寻迹小车毕设论文

1、毕业设廿（论文）单片机寻述小车设廿与制作总结资料STC89C51RC单片机是一款八位单片机，他的易用性和多助能性受到了广 大使用者的好评。本文介绍的是基于STC89C51RC单片机循迷电动小车的设 廿与制作。以STC89C51RC单片机为控胃核心,果用两个红外反射式光电传感 器ST188检测黑色珈迷线，能较有效的控制其在特定位置转弯及行驶岀錯处 理,控制电动小车的自动寻»o L298N芯片驱动小车的电机,两个130r/min 的5V直流电机为小车提供驱动力,保证了小车平稳匀速的向前行驶。整个系 统的电路结构简单,可靠11能高。关權词STC89C51RC单片机;反射式光电传感器；PWM

2、调速；电动小车AbstractSTC89C51RC microcontroller is a single chip eight, his ease of use and versatility by the majority of users praise. This article describes a microcontroller based tracking STC89C51RC electric car design and production. STC89C51RC microcontroller for the control of the core, using two

3、infrared reflective photoelectric sensors detect the black trajectory ST188, can more effectively control its turning and running in a specific location error handling, control, automatic electric car tracing. L298N chip-driven motor car, two 130r/min the 5V DC motor to provide driving force for the

4、 car to ensure that the car moving forward smoothly uniform. Simple circuit structure of the system reliability can be high.Keywords STC89C51RC SCM; reflective photoelectric sensor; PWM speed control; electric car目录第1章绪论61.1引言61.2国内外规状7第2章假述82.1什么是单片机82.2单片机介给92.2.1单片机历史102.3STC89C51RC 芯片简介 112.3.1

5、STC89C51RC 结构图 132.3.2 STC89C51RC系列单片机管啣的定义132.4 L298N电机驱动简介152.4.1 L298N内部给构图152.4.2 L298N引脚排列162.5红外反射传感器简介182.6 LM358比较器简介18第3章循谨小车的车It 203.1小车零件20第4章循迷小车的硬件设计214.1循迷小车的控制器模快224.2循迷小车的传感器模決234.3循迷小车的电压比较器模块234.4循谨小车的驱动模快264.5寻迷小车的电涮模ft 27第5章循迷小车的软件设it 285.1循注小车软件中的行驶以及转宵程序29第6章循速小车程序的编译与烧录306.1 K

6、eil uVision2 坏境 306.2循迷小车程序的烧录31结束培32附录1循环迷小车原理图34附录2循迷爪车源程序35附录3小车靓照36附录4元器件清单37参考文i 38致谢39第1章绪论1.1引言随着科学技术的快速发展，智能机器人在工业的应用強来越广。迪是一 彳、正在建勃发展而2有无眼前景的技术及产业领域。作为一种新型的非常重 要有用的工具在各方面都将有很夫的发展空间，它将朝着更ira高定位高精度 的方向发展，險着智能机器人的技术进步，机器人将从具有单纯圳Bi功能发 展到具有学习助能，最终发展到具有皿造力。本文采用MCS-51系列中的80C51单片机。以STC89C51RC单片机为控制

7、 核心，采用二个红外反射式光电传感器ST188检测黒色胶带軌迷线。80C51 是一款八位单片机,它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。它是-总结资第三代单片机的代表。小车的主要功能是:沿着一条一米长的曲折黒胶带珈迷匀速行躲。12国内外现状自工业草命以来，Si着电气的发展，人类进入了文明的新阶段。机器人 已经广泛用于工业、农业、服务业、军事、机械、交通、航天航空等领域。 智能机器人水平的不斷提高，大大提高了劳动效率，减轻了劳动強IS。机器 人与人类并帛作战，在征服自然，改造自然地过程中发挥着重要作用。近年来，智能行走机器人的研究呈现一些新的特点。首先，廠着计算机 硬件按技术的提高，硕件结构

8、由最初的专用板卡或芯片逐浙向通用扳卡或芯 片过渡，为了提高运转速贋，出现了专用的运算指令。其次，在腔抽系筑方 面，师着网络传输速度的提高，岀现了基于网络传输信号控翎的机器人，而 不再是以往一成不变的“单机式”控剧模式。最后,机器人的控制算法成为 研究的一个重点。目前智能行走机器人，智能小车的研究正向夏杂型、智能型、自住里发 展，智能车与人类与人生活联系的越来越密切。作为现在机器人中一个重要 分支“杨动”是机器人里一个相当活跌的研究领域。智能小车是集理论力学、机械给构、数字电路、模Ifl电胳、传感器、单 片机、控制理论和算法等多门学科为一体的妹合系统，其内容通盖机械、电 子、自动控制原理、廿算机

9、、传感枝术等多个学科和领域。当前的电动小汽车基本上果取的是基于纯硬件电路的一种开环控制方法,或者是直线行使，或者是在遥控下作出前进、后退、转弯、停车等基本功能。 但是这不能满足某些特殊场合下的要求。基干此，本文设it 了智能循述电动 小车控斟系统。实现对电动车的运动状态进行实时控*1。自主循述电动小车是一彳、运用传感器、单片机、信号处理、电机驱动及 自动控制等技术来实观坏境感和自动行躲为一依的高新技术综合It,它在军 事、民用和科学研究等方面已获得了应用。第2章概述2.1什么是单片机单片机是ffi-f集成在一块蕊片上的完整廿算机系统。尽管它的大部分 功能集成在一块小茜片上，但是它具有一个完整计

10、算机所需要的大部分部件: CPU、内存、内部和外部总线系鋭,目前大部分还会具有外存。同时集成诸如 通爪接口、定时器，实时时鉀等外围设备。而现在最強大的单片机系筑甚至 可以将声音、图像、网络、复杂的输人输岀系统集成在一块茜片上。单片机也被称为撤控制器(Microcontroller),是因为它最早被用在工业腔 制领域。单片机由茜片内仅有CPU的专用处理器发展而来。最早的设廿理念 是通过将夫量外围设备ffl CPU集成在一个芯片中，使计算机系貌更小，更容 易集成进复杂的而对体枳要求严怡的控斟设备当中°INTEL的Z80是最早按照 送种思想设廿岀的处理器，从此以后，单片机和专用处理器的发展

11、便分道扬早期的单片机都是8位或4位的。其中最成功的是INTEL的8031,因为 简单可靠而性能不塔获得了很夫的SifoUt后在8031上发展岀了 MCS51系列 单片机系统。基于这一系统的单片机系筑直到现在还在广泛使用。I®着工业 控甜领域要求的提高，开始出现了 16位单片机，(0因为性价比不理想并未得 到很广泛的应用。90年代后葩着消贯电子产品大发展,单片机技术得到了巨 大的提高。I®着INTEL i960系列特别是后来的ARM系列的广泛应用,32 fi单 片机迅速取代16 E单片机的高端地位，并且进人主流市场。而传统的8位单 片机的11能也得到了飞速提高,处理能力比起8

12、0年代提高了数百倍。目前, 高端的32 E单片机主频已经超11 300MHz,性能直追90年代中期的专用处理 器，而普通的里号出厂价怡跌落至1美元，最高端的塑号也只有10美元。当 代单片机系统已经不再只在裸机坏境下开发和便用，大量专用的嵌人式操作 系统被广泛应用在全系列的单片机上。而在作为掌上电和手机核心处理的 高端单片机甚至可以直接使用专用的Windows和Linux操作系筑。单片机比专用处理器更适合应用于敲人式系貌，因此它得到了最名的应 用。事实上单片机是世界上数量最多的廿算机。现代人类生活中所用的几平 毎件电子和机檢产品中都会集成有单片机。手Hl、it算器、家用电器、电子 折具、掌上电f

13、fiUKM标等电脑配件中都配有1-2部单片机。而个人电U中 也会有为数不少的单片机在工作。汽车上一般配备40多郡单片机，夏杂的工 业控翎系统上甚至可能有数百台单片机在同时工作！单片机的数量不仅远超 11 PC机和其他计算的妹合，甚至比人类的数量还要名。22单片机介鉛单片机2称单片攒控制器，它不是完成某一个逻辑功能的芯片，而是把一 个廿算HI系统集成到一个芯片上。概祐的讲:-曲片就戒了一台廿算机。 它的体枳小、质量轻、价招便宜、为学习、应用和开发提哄了便利条件。同 时，学习使用单片机是了解廿算机原理与結构的最佳选择。单片机内部也用和电脂功能类似的模块，比如CPU,内存,并行总线, 还有和硬盘作用

14、相同的存储器件,不同的是它的泄些部件性能部相对我们的 家用电脑弱很多,不过价钱也是低的,一般不超过10元即可.用它来做一 些控制电器一类不是很复杂的工作足矣了。我们现在用的全自动激简洗衣机、 排烟罩、VCD等等的家电里面都可以看到它的身影！.它主要是作为控制部 分的核心册件。单片机是靠程序的，并且可以修改。通il不同的程序实现不同的功能， 尤其是特殊的独特的一些功能,这是駅的器件需要费很大力气才能做到的, 有些则是花夫力气也很难做到的。一个不是很夏杂的助能要是用美国50年代 开发的74系列，或者60年代的CD4000系列这些纯硕件来搞定的话，电胳一 定是一块夫PCB板！ (S是如果要是用美国7

15、0年代成助投放市场的系列单片机， 结果就会有天壤之别！只因为单片机的通11你编写的程序可以实观高智能， 高效率，以及高可靠性！2.2.1单片机历史单片机ft!生于20世纪70年代末，经历了 SCM、MCU、SoC三大阶段。SCM即单片撤型廿算机(Single Chip Microputer)阶段,主要是寻求最佳 的单片形态嵌人式系统的最佳体系给枸。“侨新模式”获得成功，奠定了 SCM 与通用廿算机完全不同的发展道路。在开时人式系筑奴立发展道路上，Intel 公司功不可没。MCU即(3控制器(Micro Controller Unit)阶段，主要的技术发展方向是：不断扩展满足厳入式应用时,对象系

16、鋭要求的各种外围电路与接口电路,突 显其对象的智能化控制能力。它所涉及的领域胡与对象系貌相关，Silt,发 展MCU的重任不可避免也落在电气、电子技术家。从这一角H来看,Intel 逐潇淡岀MCU的发展也有其客现因素。在发展MCU方面，最普名的厂家当数Philips 公司。嵌人式系统的独立发展之路，向M CU阶段发展的重要因素，就是寻求应 用系统在芯片上的最大化解决；因此，专用单片机的发展自然形成了 SoC化 ffi着撤电子技术、IC设计、EDA工具的发展，基干SoC的单片机应用 系统设it会有较大的发展。因此，对单片机的理辭可以从单片攒型廿算机、 单片18控制器延伸到单片应用系筑。2.3 S

17、TC89C51RC 倉片简介STC89C51RC/RD+单片机是宏晶科技推出的新一代超强抗抵抗、高速、K 功耗的单片机，指令代网完全兼容传统8051单片机，12时鉀机器周期和6时 卽机器周期可任总选择，最新的D版本内部集成MAX810专用夏位电路。其 特点有：1）增强塑6时鉀机器周期，12时鉀机器周期8051CPUo2）工作电压：5.5V-3.4V （ 5V 单片机），3.8V-2.0V （ 3V 单片机）。3）工作额率X围：0-40MHZ,相当于普通8051的080MHz,实际工作 颛率可达48MHzo4）用户应用程序空间4K、8K、13K、16K、20K、32K、64K字节5）片上集成12

18、80字节、512字节RAMo6）通用I/O 口（ 32/36个），夏位后为：P1/P2/P3/P4是准双向口/弱上g （普通8051传筑I/O ） P0 口是开漏输出，作为总线扩展用时，不用 上也电皿，作为I/O 口用时,需JM上拉电皿。7）ISP（在系统可编程）、IAP（在应用可编程），无需专用编程器、仿真 器。可通过串口（P3.0/P3.1 ）貞接下我用户程序，8K程序3枚即可 完成一片。8）EEPROM I）J 能。9）看门购。10）共3个16也定也器、计数器，其中定时器0还可以当成2f 8也定 时器使用。11）外部中断4路,下降沿中Bi或低电平顒发中Bi, Power Down模式可

19、由外部中Bi低平触发中Bi方式«So12）通用异步串行口（UART）,还可以定时器軟件实现多个UARTo13）工作 ifl 度 X 围:075°C/-40+84°C。14）封装：LQFP-44, PDIP-40, PLCC-44, PQFP-44。15）小车使用的 STC89C51RC 具有 4KROM, 512 RAM, 1KEEPR0Mo总结资料2.3.1 STC89C51RC 结构图PO. 0PO. 7P2. 0P2. r-一卅件哥-卄件冊图2-1 STC8051系列给构图2.3.2 STC89C51RC系列单片机管网的定义40个引脚按引脚功能大致可分为4个

20、种类：电源、时钟、控制和I/O 引脚。1.电源 VCC-肃片电源,接+5V； VSS-接地端；2时鉀:XTAL1、XTAL2 -晶体振蒲电路反相输入竭和输出竭3控制线:控抽线共有4根 ALE/PROG:地址锁存允许/片内EPROM编程脉冲a) ALE ft能：用来锁存P0 口送岀的Ift 8 E地址b) PROG功能：片内有EPROM的芯片,在EPROM编程期同, 此引时入编程脉冲。 PSEN:外ROM读选通信号。 RST/VPD:复位/备用电源。a）RST （ Reset） flj能：复值信号输入端。b）VPD功能：在Vcc掉电悄况下，接备用电源。 EAA/pp:内外ROM选择/片内EPRO

21、M编程电源。a）EA ft能：内外ROM选择竭。b）Vpp fl能：片内有EPROM的芯片，在EPROM编程期同, 施加编程电源Vpp。4.1/0 线 80C51共有4个8位并行I/O端口： PO、P1、P2、P3 口，共32个引肌 P3 口还具有第二助能，用于特殊信号输人输出和控制信号（属控制总线）。5.P3 口第二功能 P30 RXD串行输人口。 P31 TXD串行输岀口。 P32 INTO外部中断0 （低电平有效）。 P33 INT1外部中Bi 1 （ fK电平有效）。 P34T0 定 Wit» 器 0。 P35 T1定时廿数器1。 P36WR外部数据存储器写选通（低电平有效）

22、o P37 RD外部数据存储器读选通（低电平有效）o2.4 L298N电机驱动简介L298N是SGS（通标标准技术服务XX）公司的产品，比较常见的是15 » Multiwatt U装的L298N,内部包含4通道逆辑驱动电胳。是一种二相和四相电 机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标 准TTL逆辑电平信号,可驱动46V、2A以下的电机。1脚和15脚可单独引出 连接电流采样电叽器，形成电流信号，L298可驱动2个电机,OUTk OUT2和 OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。5、7、10、12脚接输人控制电平，控 制电机的正反转,ENA, ENB接控翎使能

23、端，控制电机的停转。从单片机输岀的信号功率很弱，HI使在没有其它外在负裁时也无法带动 电机，所以在实际电路巾我们加人了电机驱动芯片提高输人电机信号的功率, 从而能厨根据需要控制电机专动。根据腿动助率大小以及连接电路的简化要 求选择L298N,其外形、管脚分布如图2-3所示。2.4.1 L298N内部结枸图图2-2 L298N内丽给构图2.4.2 L298N引脚排列L298N的引牌9为LOGIC SUPPLY VOLTAGE Vss,即逆辑供应电压。引脚4为SUPPLY VOLTAGE Vs,即驱和部分输人电压。Vss电圧要求输人最小电压为 4.5V,最大可达36 V； Vs电压最大值也是36V

24、,但经过我的实验Vs电压应该比Vss电压高,否!IJ有时会出现失控现象。敢热片与8脚连通图2-3 L298N管禅定义图它的引脚2, 3, 13, 14为L298N芯片输人到电动机的输出端，其中引脚 2和3能控胃两相电机,对于直浦电动机,即可控制一个电动机。同理,引牌 13 fll 14也可控制一个直流电动机。引! 6和笛脚为电动机的使能接线牌。5IW5, 7, 10, 12为单片机输入到L298N 片的输人引脚。下表是其使能、输入引彌和输岀引脚的逆辑关系:EN A ( B )IN1 (IN3 )IN2 ( IN4 )正转反转IN2 ( IN4 )IN1 (IN3 )快速停止停止控制使能引脚EN

25、A或者ENB就可以实现PWM脉宽速度调整。1脚和15脚可单迪引岀连接电流采样电阳器，形成电流传感信号，也可 以直接接地。在可设廿中就将它们直接接地。引脚8为芯片的接地引啣，它与L298N £片的散热片连接在一起。由于 本茜片的工作电流比较大，发热量也比较大，所以在本芯片的散热片上2连 接了一块钳合金，以型夫它的散热面枳。该芯片的一些参数如下：1）逻辑部分输人电压：67V2）驱动部分输人电压Vs： 4.846V3）逆辑部分工作电流Iss： W36mA4）驱动部分工作电流Io： W2A5）最大耗散助率：25W （ T=75°C ）6）控制信号输入电平：高电平：2.3VWVinW

26、Vss ,低电平：-0.3VWVinW1.5V7）工作温度：-25°C - +130°C8）驱动形式：双路大功率H桥驰动2.5 a 反射传感器简介外*尺b <m>*士*0尺寸土o. 2<>«=><=><=>0k? &li .l.sl总结资料，门匚 石弋 尽1宀 a«cl"行 6心红外反射武传感器由1个红外发射管（发射）和1个发光二极管（接收 器）构戒。红外发射管发岀的红外光在遇到反光性较强的物体（表面为白色） 后ffifilnl,被光电三檢管接收到，引起光电二板管产生电流。寻迷小车在

27、画有黑线的白纵“路面"上行SL由于黑线和白纸对光线的 反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来圳断“道路”一黑线。应用 检测方法一一红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同顾色的物理表面具有不同的反射性质 的特点。在小车程中不Bi地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地 面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外 光被吸收,则小车上的接收管接收不到信号。2.6 LM358比较器简介LM358内部时有两f独立的、高增益、内部頫率补偿的双运算放大器, 适合于电源电压X围很宽的单电源使用，也适用于双电源工作模式，在推荐 的工作条件下，电源电流与电源电压无关。它的使

28、用X围色括传感朋大器、-总结资直流增益模快和其他所有可用单电源供电的使用运算赦大器的场合。LM358 的封装形式有塑封8引域双列直插式和贴片式。内部頓率补偿直流电压增益高(S 100dB)单位增益頫带宽(约1MHz)电源电压X围宽：单电源(330V)；双电源(±1.5 - ±15V)低功耗电流，适合于电也供电低输人偏流低输人失调电压和失调电流共模输人电压X围宽，包括接地差模输人电压x围宽，等于电源电压xia输出电压摆幅大(0至vCC-1.5V)LM358内部结构图与管脚定义图(如图2-7,图2-8 )：图2-7 LM358内降给构图各管脚关系及功能如表2-1 »示

29、：引出鵡序号符号功能1OUT A输出A2INA-反向输人A3INA+同向输人A4GND接地竭5IN B+同向输人B6IN B反向输人B7OUTB输出B8Vcc电源电压表2-1 LM358管御关系政助能对应表第3章循逑小车的车体前期，在网上搜查了大量资料，看了啊上很多人的方案，学习了他们的 经验，决定则买成品氏具电动车。忧具电动车具有组装完整的车架车轮、电 机及其驱动电路。因为我in做的是要实现两m轮子单独前进的小车，所以双 电机驱动很重要，剧间了很多老则同学，都说没有见到iiewtt具车，最后 找到了同校一位参加11电子设it大赛的同学，他说他1参赛时在网上买了一 f用于作为平台的基础小车，在

30、他的介给下，我决定买一款双电机驱动的基 础小车。我在肉宝网上看到了那f同学给我介绍的基础车，于是花了 60元钱买了 送个专门用于作为开发平台的基础小车。3.1小车零件零件清单：嗓丝 M2x812 fM2螺812个M3螺fl2个螺丝M3x52个管ftffiS4个基米螺丝2个齿轮（主齿50,副齿12）2个齿轮（主齿50,副齿10）2个齿轮2个黒色標阪轮2个固定马大塑料件2个130马达2个JJ向轮1个黑色扎带1条基扳1块金屈轴3x124mm1条金馆轴3x78mm1条固定轴塑料件1个第4章循述小车的硕件按廿本系统主要由控制器模块、循迷传感器模块、电压比较模快、直流电机及其驱动模決、电源模決枸成。循迷小

31、车的原理图，如图4-1所示图4-1他连小车原畏图4.1循速小车的控制器模块小车用的开发板是XX科技大学科技圳新实验室研翎的C51单片机精简开 发极套件，此开发ffiuw小，結构紧凑，pi接口有二枚管指示it, ani自带 小车的主控单片机STC89C51RC赵片（导师帮忙买的）,芯片自带一个流水灯 小程序,焊接好套件之后，接上5V电源，P1接口的指示灯就会不停闪烁，以 检测开发板是否焊成功（如图4-2 ）o图4-2）0（科技大学科技创薪实验室出品此开发极套件中提（ft Tit算Hl串口下裁线，所以为了方便起见，没有焊 接ISP接口。4.2循轨小车的传感器模挟为了辻小车精确地完成循诬功能，查阅大

32、量资料以后，Kin#!定出了三 个方案：用发光二极管与光敏电皿搭配组成一个自制的探测器，光敏电叽的皿值 可1UHI8周围坏境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射 强烈，光敏电阻的U1值就会减小,光线W!射到黒线上面时，光线发射较弱, 光敏电皿恤值变大。inilffl的变化值经il比较器就可以输出高低电平。（0是 光敏电阳受光照影晌很夫，睛天跟明天实验岀的结果有明显差别，不够稳定。采用红外艮射式传感器，这样的传感器精度跟灵敏度都很高，性能稳定, 不易受到天气影响，并且体枳小，给构紧凑，皿个管啣连接方便，电路结沟 简单，方便安装在小车车头底郡用于探测黑线。ST188釆用高发射功率纟I

33、外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组成，采用 非接触式检测方式。ST188的检测距离很小，一般为815毫米,因为8毫米 以下是它的检测盲区，而夫于15毫米则很容易受干扰。笔者经过多次测试、 比较，发现把传感器安装在距离检测物表面10毫米时，检测效果E»o4.3循逑小车的电压比较器模块电压比较器我选徉了 LM358,与小车的传感器接在一起，完成了小车的 探路册分（原理如图4-3,实物如图4-4）。LM358内部包括有两个独立的、 高增益、内部鑽率补偿的双运算故大器,适合于电源电压X围很宽的单电源-总结资 使用，也适用于双电源工作模武，在推荐的工作条件下，电檢电流与电源电 压无关。它的使用

34、X围色括传感朋大器、直流増益模快和其他所有可用单电 源供电的使用运算放夫器的场合。LM358的封装形式有塑封8引线双列直插 式和貼片式。主要特性：内部频率补偿直流电压增益高(约100dB)单位增益频带宽(11 MHz)电源电压X围宽：单电源(330V)；双电源(±1.5 - ±15V)电流，适合于电池侯电低输人偏流低输人失调电压和失调电流共模输人电压X围宽，包祐接地差模输入电压X围宽,等于电源电压XU输岀电压摆幅大(0至VCC-1.5V)4-3红外传恳器与LM358比较器0 4-4车辰的纟I外感应器眼比较电路总结资Hnr a w» n<*ti» k

35、»» D心 H<n *»<- g3Z2S ：3十 5© if /4.4循逑小车的驱动模块电机耗电巨夫，C51单片机无法驱动起电机，于是我们查阅大量资料，并 在网上取经，最后定下选用ST公司的L298N电机专用驱动芯片，它是个优弈 的茹片，可驱动46V、2A以下的电机，用了一个L298N就成助驱动了小车的 两个发电机,并且可以根据单片机输出的正反向信号，完成电机的正反转, 使小车可以自由的前进、倒退、拐弯。在电机正负极两端分别接人了用于过 流保护的限流二极管IN4007,以肪在控胃电机换向时电浦过大而损坏电机（原理及实物如图4-5,图4-6）。

36、Ww HU !4.»mer t4 fc.li图4-5駆动电路原理图图4-6电机的驱动电路45寻速小车的电温模块因为要驱动电机，用来给C51祇片哄电的那三节电池就显得过于萎靡了， 只好为电机单狼供电。一开始准备用三节1.5V干电也给主控制芯片与红外传感器哄电，再用9V 的变压器给L298以及直流电机供电。結果等把所有东西都焊好，程序烧人C51芯片之后，电机怎么也不转。任凭我查资料，检測电路，始终找不到原因。一开始还以为在焊接L298N的 时候，由于加热时同过长，把L298N芯片焊坏了，于是去电子市场Q花了十 块钱买了个。从新焊接了电胳图之后，电机依IF1不转。2 次反夏的检查电 路，确

37、认电路没有错。就用片用表检测L298N的Vss插线时,表头短接了 Vss 眼ENB俯插头，电机突然转了。我恍然大悟，于是我Q把V ssENA插头姬 接，电机再一次转了起来。查到了原因，就开始改电路吧，我决定笊弃影三节电池，直接用5V隐压 电8, K电给主控制茜片给红外传感器及小车电机。修改完成后，小车的电机就可以轻松地寻»To第5章循述小车的软件按廿程序是小车的灵魂，程序可以辻小车实现各种功能，可以说，只要能写 出不同的程序,就能做岀不同功能的小车。图5-1是循迷小车程序流程图。图5-1爪车程序板程图5.111小车软件中的有驭以及转弯程序程序如下:#include<reg52.

38、h>sbitp1_0=Pr0;sbit p1_1=Pn；void main()while(1)if(p1_O=O&&p1_1 =0)P2=0x11;else if(p1_O=1 &&p1_1=0)P2=0x13;else if(p1_O=O&&p1_1=1)P2=0x31;elseP2=0x33;总结资料第6章循述小车程序的编澤与烧录6.1 Keil uVision2 环境图6-1 Keil7主界面： 1 Kision2图6-2新建工程Options for Target ? Target 1Jevice Target I Output |

39、 Listing C51| X51| BL51 Locate | MSI Rise 1 Debug I VtilitiesAtnel A789C51I tai (MHz)： 24 0r Use for chip LOB (OxO-D:<FFF)Menory Model:Small： variatles in DATACode Rom Size：Large： 64E prop图6-3参数设胃主界面 图6-5就件烧录冒庁主界而结東培经过三个月的学习和设it,我完成了单片机循迷小车的设廿与制作。& 次的设廿是建立在理论知识和具体实践相结合的基础上的，也是対自己几年 来所学的知识的总結。

40、在设it中，我考虑了系躱总体助能以员制作成本从而选择各部分的芯片。anOperatingNoneOEf-chip Code nenoryStart：Si ze：EpronEprcnEfronF Code Banking：Start:End：Banks： ?"Bank Area： | ：血 卩迦陨Off-chip I data meTiory Start： Sise：RanRanRan |厂£a/ rrenory :ype sipportr Save redress extension SFR ir intrrup-.彼定| 职消|H止沁ts |"X br«

41、;v*ii d Q Ry Inutui沧uhr.afatJ _ I'BjltoHiy |BW-S<rM Xxild tucut Ttrvat 1*xxwiiuoJlUfcifiQ.j 尢如: $itei JhtfJJ Mj：rO «<$) |- I ：rwr(>L 0 Vmacia).I 'M I tT歹图6-4程斤的编弭窗口6.2循速小车程序的烧录程序编写完毕之后，就需要用专门的编程器務.hex目标文件烧写到单片机（或外接）的可编程ROM中。编程器一股通11并口或串口习PC连接，具有相应的服务程序；在连接»PC与编程器后运行其服务程序,在

42、服务程序中先 选择所要编程的单片机塑号，再调人前面所得到的-hex g标文件，编程器就将 送个目标文件烧写到单片机中。如符合设it耍求，則完成工作。小车用的是STC89C51RC I片就需要到生产它的厂商的官方主页去找，芯 片厂商的官方是.MCU-Memory.,登陆此，找到对应的戏写软件,下载就可以ToSTC-ISP.oxkM«p:/. ICO ”*co 彼丸支衿：130228OS】Da（lft水平）V«<xtan:4.80Select VCU Ty>e 仪沁片仪占号U7V 切 " »«nc4Tr &w,C4TC&

43、CCStaCCUD OJFfi“a壬徑厘矗择hex£p2妙Bf Opm Ftl< / FIX文件0用3聲片文件/ro ip打开文件柑糸附冲I打开成序跻nSM2佔劭 5el«t cor rwrt.rv "ol/途畀$仃口，尾鬲如王a）» coili 二：.：fis&mx 】煜00二话兰伍掩如宅或便斤&谟殆不r任:论却|）2TO£2出设畫3：梅和右下方选琢0的&" o9an«砂.a /龙倍笈.r钉/次倍建诊ia/信洼ff.ai大砂23r i/2 «Atn仇nu下砲霸啦5J建 n sis 下

44、仗冷®欢】o/n i :-与下班关厂诗于o/e町下靈.恢吃启為 rtfflFMAw-R«豕止访匂允许访冋口刃咖）建坯 Ii绘jivc临妙etea * isf dwl aLa吃序文坤| 事口如|工忌立件|Itob- PileJcrrrJoM/Tft 先点下甥按IB利CV上ZftEWE矽 J I 加“ra”“gT£ I 厂聲次下歙':舌密曲总洋下二的孙方阪丽胡用I岂日初代4°.一sow、亠4.开立01欢下険乡Dcvt»1c-»«V'FR"下计刘 sTCMinr/eaxtAF® 月 UUS 依&FSPim色动只石爵宏为曲闺d；-a 験工H菟在：EK工惟町P3 0/faD沖荒的£ KS-4fi5/T软渤K音接手：.v進