 Y1块1块2OROR电路，Y1Y1接受的是X1X1和X2X2的OROR运算结果 第28页/共133页起动优先式自锁电路：当执行启动指令，X1闭合时，无论X2的状态如何，线圈Y1都得电。X1X2Y1Y1关断优先式自锁电路 Y1X2X1Y1起动优先式自锁

14、电路 第29页/共133页互锁控制电路 第30页/共133页分支电路主要用于一个控制电路导致几个输出的情况。分支电路主要用于一个控制电路导致几个输出的情况。 例如，开动吊车的同时打开警示灯。例如，开动吊车的同时打开警示灯。 下图中，当下图中，当X0X0闭合后，线圈闭合后，线圈Y1Y1、Y2Y2同时得电。同时得电。 X0Y2Y1第31页/共133页第32页/共133页第33页/共133页第34页/共133页见板书见板书第35页/共133页第36页/共133页第37页/共133页动画（报警电路动画（报警电路.swf）第38页/共133页动画（运料小车控制动画（运料小车控制.swf，小车，小车1.s

15、wf）K60K60第39页/共133页动画（顺序控制动画（顺序控制.swf）第40页/共133页小小 结结第41页/共133页第二节第二节 指令表（助记符或语句表）语言指令表（助记符或语句表）语言 指令表指令表 (IL(IL，Instruction list)Instruction list)，有的书上，有的书上也叫语句表（也叫语句表（STLSTL，Statements ListStatements List）或助记符。）或助记符。 属于文本化编程语言，类似于汇编语言，但更属于文本化编程语言，类似于汇编语言，但更简单，由容易记忆的符号（助记符）和操作数或操简单，由容易记忆的符号（助记符）和操作

16、数或操作数地址组成。助记符代表某种操作功能；操作数作数地址组成。助记符代表某种操作功能；操作数为器件编号或数值。为器件编号或数值。一、一、 指令表语言概述指令表语言概述第42页/共133页 指令表程序以程序执行顺序逐句编写。指令表指令表程序以程序执行顺序逐句编写。指令表可直接键入简易编程器，其功能与梯形图完全相同。可直接键入简易编程器，其功能与梯形图完全相同。由于简易编程器既没有大屏幕显示梯形图，由于简易编程器既没有大屏幕显示梯形图，也没有梯形图编程功能，所以小型也没有梯形图编程功能，所以小型PLC PLC 采用指令表采用指令表编程语言更为方便、实用。指令表与梯形图有严格编程语言更为方便、实用

17、。指令表与梯形图有严格的一一对应关系。但指令表语言更丰富，有些指令的一一对应关系。但指令表语言更丰富，有些指令用梯形图无法表示，但可以用语句表来输入。用梯形图无法表示，但可以用语句表来输入。一、一、 指令表语言概述指令表语言概述第43页/共133页(1) STL 最适合有经验的程序员。最适合有经验的程序员。(2) 能解决能解决 LAD 和和 FBD 不易解决的问题不易解决的问题 。(3) 利用利用 STL 编程器可以查看用编程器可以查看用 LAD 和和 FBD 编程器编写的程序，反之不一定成立。编程器编写的程序，反之不一定成立。 语句表语句表 = 语句。语句。 语句语句= 操作码操作码 + 操

18、作数。操作数。一、一、 指令表语言概述指令表语言概述第44页/共133页 语句表与梯形图语句表与梯形图 LD I0.0 AN M0.0 = Q0.0 LD I0.0= M0.0 I0.0M0.0( )I0.0Q0.0( )M0.0西门子西门子 X1X1M100Y0M100三菱三菱 LD X1 ANI M100 OUT Q0.0 LD X1OUT M0.0 第45页/共133页 不同类型的不同类型的PLCPLC其指令表语言是不同的，差异主要表现在其指令表语言是不同的，差异主要表现在指令表达式、指令功能及功能的完整性等方面。一般来说，满指令表达式、指令功能及功能的完整性等方面。一般来说，满足基本控

19、制要求的逻辑运算、计时、计数等基本指令，在各种足基本控制要求的逻辑运算、计时、计数等基本指令，在各种PLC PLC 上是都有的，而且这些基本指令在简易编程器上的指令键上是都有的，而且这些基本指令在简易编程器上的指令键上都能找得到，它们是一一对应的。而其他一些增强功能的控上都能找得到，它们是一一对应的。而其他一些增强功能的控制指令，有的制指令，有的PLC PLC 较多，有的可能少些。较多，有的可能少些。 实践证明，掌握一种机型的指令与编程方法，对学习其他实践证明，掌握一种机型的指令与编程方法，对学习其他机型有触类旁通的作用。机型有触类旁通的作用。 我们主要以三菱我们主要以三菱F1F1系列系列PL

20、CPLC为例来学习指令表语言。为例来学习指令表语言。一、一、 指令表语言概述指令表语言概述第46页/共133页可编程序控制器的编程语言可编程序控制器的编程语言与基本逻辑指令与基本逻辑指令特点：输入方便、编程灵活。特点：输入方便、编程灵活。缺点：不如梯形图形象、直观。缺点：不如梯形图形象、直观。组成：若干条指令组成，每条指令包括组成：若干条指令组成，每条指令包括步序号（语句步）步序号（语句步） 操作码（助记符）操作码（助记符） 操作数（元素、数据）操作数（元素、数据） 0 LD X4000 LD X400 1 OUT Y430 1 OUT Y430第47页/共133页 LDLD、LDILDI、O

21、UTOUT指令 ANDAND、ANIANI指令 OROR、ORIORI指令 ORBORB指令 ANBANB指令 RSTRST指令 PLSPLS指令三、三菱三、三菱F1F1系列系列PLCPLC基本逻辑指令基本逻辑指令 2020条条第48页/共133页说明：输入母线也可能是一个块的输入母线。第49页/共133页第50页/共133页第51页/共133页0 LD X4001 AND X4012 LD X4023 AND X4034 ORB5 LDI X4046 AND X4057 ORB8 OUT Y434说明：两个或两个以上接点串联或并联组成一个电 路块。第52页/共133页第53页/共133页实例

22、实例第54页/共133页第55页/共133页说明：输出脉冲宽度为一个扫描周期。第56页/共133页动画（移位指令动画（移位指令.swf）前一级输出连后一级输入第57页/共133页动画（置位与复位指令动画（置位与复位指令.swf）说明：S/R指令成对出现。第58页/共133页MCMC为主控指令，用于公共串联接点的连接。为主控指令，用于公共串联接点的连接。MCRMCR叫主控复位指令，即叫主控复位指令，即MCMC的复位指令。的复位指令。 遇到多个线圈同时受一个或一组接点控制的情况。遇到多个线圈同时受一个或一组接点控制的情况。如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的接点，则将如果在每个线圈的控制电路中都

23、串入同样的接点，则将多占用存储单元，应用主控指令可以解决这一问题。使多占用存储单元，应用主控指令可以解决这一问题。使用主控指令的接点称为主控接点，是与母线相连的常开用主控指令的接点称为主控接点，是与母线相连的常开接点，是控制一组电路的总开关。接点，是控制一组电路的总开关。 主控接点在梯形图中与一般的触点垂直。主控接点在梯形图中与一般的触点垂直。使用使用MCMC指指令后，母线移到主控接点的后面，与主控接点相连的接令后，母线移到主控接点的后面，与主控接点相连的接点必须用点必须用LDLD或或LDILDI指令。指令。第59页/共133页多路输出电路多路输出电路多路输出转换电路多路输出转换电路第60页/

24、共133页说明：MC/MCR成对出现。第61页/共133页说明：CJP/EJP成对出现。第62页/共133页第63页/共133页 NOP NOP指令是一条无动作、无目标的程序步指令。指令是一条无动作、无目标的程序步指令。NOPNOP指令的应用：指令的应用：指定某些步序内容为空，留空待用。指定某些步序内容为空，留空待用。短路某些接点或电路短路某些接点或电路切断某些电路切断某些电路变换先前的电路变换先前的电路 可编程序控制器的编程器一般都有指令的插可编程序控制器的编程器一般都有指令的插入和删除功能，在程序中一般很少使用入和删除功能，在程序中一般很少使用NOPNOP指令。指令。执行完清除用户存储器的

25、操作后，用户存储器的执行完清除用户存储器的操作后，用户存储器的内容全部变为空操作指令。内容全部变为空操作指令。第64页/共133页13. 13. 程序结束指令：程序结束指令：ENDEND 代表程序结束，用在程序末尾。代表程序结束，用在程序末尾。 可编程控制器反复进行输入处理，程序执行输出处理，可编程控制器反复进行输入处理，程序执行输出处理，若在程序的最后写入若在程序的最后写入ENDEND指令，则指令，则ENDEND以后的其余程序步不再以后的其余程序步不再执行，而直接进行输出处理。执行，而直接进行输出处理。 在程序中没有在程序中没有ENDEND指令时，可处理到最终的程序步指令时，可处理到最终的程

26、序步, ,然后然后程序从头到尾循环执行。程序从头到尾循环执行。 在调试期间，在各程序段插入在调试期间，在各程序段插入ENDEND指令，可依次检测各程指令，可依次检测各程序逻辑段的动作。在这种场合，在确认前面电路块动作正确序逻辑段的动作。在这种场合，在确认前面电路块动作正确无误后，依次删去无误后，依次删去ENDEND指令。指令。 有的有的PLCPLC必须加必须加ENDEND指令，否则程序出错。指令，否则程序出错。 第65页/共133页第66页/共133页n LD LD、LDILDI、OUTOUT指令n ANDAND、ANIANI指令 n OROR、ORIORI指令n ORBORB指令n ANBA

27、NB指令n MPS/MRD/MPPMPS/MRD/MPP指令n LDPLDP、LDFLDF、ANDPANDP、ANDFANDF、 ORPORP、ORFORF指令n MC/MCR MC/MCR指令n SET/RSTSET/RST指令n PLS/PLS/PLFPLF指令n INVINV指令n NOPNOP指令n ENDEND指令第67页/共133页 LDILDI：取反指令，用于常闭接点接到左母线上。：取反指令，用于常闭接点接到左母线上。 指令格式指令格式：LDLD 元件号元件号 LDILDI 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括X X、Y Y、M M、S S、T T、C C。程序步为程序步为1

28、 1另外，与后续的另外，与后续的ANBANB指令组合，在分支点处也可使用。指令组合，在分支点处也可使用。1. LD1. LD、LDILDI、OUTOUT指令指令第68页/共133页OUTOUT：输出指令，也叫线圈驱动指令，：输出指令，也叫线圈驱动指令， 输出驱动各种线圈。输出驱动各种线圈。指令格式：指令格式：OUT OUT 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括Y Y、M M、S S、T T、C CY Y、 M M：程序步为：程序步为1 1特特 M M：程序步为：程序步为2 2 T T：程序步为：程序步为3 3C C：16bit16bit，程序步为，程序步为3 332bit32bit，程序步

29、为，程序步为5 5对输入继电器不能使用，对输入继电器不能使用，并行输出可多次使用并行输出可多次使用OUTOUT 第69页/共133页LDLD、LDILDI、OUTOUT指令的使用说明指令的使用说明X0Y0LDOUTX1M0LDIT0K10Y1T0母线步序指令数据1234OUTLDIOUTOUT10LDOUT78Y0X1M0T0T0Y1驱动定时器驱动定时器设定常数 K0LDX03 3步步第70页/共133页ANDAND，与指令，与指令，用于单个常开接点的串联用于单个常开接点的串联ANIANI，与非指令，与非指令，用于单个常闭接点的串联用于单个常闭接点的串联ANDAND与与ANIANI这两条指令可

30、以多次重复使用这两条指令可以多次重复使用指令格式：指令格式：ANDAND 元件号元件号 ANIANI 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括 X X、Y Y、M M、S S、T T、C C程序步为程序步为1 1第71页/共133页 ANDAND、ANIANI指令的使用说明指令的使用说明X1X1Y0Y0ANDANDX2X2M0M0ANIANIY1Y1( ( a a) )( ( b b) )步序步序指令指令数据数据0 01 12 23 34 4LDLDANDANDOUTOUTLDLDANIANIOUTOUTANDANDOUTOUT6 67 7X0X0X1X1Y0Y0X2X2M0M0T0T0Y1Y

31、15 5Y0Y0串联常开触点串联常开触点纵接输出纵接输出串联常闭触点串联常闭触点串联常开触点串联常开触点X0X0Y0Y0T0T0ANDAND母线母线第72页/共133页OROR，或指令，用于单个常开接点的并联，或指令，用于单个常开接点的并联ORIORI，或非指令，用于单个常闭接点的并联，或非指令，用于单个常闭接点的并联(1) OR(1) OR、ORIORI指令用于单个触点的并联连接指令指令用于单个触点的并联连接指令(2) (2) 两个以上接点串联连接电路块并联连接时，两个以上接点串联连接电路块并联连接时， 要用后述的要用后述的ORBORB指令指令(3)(3) OR OR、ORIORI是从该指令

32、的当前步开始，对前面是从该指令的当前步开始，对前面 的的LDLD、LDILDI指令并联连接的指令并联连接的, , 并联的次数无限制并联的次数无限制说明：说明：指令格式：指令格式：OROR 元件号元件号 ORIORI 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括 X X、Y Y、M M、S S、T T、C C程序步为程序步为1 1第73页/共133页OROR、ORIORI指令的使用说明指令的使用说明X3Y2X4Y3X16步序 指令数据01234LDORORIOUTLDIANDANIOR78X3X4X1Y2Y2X16X7M10并联常开触点56OUT9Y3M0OR并联常开触点并联常闭触点X7Y2X1M0

33、M10ORORIOR母线OR第74页/共133页 两个或两个以上的接点串联连接的电路叫串联两个或两个以上的接点串联连接的电路叫串联电路块。对串联电路块并联连接时，有：电路块。对串联电路块并联连接时，有：(1)(1)分支开始用分支开始用LDLD、LDILDI指令，分支终点用指令，分支终点用ORBORB指令。指令。(2)(2)ORBORB指令为无目标元件，它不表示触点。指令为无目标元件，它不表示触点。(3)(3)可以看成电路块之间的一段连接线。可以看成电路块之间的一段连接线。指令格式：指令格式：ORBORB无操作元件无操作元件程序步为程序步为1 1第75页/共133页X3Y4X6步序步序指令指令数

34、据数据01234LDANDLDANDORBOUTANDOUT78X4X5X6X7Y4X11Y5串联电路块串联电路块并联连接并联连接56M2LDX5X7Y5M2X11串联电路块ORB母线母线ORBORB指令相指令相当一段连线当一段连线第76页/共133页 一种是在要并联的每个串联电路块后加一种是在要并联的每个串联电路块后加ORBORB指指令，分散使用令，分散使用ORBORB指令时，并联电路的个数没有限指令时，并联电路的个数没有限制。制。 另一种是集中使用另一种是集中使用ORBORB指令（如下图所示），指令（如下图所示），集中使用集中使用ORBORB指令时，这种电路块并联的个数不能指令时，这种电路

35、块并联的个数不能超过超过8 8个个( (即重复使用即重复使用LDLD、LDILDI指令的次数限制在指令的次数限制在8 8次以下次以下) )。第77页/共133页X0X2推荐推荐01234LDANILDANDORBORBOUT78X0X156ANDX1X3X4X5LDIX2X3X4X5Y5不推荐不推荐01234LDANILDANDORBOUT78X0X156ANDLDIX2X3X4X5Y5ORBY5步序指令数据步序指令数据分散使用分散使用ORB集中使用集中使用ORB串联电路块串联电路块1串联电路块串联电路块2先集中做块先集中做块再集中连接再集中连接ORBORB做一块连一块做一块连一块第78页/共

36、133页 两个或两个以上接点并联的电路称为两个或两个以上接点并联的电路称为并联电路块并联电路块，分支分支电路电路并联电路块与前面电路串联连接时，并联电路块与前面电路串联连接时，应使用应使用ANBANB指令。指令。指令格式：指令格式：ANBANB无操作元件无操作元件程序步为程序步为1 1分支的起点用分支的起点用LDLD、LDILDI指令，并联电路块结束后，使指令，并联电路块结束后，使用用ANBANB指令与前面电路串联。指令与前面电路串联。 ANBANB指令简称与块指令指令简称与块指令第79页/共133页X0X101234LDORLDIORANBX0X156OUTX2X3X4ORX2X3X4Y0Y

37、0步序步序指令指令数据数据ANBANB指令的使用说明指令的使用说明并联块并联块串接串接是单个元件并联是单个元件并联用用OROR指令指令第80页/共133页 MPS MPS (Push)(Push)：进栈指令，进栈指令，将运算中间结果存入栈将运算中间结果存入栈存储器。存储器。 使用一次使用一次MPSMPS指令，该时刻的运算结果就压入栈存储器指令，该时刻的运算结果就压入栈存储器第一级，再使用一次第一级，再使用一次MPSMPS指令时，当时的运算结果压入栈的指令时，当时的运算结果压入栈的第一级，先压入的数据依次向栈的下一级推移。第一级，先压入的数据依次向栈的下一级推移。 MPPMPP（POPPOP）：

38、为出栈指令，）：为出栈指令，使用出栈使用出栈MPPMPP指令就是将指令就是将存入栈存储器的各数据依次上移，最上级数据读出后就从存入栈存储器的各数据依次上移，最上级数据读出后就从栈内消失。栈内消失。 MRD MRD（READREAD）：读栈指令，）：读栈指令，读出存入栈存储器的最上读出存入栈存储器的最上级的最新数据，栈内的数据不发生上、下移。级的最新数据，栈内的数据不发生上、下移。第81页/共133页 MPSMPS、MRDMRD、MPPMPP：这组指令都是没有操作元件号，可：这组指令都是没有操作元件号，可将触点先存储，因此用于多重输出电路。将触点先存储，因此用于多重输出电路。MRDMPSMPP1

39、23n指令功能图解指令功能图解(1)MPS(1)MPS、MRDMRD、MPPMPP指令用于多重输出电路指令用于多重输出电路 (2)MPS(2)MPS与与MPPMPP必须配对使用必须配对使用 (3)MPS(3)MPS与与MPPMPP连续使用必须少于连续使用必须少于1111次次注意：注意：第82页/共133页MPS、MRD、MPP指令指令 一段堆栈与一段堆栈与ANB、ORB指令并用指令并用 第83页/共133页二段堆栈实例二段堆栈实例第84页/共133页三三段段堆堆栈栈实实例例第85页/共133页X001234LDANDMPSANDOUT56OUTMPPY078910LDMPSANDOUT1112

40、13MPPANDOUTX0X1X2Y0Y1X3X4Y2X5Y31415161718LDMPSANDOUTMRD1920OUTAND21222324MRDANDOUTMPP2526ANDOUTX6X7Y4X10Y5X11X12Y6Y7Y1X1X2X3X4Y2X5Y3MPPX6X7MPSY4X10Y5MRDX11Y6X12Y7MRD步序 指令 数据MPSMPPMPS母线MPP第86页/共133页例：一层栈例：一层栈X0(a)01234LDMPSLDORANB56MRDOUTY078910LDANDLDAND11ORBX0X1X2Y0X3X41213141516ANBOUTMPPANDOUT1718

41、ORLD1920ANBOUTY1X7X10X11(b)Y1X1X2MPSY3X5X6Y2Y3X3X4Y2X5X6X7X10X11MRDMPP步序指令数据第87页/共133页例：二层栈例：二层栈X001234LDMPSANDMPSAND56MPPOUTY078ANDOUTX0X1X2Y0X3Y1910111213MPPANDMPSANDOUT1415ANDMPP16OUTX4X5X6Y3X1X2MPSY2X3Y1Y2Y3X5X6X4MPPMPSMPPMPSMPP步序指令数据第一层栈第二层栈第88页/共133页7. 7. 脉冲上升沿、下降沿检出的触点指令脉冲上升沿、下降沿检出的触点指令 LDPLD

42、P、LDFLDF、ANDPANDP、ANDFANDF、ORPORP、ORFORF LDP LDP，取脉冲上升沿指令。，取脉冲上升沿指令。LDFLDF，取脉冲下降沿指令。，取脉冲下降沿指令。ANDPANDP，与脉冲上升沿指令。，与脉冲上升沿指令。 ANDF ANDF，与脉冲下降沿指令。，与脉冲下降沿指令。 ORP ORP，或脉冲上升沿指令。，或脉冲上升沿指令。 ORF ORF，或脉冲下降沿指令。，或脉冲下降沿指令。 上面上面6 6条指令的目标元件都为条指令的目标元件都为X X、Y Y、MM、S S、T T、C C，都为都为1 1程序步指令。程序步指令。 第89页/共133页LDP、LDF、AND

43、P、ANDF、ORP、ORF指令指令 LDP、ANDP、ORP指令是进行指令是进行上升沿检出的触点指令上升沿检出的触点指令，仅在指定位元，仅在指定位元件的上升沿时（件的上升沿时（OFFON变化时）接通一个扫描周期。变化时）接通一个扫描周期。 LDF、ANDF、ORF指令是进行指令是进行下降沿检出的触点指令下降沿检出的触点指令，仅在指定位元，仅在指定位元件的下降沿时（件的下降沿时（ONOFF变化时）接通一个扫描周期。变化时）接通一个扫描周期。 助记符，名称功能回路表示和可用软元件程序步下降沿检出运算开始X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C2

44、2下降沿检出并联连接X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22ORF或脉冲下降沿ORP或脉冲上升沿ANDF与脉冲下降沿ANDP与脉冲上升沿LDF取脉冲下降沿LDP取脉冲上升沿上升沿检出运算开始上升沿检出串联连接下降沿检出串联连接上升沿检出并联连接第90页/共133页 X000X002由由OFFON变化或由变化或由ONOFF变化时变化时，M0或或M1仅接通一个扫描周期。需要指出的是这些指令的功能有时仅接通一个扫描周期。需要指出的是这些指令的功能有时与脉冲指令的功能相同，另外，在将辅助继电器与脉冲指令的功能相同，另外，在将辅助继电器M指定为这些指定为这些指令的软元件时，软元件编号范围不同，会

45、造成动作上的差异。指令的软元件时，软元件编号范围不同，会造成动作上的差异。第91页/共133页边沿触发指令的用法第92页/共133页 AND（与指令）:一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。 ANI（与反指令）:一个常闭触点串联连接指令，完成逻辑“与非”运算。 ANDP :上升沿检测串联连接指令。 ANDF :下降沿检测串联连接指令。第93页/共133页触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF） 第94页/共133页 ORP :上升沿检测并联连接指令 ORF :下降沿检测并联连接指令触点并联指令（OR/ORI/ORP/ORF）第95页/共133页MCMC为主控指令，用于公共串联

46、接点的连接。为主控指令，用于公共串联接点的连接。MCRMCR叫主控复位指令，即叫主控复位指令，即MCMC的复位指令。的复位指令。 遇到多个线圈同时受一个或一组接点控制的情况。遇到多个线圈同时受一个或一组接点控制的情况。如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的接点，则将如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的接点，则将多占用存储单元，应用主控指令可以解决这一问题。使多占用存储单元，应用主控指令可以解决这一问题。使用主控指令的接点称为主控接点，是与母线相连的常开用主控指令的接点称为主控接点，是与母线相连的常开接点，是控制一组电路的总开关。接点，是控制一组电路的总开关。它在梯形图中与一般它在梯形图中与一

47、般的触点垂直。的触点垂直。第96页/共133页MC、MCR指令指令 MCMC 主控助记符，名称功能回路表示和可用软元件程序步MCR 主控复位公共串联触点的连接公共串联触点的清除N32M除特殊辅助继电器以外MCR NY,M 它在梯形图中与一般的触点垂直。它们是与母线相它在梯形图中与一般的触点垂直。它们是与母线相连的常开触点，是控制一组电路的总开关。连的常开触点，是控制一组电路的总开关。MC、MCR指令的使用如下图。指令的使用如下图。第97页/共133页 MC MC指令是指令是3 3程序步，程序步，MCRMCR指令是指令是2 2程序步，两条指程序步，两条指令的操作目标元件是令的操作目标元件是Y Y

48、、M M，不允许使用特殊辅助继电，不允许使用特殊辅助继电器器M M。 当当X0X0接通时，执行接通时，执行MCMC与与MCRMCR之间的指令；之间的指令； 当输入条件断开时，不执行当输入条件断开时，不执行MCMC与与MCRMCR之间的指令。之间的指令。 第98页/共133页 使用使用MCMC指令后，母线移到主控接点的后面，与指令后，母线移到主控接点的后面，与主控接点相连的接点必须用主控接点相连的接点必须用LDLD或或LDILDI指令。指令。 MCRMCR使母线回到原来的位置。在使母线回到原来的位置。在MCMC指令区内使用指令区内使用MCMC指令称为嵌套，嵌套级指令称为嵌套，嵌套级N N的编号的

49、编号(0-7)(0-7)顺次增大，顺次增大，返回时用返回时用MCRMCR指令，从大的嵌套级开始解除。指令，从大的嵌套级开始解除。第99页/共133页X0(a)01456LDMCLDOUT78OUTLD1011LDOUTX0X1X2N0(b)X1Y2M100MCRN0M100Y0Y1X3MCR为2步指令MC为3步指令M100N0MCN0Y0Y1X2N0MCRY2X3步序指令数据第100页/共133页MC、MCR指令指令 第101页/共133页(b)(a)Y0SETX0Y0RSTX1M0SETX2M0RSTX3S0SETX4S0RSTX5D0RSTX6(c)012345678911121415LD

50、SETLDRSTLDSETLDRSTLDSETLDRSTLDRSTX0Y0X1Y0X2M0X3M0X4S0X5S0X6D0步序指令数据X0X1Y0第102页/共133页 PLSPLS（上升沿微分）：（上升沿微分）： 在输入信号上升沿产生在输入信号上升沿产生一个扫描周期的脉冲输出。一个扫描周期的脉冲输出。 PLFPLF（下降沿微分）（下降沿微分）： 在输入信号下降沿产生在输入信号下降沿产生一个扫描周期的脉冲输出。一个扫描周期的脉冲输出。10. 10. 脉冲输出指令脉冲输出指令PLSPLS、PLFPLF 这两条指令都是这两条指令都是2 2程程序步，它们的目标元件是序步，它们的目标元件是Y Y和和M

51、 M，但特殊辅助继电器，但特殊辅助继电器不能作目标元件。不能作目标元件。第103页/共133页第104页/共133页(c)X0X1M0M1Y0扫描周期扫描周期第105页/共133页11. 11. 取反指令取反指令INVINV INV INV指令是将指令是将INVINV指令执行之前的运算结果取反的指令执行之前的运算结果取反的指令，该指令无操作目标元件。指令，该指令无操作目标元件。第106页/共133页 NOPNOP指令是一条无动作、无目标的程序步指指令是一条无动作、无目标的程序步指令。可编程序控制器的编程器一般都有指令的插令。可编程序控制器的编程器一般都有指令的插入和删除功能，在程序中一般很少使

52、用入和删除功能，在程序中一般很少使用NOPNOP指令。指令。执行完清除用户存储器的操作后，用户存储器的执行完清除用户存储器的操作后，用户存储器的内容全部变为空操作指令。内容全部变为空操作指令。第107页/共133页 END END是一条无目标元件的程序步指令。是一条无目标元件的程序步指令。 PLCPLC反复进行输入处理、程序运算、输出处反复进行输入处理、程序运算、输出处理，理，ENDEND以后的程序不再执行，直接进行输出处以后的程序不再执行，直接进行输出处理。理。 在程序调试过程中，按段插入在程序调试过程中，按段插入ENDEND指令，可指令，可以顺序扩大对各程序段动作的检查。采用以顺序扩大对各

53、程序段动作的检查。采用ENDEND指指令将程序划分为若干段，在确认处于前面电路块令将程序划分为若干段，在确认处于前面电路块的动作正确无误之后，依次删去的动作正确无误之后，依次删去ENDEND指令。指令。第108页/共133页X000(a)(b)01234LDANDLDIANDORB56LDORY002步序步序 指令指令数据数据78910ORANBOROUTX000X001X002X003X004X006X007X005Y002并联连接并联连接并联块结束并联块结束分支分支起点与前面的电路连接与前面的电路连接X001X006X007X002 X003X004X005ANBLD并联电路块并联电路块A

54、NB前的ORORBANBANB后的后的OROR例例1 ORB1 ORB、ANBANB指令的混用指令的混用第109页/共133页例例2 2 四层栈电路四层栈电路X0(a)01234LDMPSANDMPSAND56ANDMPSY078MPSANDX0X1X2X3910111213OUTMPPOUTMPPOUT1415OUTMPP16MPPY3(b)X2X3Y2Y1Y2Y3MPPX417OUTY4Y0Y1Y4X1X4MPSMPPMPPMPPMPS MPS MPS步序指令数据第110页/共133页松松FP1FP1系列系列PLCPLC基本指令表基本指令表 基本顺序指令基本顺序指令名名 称称助记助记符符说

55、说 明明初始加初始加载载STST以以A A类（常开）接点开始一个逻辑操作类（常开）接点开始一个逻辑操作初始加初始加载非载非ST/ST/以以B B类（常闭）接点开始一个逻辑操作类（常闭）接点开始一个逻辑操作输出输出OTOT将操作结果输出值规定的输出将操作结果输出值规定的输出非非/ /将该指令处的操作结果取反将该指令处的操作结果取反与与ANAN串接一个串接一个A A类（常开）接点类（常开）接点与非与非AN/AN/串接一个串接一个B B类（常闭）接点类（常闭）接点或或OROR并接一个并接一个A A类（常开）接点类（常开）接点或非或非OR/OR/并接一个并接一个B B类（常闭）接点类（常闭）接点组与组

56、与ANSANS实行指令块的与操作实行指令块的与操作组或组或ORSORS实行指令块的或操作实行指令块的或操作第111页/共133页松松FP1FP1系列系列PLCPLC基本指令表基本指令表 基本顺序指令基本顺序指令名名 称称助记助记符符说说 明明推入堆推入堆栈栈PSHSPSHS存储该指令处的操作结果存储该指令处的操作结果读取堆读取堆栈栈RDSRDS读出由读出由PSHSPSHS指令存储的操作结果指令存储的操作结果弹出堆弹出堆栈栈POPSPOPS读出并清除由读出并清除由PSHSPSHS指令存储的操作结果指令存储的操作结果上升沿上升沿微分微分DFDF当检验到触发信号的上升沿时，接点仅当检验到触发信号的上

57、升沿时，接点仅“ONON”一个扫描周期一个扫描周期下降沿下降沿微分微分DF/DF/当检验到触发信号的下降沿时，接点仅当检验到触发信号的下降沿时，接点仅“ONON”一个扫描周期一个扫描周期置位置位SETSET保持接点（位）保持接点（位）“ONON”复位复位RSTRST保持接点（位）保持接点（位）“OFFOFF”保持保持KPKP使输出接通并保持使输出接通并保持空操作空操作NOPNOP无任何操作无任何操作第112页/共133页S7-200S7-200系列的基本逻辑指令系列的基本逻辑指令指令名称指令名称指令符指令符功能功能操作数操作数取取LD bit读入逻辑行或电路块的第一个常读入逻辑行或电路块的第一

58、个常开接点开接点Bit：I，Q，M，SM，T，C，V，S取反取反LDN bit读入逻辑行或电路块的第一个常读入逻辑行或电路块的第一个常闭接点闭接点与与A bit串联一个常开接点串联一个常开接点与非与非AN bit串联一个常闭接点串联一个常闭接点或或O bit并联一个常开接点并联一个常开接点或非或非ON bit并联一个常闭接点并联一个常闭接点电路块与电路块与ALD串联一个电路块串联一个电路块无无电路块或电路块或OLD并联一个电路块并联一个电路块输出输出= bit输出逻辑行的运算结果输出逻辑行的运算结果Bit：Q，M，SM，T，C，V，S置位置位S bit，N置继电器状态为接通置继电器状态为接通B

59、it： Q，M，SM，V，S复位复位R bit，N使继电器复位为断开使继电器复位为断开第113页/共133页S7-300 S7-300 和和S7-400 S7-400 编程的语句表编程的语句表 (STL)(STL)布尔位逻辑基本指令布尔位逻辑基本指令： A A 与运算与运算 AN AN 与非运算与非运算 O O 或运算或运算 ON ON 或非运算或非运算 X X 异或运算异或运算 XN XN 同或运算同或运算 O O 先与运算后或运算先与运算后或运算使用下列指令执行嵌套表达式：使用下列指令执行嵌套表达式： A( A( 与运算嵌套开始与运算嵌套开始 AN( AN( 与非运算嵌套开始与非运算嵌套开

60、始 O( O( 或运算嵌套开始或运算嵌套开始 ON( ON( 或非运算嵌套开始或非运算嵌套开始 X( X( 异或运算嵌套开始异或运算嵌套开始 XN( XN( 同或运算嵌套开始同或运算嵌套开始 ) ) 嵌套结束嵌套结束终止布尔位逻辑串：终止布尔位逻辑串： = = 赋值赋值 R R 复位复位 S S 置位置位第114页/共133页可使用下列指令之一更改逻辑运算的结果可使用下列指令之一更改逻辑运算的结果 (RLO) (RLO) ： NOT NOT 对对RLO RLO 取反取反 SET SET 置位置位RLO (=1)RLO (=1) CLR CLR 清零清零RLO (=0)RLO (=0) SAVE