SJA1000应用培训

1、SJA1000 SJA1000 的应用的应用江庚炜2007.12.08主要内容主要内容 基于SJA1000的CAN-bus网络 SJA1000的硬件电路 SJA1000的操作方法 常见问题及其解决办法CANCAN节点构成节点构成一个完整的CAN节点应该包括以下三个部分：微控制器、CAN控制器、CAN收发器。1. 含有CAN控制器的微处理器，如： P87C591、LPC2119。使用这些微处理器只需加一个CAN收发器。2. 使用不带有CAN控制器的微处理器，需另外加独立CAN控制器和CAN收发器。单片机带有单片机带有CANCAN控制器时的节点模型控制器时的节点模型CAN控制器CAN收发器单片机C

2、PU RXDTXDCAN总线单片机不带单片机不带CANCAN控制器时的节点模型控制器时的节点模型CPU单片机NXPSJA1000 CAN收发器RXDTXDCAN总线CANCAN收发器芯片收发器芯片l通用CAN收发器 PCA82C250/251l高速CAN收发器 TJA1040/1050l高速CAN收发器 TJA1041l容错CAN收发器 TJA1054l单线CAN收发器 AU5790.CAN收发器模块收发器模块型号型号说明说明收发器收发器封装封装CTM8250/CTM8250T通用隔离通用隔离CAN收发器收发器PCA82C250PDIP-8CTM8251/CTM8251T通用隔离通用隔离CAN

3、收发器收发器PCA82C251PDIP-8CTM1050/CTM1050T高速隔离高速隔离CAN收发器收发器TJA1050PDIP-8CTM1040/CTM1040T高速隔离高速隔离CAN收发器收发器TJA1040PDIP-8使用隔离收发模块电路比较使用隔离收发模块电路比较 简化电路简化电路 提高可靠性提高可靠性 降低成本降低成本 减少采购风险减少采购风险 缩短开发周期缩短开发周期SJA1000SJA1000的硬件连接的硬件连接SJA1000简介SJA1000独立CAN 控制器在完全兼容PCA82C200的基础上，增加了一种新的工作模式PeliCAN。l 支持CAN2.0A (BasicCAN

4、模式)、CAN2.0B (PeliCAN模式)；l 内置接收FIFO缓冲区（ 64 字节）；l 支持单/双验收滤波器；l 可编程的错误限制报警；l 错误代码捕获，仲裁丢失捕获；l 可读/写访问的错误计数器；l 支持单次发送功能；l 具有只听模式、自检测模式。SJA1000 SJA1000 的操作模式的操作模式BasicCAN模式与PCA82C00兼容，支持CAN2.0A协议（11位标识符）。PeliCAN模式支持CAN2.0B协议（29位标识符），支持标准帧和扩展帧格式报文的接收和发送，只听模式等。操作模式通过时钟分频寄存器中的CAN模式位来选择，复位默认模式为BasicCAN模式。 注意：两

5、种模式下的寄存器定义不同！SJA1000SJA1000的访问控制的访问控制对SJA1000的控制，是通过访问其内部寄存器来实现的。在PeliCAN模式下，SJA1000的内部寄存器分布于0-127的连续地址空间 ，包括控制段和信息缓冲区。对MCU来说，对SJA1000的内部寄存器的访问就是对外部数据存储器的操作。SJA1000有两种模式可以供MCU访问其内部寄存器，分别为：工作模式和复位模式。在这两种模式下可以访问的内部寄存器是不同的，具体内容请参考SJA1000数据手册。SJA1000 PeliCANSJA1000 PeliCAN模式地址分配示意图模式地址分配示意图RX缓冲区接收FIFOxx

6、+12Rx缓冲区起始地址（RBSA）3295TX缓冲区96108多用途存储器109111未用112127寄存器2931RX缓冲区(读)TX缓冲区(写)1628寄存器150CAN地址29REG_CAN_RMCRX报文计数器30REG_CAN_RBSARX缓冲区起始地址31REG_CAN_CDR时钟分频器模式寄存器REG_CAN_MOD0命令寄存器REG_CAN_CMR1状态寄存器REG_CAN_SR2中断标志寄存器REG_CAN_IR 3中断使能寄存器REG_CAN_IER4保留5总线定时器0REG_CAN_BTR06总线定时器1REG_CAN_BTR17输出控制寄存器REG_CAN_OCR8测

7、试寄存器REG_CAN_TEST9保留10仲裁丢失捕捉REG_CAN_ALC11错误捕捉REG_CAN_ECC12错误报警限制REG_CAN_EWLR13RX 错误计数器REG_CAN_RXERR14TX 错误计数器REG_CAN_TXERR15验收屏蔽3REG_CAN_AMR323 |验收屏蔽0REG_CAN_AMR020验收代码3REG_CAN_ACR319 |验收代码0REG_CAN_ACR016复位模式内部RAMSJA1000 PeliCANSJA1000 PeliCAN函数库函数库SJA1000 PeliCAN库头文件头文件 SJA1000REG.H SJA1000_PELI.H S

8、JA1000 PeliCAN库文件 SJA1000_PELI.LIB定义了PeliCAN模式寄存器库的头文件记得把我添加到工程SJA1000 PeliCANSJA1000 PeliCAN函数库定义了什么函数库定义了什么SJA1000的寄存器操作函数 位清零函数(ClrBitMaskClrBitMask) 位置 1 1 函数(SetBitMaskSetBitMask) 读SJA1000 寄存器函数(ReadSJARegReadSJAReg) 读SJA1000 寄存器区间函数(ReadSJARegBlockReadSJARegBlock) 写SJA1000 寄存器函数(WriteSJARegWri

9、teSJAReg) 写SJA1000 寄存器区间函数(WriteSJARegBlockWriteSJARegBlock)SJA1000的功能驱动函数 进入复位模式函数(SJAEntryResetMode) 退出复位模式函数(SJAQuitResetMode) 波特率设置函数(SJASetBaudrateStandard) 发送函数(SENDSJADATA) 接收函数(REVSJADATA)SJA1000 PeliCANSJA1000 PeliCAN 函数库使用注意事项函数库使用注意事项1.用户根据实际情况，设置SJA1000 的基址。 如：unsigned char xdata CAN_Bas

10、eAdr _at_ 0 x7F00; 2.调用报文发送函数（ SENDSJADATA()）时注意: l首先要保证在调用发送函数时，SJA1000 处于工作模式下；l其次， 用户用来存储发送数据的数组要符合帧格式；l发送数据的长度一定要加上报文头部的长度。标准帧的发送长度为DLC+3，扩展帧为DLC+5。如：SENDSJADATA(*p_msg,8);/发送一个总长度为8字节的报文。标准帧与扩展帧的判别有报文头部的帧信息字节决定（可参考CAN 2.0协议）。3.清空接收缓冲区之前，请保证已经保存了这些报文。4.REVSJADATA(unsigned char *REV_BUFFER,unsign

11、ed char len)将接收到的数据存放到用户指定的地址,并释放SJA1000接收缓冲区。使用使用SJA1000 PeliCANSJA1000 PeliCAN 函数库进行函数库进行CAN CAN 的初始化的初始化void CAN_Config_Normal(unsigned char BTR0,unsigned char BTR1,unsigned char *filter) SJA_CS_Point=&CAN_BaseAdr;/确定基址指针 SJAEntryResetMode();/进入复位模式 WriteSJAReg(REG_CAN_CDR,0 xc8);/配置时钟分频寄存器，选

12、择PeliCAN模式WriteSJAReg(REG_CAN_MOD,0 x01);/配置模式寄存器，选择双滤波、正常模式WriteSJARegBlock(16,filter,8);/配置验收代码/屏蔽寄存器 WriteSJAReg(REG_CAN_BTR0,BTR0);/配置总线定时器0 WriteSJAReg(REG_CAN_BTR1,BTR1);/配置总线定时器1 WriteSJAReg(REG_CAN_OCR,0 x1a);/配置输出管脚 SJAQuitResetMode();/退出复位模式,进入工作模式 WriteSJAReg(REG_CAN_IER,RIE_BIT);/使能SJA10

13、00接收中断 CAN报文发送程序示例报文发送程序示例#include sja1000_peli.h”#include reg51.h“unsigned char Send_iCAN_Filter8=0,0,0,0,0 xff,0 xff,0 xff,0 xff; /验收滤波码-接收所有unsigned char BTR0=0 x00;/设置波特率，500kunsigned char BTR1=0 x1c; void main() unsigned char msg_temp13=0X88,0,0,0,8,0 x01,0 x02,0 x03,0 x04,0 x05,0 x06,0 x07,0 x

14、08;/存储报文 地址 CAN_Config_Normal(BTR0,BTR1,Send_iCAN_Filter);/正常模式的初始化, 设置为1M波特率通信 while(1) Delay_ms(250);SendMsg(msg_temp,13); /使用扩展帧发送msg_temp地址的数据 帧头部帧数据验收码屏蔽码SJA1000一般问题解决办法1.硬件连接对了没有？2.检查终端电阻。电阻值与线材，通讯距离有关，一般在60-80欧。3.CANH、CANL连接是否正确？4.波特率是否匹配？如果波特率不匹配则无法进行通讯，节点的反映为：发送（或者接收）错误计数器加1。当发送错误计数器或接收错误计数

15、器的值超过“错误报警限制”寄存器的预设值时，进入“总线关闭”状态。5.检查SJA1000的工作模式。由于在BasicCAN模式下与PeliCAN模式在的寄存器定义不同。而且，BasicCAN模式不支持29位ID的扩展帧。6.读写寄存器错误。注意控制器当前的模式。某些寄存器在工作模式与复位模式的定义不同。如：SJA1000内部CAN地址16-23的寄存器在工作模式下为报文缓冲区，而在复位模式下却被定义为验收屏蔽代码寄存器。有些寄存器只在工作模式下可写，而某些寄存器却只有在复位模式下可写。如：模式寄存器（MOD）的睡眠模式位（SM）只能在工作模式下才能进行设置；而错误报警限制寄存器(EMLR)在复位模式下为可读可写，在工作模式下为只读的。7.在硬件连接都正确的情况下，报文发送不出去。在每次报文发送前，保证状态寄存器（SR）为OXOC，即“最后一次发送已被成功处理”和“发送缓冲器”为释放状态。8.对于只能接收一帧或几帧报文的情况，大概有这两种问题。中断是否设为“边缘触发”，如果为电平触发则反复进入中断，导致死机。是否及时清空接收缓冲区。如果未及时清空缓冲区则将导致接收缓冲区满而数据溢出。SJA1000接收缓冲区（RXFIFO）共有64个信息字节的空间，存储报文数量由报文长度决定。当进行一次释放缓冲区操作后，导致下一未读报文有效。如果接收缓冲区没有可以信息时，状