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2、(211323311aaK)8.(.)sin()sin(212133322aaK3112333222111iiiiRCaSaSaSa)9(.3122333222111iiiiRSaCaCaCa q3)sin()(21122212121212222211aSRCRSCCSaaSaRCaR)10(.)sin()(21211122121211111122aCRSRSCCSaaCaRSaR22B22PApxpy) 1.(.PPPBBAPA222211sincoscos axp)2.(cossinsin222211 ayp22222111)(CSSaxp) 3.()(22222111SCCayp21和p

3、pyx ,22222222222211111)()()(SCCSCSaxp22222222222211111)()()(CSSCSCayp 解: ) 1.(.cossin1adaEDEBtg)2(.cos22222cDBDBcb ABD中 ) 3(.cos2222addaDB(3代入代入2):):cos22cos2cos2222222addacaddcbacos22cos2arccoscossin22222221addacaddcbaadaarctg故转角222222222222213)cos2(4)cos2(sincoscos2addcbacbaddcbadadaddaawdtdw从动件角速度dtdw1),(13wdcbafw结构特点:结构特点:正弦机构推杆为平面;正弦机构推杆为平面;

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