西门子200smart控制台达B2系列伺服电机案例

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2、 3 心 S « iK l f Bi ' X" a, | Fl61 Aw & 6 i A 5 6e 7 6® 聂3以3 b-i is 6& o' os 6 610A116120136hqls&砧 r6is6坤m伺服参数设置，其他功能简略使用运动控制向导生成子程序，此处根据伺服电机编码器精度设置，精度为17-bit(160000p/rev),这个参数的意思是伺服电机旋转一周需要160000个脉冲。参数中设置电子齿轮比为16,那么电机转一圈需要 160000/16=10000 个脉冲a轴白同轴。（轴0）、顼悝系统值方向控制由也输

3、入S IW；输出恒电机速度-圆 JOG、'电机时间急停时间E反冲补偿s同参考点J读取位置0鞍®存储器分留5组件%映射二完成测里系经所有漫度和3通都将通过以下剔重砌睡.选择则重系统指定组奄燮曲詹时应使用的工程单位。巾肉态中的所有后续距离和速度都将持 续使用匾漏刎鱼单莅.E机一棚哗愤的脉冲数1000013则重的星本单甲mm电机一烦转产生多少mm*的运动？ ?I】。 id上一个下一个生成I耿肖11上一个| 下一个生成取消运向导 .B- » 轴0（铀0）°赡系统方向控制田恒输入田通输出W电机鼬福JOG,E电机时间5辨时间0反冲补偿田“网参考点读取位置-S曲线

4、76;存储器分酣T组件S映射J T方向控制相位|单相（2输出）J极性使用P0作为任一方向的脉冲输出。使用P1指示运动方向。P1漱活表示正皤动，P1未 滋尝表示负向移动.P0 RTUUU1Rpi i_IXRPSu轴白也轴。（轴0） "恒赃系统 卜恒方向控制 白恒输入h-1 LMF+k-1 LMT.h-1 RPS h O zp h-l STP 匚回TRIG tl输出 hl电机速度 hB JOG M电机时间i口急停时间蛔参考点"匚读取位置 h- E曲线 :恒存储器分暇 ：“叵组件目完成参考点.开关输入为绝对移动操作建立参考或或原点位墨。在某芟幡定义中，它还可以 跛速度变更戒傍止.

5、输入3有艇平CS 3透择高电平有我表示当电流翩、输入时读u逻辑1。迭择低电平有我表示瓣有电 充歙输入肘读取逻辑1上一个下一个生成队消国轴白也物0 （轴0）俯珊里系统H方向控制41输入另 LMT+, % LMT-7 RPSSTP此输入将使进行中的渤侈止丁已启用输入y sip Bl TRIG 6通输出°电机谩度ki JOGm电机时间0急停时间反冲补偿B参考点.读取位置0曲线i存佑暑分0?-i组件 画映射，0应曲停止 3如果选择电平帔，贝只要输入有效，运动便会停止。如果选择迫沿曾蝮，贝只有当欷从无效变为有效时，运动才会停止。运动停止后，可发出新的渤命令。电平Er 3飘麟黯*入时5峥平有5电

6、上 个下一个生成I 取消IDISP袖B-y 轴 o（轴 o>则鱼系统方向控制输入，卜.恒LMT+ 卜. LMT-! kg RPS 十ZP 卜恒STP L-B TRIG弥争出 DIS该输出用于禁用或自用电机驱动器澈大器.T已启用磨出qo厂兰电机速度"司 JOG全电那搁=急蒯间E反潮卜偿 亩亍参考点e读取位置k-B螂十存储器分配 l忘组件堕映射=完成上一个 下一个生成取消密！控制向导本图显示7可组态的不同电机速度,统制r+G 度间间偿置加 ho系控MTMT3TPrRI着时时补点位蚩 牯1向入51>陌善5171出(机机停冲为取技韬件 O(剥方输画伺厨回画回输回电XK电急反羞谟曲

7、徉组 曲/二.：.¥,y豆.¥-;_星3豆：» 轴豆一. .|-".手. . . _ .!. .!,.！田. .|-'. .|_| M£应用的最大电机速度（MAX-SPEED）?1100.0T mrn/5最小值根据您输其的响_$匿由值，在运动曲线中可指鄙1最小速度（M1n_sp氏5为：|0.02nrn/s启动雁it电担的国陶乎距度SSPEED）为；?|10r0 三 imr/s上一个 |下一个| 生成 | 卵消 |此处的应用的最大电机速度与设定的每转需要的脉冲数有关。由于西门子200smartCPU 的输出脉冲是100KHZ （也就是每秒

8、输出100000个脉冲），由于前边设置了电机旋转一周行 程是10mm。电机旋转一周需要 10000个脉冲。这样最大输出速度就是100mm/s。这样在程序中最大的运行速度不会超过100mm/s 。V油亡近轴0(tto)统制T+T-5 = G 度器入LMTLMT窘霉出O则方输* 5_¥_:.5 - 输W电Hleii|P JOG¥电机时间-I急停时间- 反冷僦百反婪营点Q萱找嗣量-岫聪h '瞄位置-Ei曲线p存藉器片配E蛆汗4靛电机的快建遂肴点登找深废e_FAST这是模块在懈1心登捞命令明使用的初 诲.ZOiDrmk树机t蠡慢速蓄考点寻技深度仲旦。加这是最谿您近即时的深度

9、一| 如,。T mm/s方向寸睡即查找的起始方向QiP_SEK_piR).这是谟块在收到RP查捞命曾时使用的初赔方 向，1箍够点谒近方向(SP_4PPR_>IR)，这是最绘颤RP的方向./映射|r.完成<上一个 I 企一个.生成 | 取消 |只要设定了启动参考点。 在运行很多程序之前需要启动参考程序后才能启动其他程序。 参考点的轨迹需要在下图设定。需找W!珈里菜统O方面憧制1玄输入.也 LMT+回 LMT-5 RP5-ZF寸5TPU TRIGH Ik输出- ms*申.机距度lei jogN电机B寸无1 r岂停时御 h .龄冲补佳 白-网孥我点偏耕里O拽室喉序或职成置H 曲基存屿：回

10、蛆件H映肘参花点是在瓯工作区蜓的HE近时段吒输入救等的位置,*上一个其他功能简略。组态运动控制后，需要调用相关子程序使用。有别料Sk_CTRL子椭栓制启用和炯化运£_陋占法是自布和登声谶母，CRJ瓠力RUH(BftR1加啪恋.,理F炭，在僦度目中只迎尊尧运in的使用止子用聘一点，井肺传担F?匏霄次村瘩土师此子网轩 使用5Mao(itfffa作为ehsj敦的耦代， XOD_EH疆姓您翻启.椎朝其它渤注制孑陲向运创嶙医甜新如鬃MOLEN*!拊关闭，贝贼邮审止诳竹中瘫问指令并页行艇伸11，次轴一CTRL:F削程的椅出拶我茬胃运劫螂当前挟志， 与运司昧或任间ff削却，秋H会开曰。Erm 幽甘

11、含谖于确 的卯里”JPg艇教直示削H的当前仿宙“粮富口.童¥陆，谑俩泉欧畅(P»JT皿工卷平仿曲REALhr_pr?d tlrSrtlSRWffJH： ISIS -如杲您计的盈冲俎5姑劾钿而弟技，C-SpeidlT BHT曲慎，其中国含部帔海秒。*歌京计甘H覆毕位用些.".重系娘，匚个REAL ii'5- M由电含造参南工程鼻反勤府革陟akLP-4?教袁祯Ul的当响方向：H思地庄-正向值耳状生1庄间在运行前需要对伺服驱动器使能。它对应的是Q0.4.PLC侧给定运行速度是 50mm/s，就是5转/S即300转/分。£律用妻教诵定淳格幼能最鬲距险，眼据所选的剥里早fc，诿谄是盼冲数商秒(DINII或工程早垃致角WJ(REAL)* 加氏垫勒选择晦动的类型：0：罪对位置1:相对莅蚩2：单匣连埴正向庄转3：草14连续及代位技当逗幼勘壳供此子例程肘Done教会丹启开启&，I染孰完命导运胡袖倍止It行世命令并泌速，至电机停止。Eirw堡敖包含诿子侧哩的培果*C_Pw卷籁包舍运动轴俏当前粒盘粮据刑星单位、该伯是保伸数IENTI或工程单勺数养地|。匚旨皿用卷戮卤含厩幼牯的当葡座度，根据朗选的剥箜甲位，该循是豚:中放J号祕涸NTI或工