KUKA机器人基础PPT课件

1、一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊第1页/共77页一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人本体:第2页/共77页一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案第3页/共77页一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：第4页/共77页一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路) ：DSEMFCVGA第5页/共77页一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案旋转变压

2、器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。第6页/共77页一.KUKA Roboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)第7页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏第8页/共77页状态键二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏第9页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO第10页/共77页二. KUKA Robote

3、r 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：第11页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：第12页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：第13页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：第14页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:第15页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程本章小结:第16页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAK

4、RO程序等第17页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:第18页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:第19页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:第20页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AU

5、S 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 01/10Sek第21页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS第22页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:第23页/共77页

6、二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:SPS编程第24页/共77页二. KUKA Roboter 用户编程小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？第25页/共77页三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置第26页/共77页三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置第27页/共77页三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：第28页/共77页三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3

7、 = 896,x4ENDSECTION第29页/共77页三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？第30页/共77页三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：第31页/共77页三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：第32页/共77页三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：第33页/共77页三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 第34页/共77页三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 探针EMT机械零点位置第35页/共77页三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点

8、校正：第36页/共77页三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项第37页/共77页实际操作：正确执行机器人零点校正？三 KUKA机器人配置第38页/共77页三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：第39页/共77页三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 第40页/共77页三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 第41页/共77页三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统： 第42页/共77页三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系： 第43页/共77页三 KUK

9、A机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？第44页/共77页三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：第45页/共77页三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：第46页/共77页三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：第47页/共77页三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。第48页/共77页三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建

10、立 执行方法：工具正确第49页/共77页三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：第50页/共77页三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：第51页/共77页三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：第52页/共77页三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：第53页/共77页三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:第54页/共77页三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的

11、建立ABC -2点：执行方法:第55页/共77页三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。第56页/共77页三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第57页/共77页三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第58页/共77页三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第59页/共77页三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第60页/共77页三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第61页/共77页三 KUKA

12、机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第62页/共77页三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立第63页/共77页三 KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标第64页/共77页四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示第65页/共77页四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端第66页/共77页四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端第67页/共77页四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:第68页/共77页四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:实际位置第69页/共77页四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:第70页/共77页四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t:第71页/共77页四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:登录册第72页/共77页五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6. 属性第73页/共77页五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件文件-还原- 0磁盘. -