ADAMS-STEP函数

1、(四1、i屈数的应用1、格式：IF(表达式1表达式2.表达式3.表达式4)参数说明：表达式1 ADAMS的评估表达式；表达式2如果的Expressionl值小于0, IF函数返回的Expression2值;表达式3如果表达式1的值等于0, IF函数返回表达式3的值；表达式4一如果表达式1的值大于0,尸函数返回表达式4的值；例如：函数 IF(time-2.5:0.0.5.1)结果：0 0iftime<2.50.5 if time = 2.51.0 if time > 2.52、IF(time/2.4-aint(time/2 4)*2 4-1.2: 2 0,-2)这个意思是：time/

2、2.4-aint(time/2.4)*2.4-1.2<0:函数值为：2,time/2 4-aint(time/2 4)*2 4-1 2=0:函数值为：0,0<z <1l</<33</<44 </<5time/2.4-aint(time/2.4)*2.4-1 ,2>0:函数值为：-2-30/-30+ 58(/-1)86-64.5(3)21.5-21.5(- 4)lT(time-i:-30*tlme .-30 JKtlme-S>SO+SStime-l ),-30 .if(time-4： 86-64.5*(time-3),86-64,

3、5*(time- 3),if(time-5:21.5-21.5*(time-4).21.5-21 5*(time-4),O);step(time .0.0.1 -SOnimeJ+stepCtimeJ ,0,3 ,-30+58*(time-1 )4-step(time,3.0,4,86-64.5*(16- 3)+step(time 40,5,21.5-21IF(Expression1: Expression2, Expressions, Expression4)adams要计算Expressionl的值，如果他的值小于0,则执行Expression2语句，如果Expressiord的值等于0,则

4、执行Expressions语句，如果Expression 1的值大于0,则执行 ExpressionsOSES力口速度为7275.5-16.695S加速度为。16,695-22.195S 加速度为-727也就是先加速,5.5秒后达到一定速度匀速然后再以727的加速度减速!如图：我试过STEP函数就是得不到图上曲线;不知问题出在哪?望各位指教!多谢！0-七II刃7 . . -用i函数可以实现if(time-5.5:727,727.if(time-16.6955: 0.0.if(time-22.1955:-727 ,-727.0)10000-Current: -9.870e-012-1000 0

5、4- 0.015.030.0我是这样做的：step(time.5.5172715.6.0)+step(timel5.6,0I16.694l0)+stepftime.16.694,0,16.695-727)也基区上能实现但不如你的精确!！i函数我没用过，能否讲一下IF格式含义?？这个遨是用来控制力的作用幽的从0到。.689秒受400d00N的力，0.689到1.215秒不受力，175秒到1.579秒受40。0口讣!的力. 我把他写成：5Lep(Lrne .0.689.400000.0.690.51(11,1.215.0.1,216,400000) 这个用IF语句比较好吧，step函数值是逐渐变化

6、的，如下: if(time-0.689：400000,00000,if (time-1.215: 0.0.579:400000,400000.0)二、实例说明1、分段函数的表示在ADMA中如何输入力或位移、速度、加速度等的分段曲线，这一直是一个值得注意的问题. 下面用一个小例子进行简单说明：(这个例子实际上就是常见的加速一勺速一减速问题) 1)要输入的速度函数为：10*t(0<t<0,1)V= 1(0.1<t<0.4)-10*t+5 (0,4<t<0.5)2) 在ADMAS中的表示：velo(time)=if(time-0.1: step(time ,0,0

7、,0.1.1).1 ,stepftime ,0.4.1.0.5.0)3) 得到的速度曲线如下图：attach87698/attachattach87698/attach|X Impose lotion(s)Name general_motion_1ConstraintJOINTJRe-erence PointDoF Typef(time)Disp. ICVelo. ICTra X FixedTra Y FixedI velo(time)N if(time-0.1:step . 0,0Rot X FixedRot Y' FixedRot Z' FixedOKApplyCancel

8、2、方形波函数的输入1)有时需要输入下方波形式的力或力矩，如果单纯地采用STEP函数遥加是不能实现的2)在ADAMS中输入的函数形式为：step(5in(2*pi*time)-0.01 -1,0.01,1)注意点：当方波的频率改变时，可以通过改变下式中的FREQ得以实现sin(2Tpi*FREQ*time)改变方波的上下限的方法：step(5in(2*pi*time),-0.01 .LOWER ,0.01 .UPPER)例如：step(5in(2*pi*3.0*time),-0.01.0.0.01.7)中的频率为3HZ,上下限分别为。,73)在ADAMS中所得至ij的方波曲线如下:比如说口口,

9、5期)该函数为一个旋转EQtiun的函数那么它表示在口时刻,为D d. 5s时转过的角度为1口0在这里nci=ocl h1 = Wd在定义接触力时Normal Force有两个选项：1、Restitution (Define a restitution-based contact)；2、Impact (Define an impact contact)第二个选项就是利用IMPACT函数，它能方便地表达那种间歇碰撞力(即达到某一位移值才激发的碰撞力)。它的参数意义及力学基础：One-sided Impact (IMPACT)1、理解：用只抗压缩的非线性的弹簧阻尼方法近似计算出单边碰撞力。2、格式

10、：IMPACT (Displacement Variable, Velocity Variable, Trigger for Displacement Variable,Stiffness Coefficient, Stiffness Force Exponent, Damping Coefficient, Damping Ramp-up Distance)3、参数说明：Displacement Variable实时位移变量值，通过 DX、DY、DZ、DM等函数实时测量。Velocity Variable实时速度变量值，通过 VX、VY、VZ、VM等函数实时测量。Trigger for Dis

11、placement Variable激发碰撞力的位移测量值。Stiffness Coefficient or K刚度系统。Stiffness Force Exponent非线性弹簧力指数。Damping Coefficient or C阻尼系数。Damping Ramp-up Distance当碰撞力被激发阻尼逐渐增大的位移值。4、Impact函数的力学基理：IMPACT函数值由自变量值决定其有无：IMPACT = Offif s > soOn if s <=soIMPACT函数的数学计算公式为：MAX 0, K(so - s)*e - Cv *STEP (s, so- d, 1,

12、 so ,0)参数说明：s 位移变量v 速度变量so碰撞力的激发位移值K 刚度系数C 阻尼系数D 阻尼逐渐增大的位移值3s AKISP通数格式.AKISPL (First Independent Variable, Second Independent Variable! Spline Name, Derivative Order)参数说明；First Independent Variable spline中的第一个自变量Second Independent Variable (可选) spline中的第二自变量Spline Name数据单元splin日的名称口臼卬日3日02巳(可选) 插值点

13、的微分阶数，一般用口就可以了例如:function = AKISPL(DX(marker_1, marker_2, marker_2), 0, spllne_1)spline用下表中的离散数据定义自变量(刈：函数值M-4.0-3.6- 3 0-2.5- 2.0-1.2- 1 0-0 40.00 01 0.42 1 23 2.54 3.5给你一个提示if(time-1:1,0,if(time-2:0,-1,-1)可以迭彳使用if语句我想让一根轴实现间歇的匀速旋转，就用 step函数写了如下命令：32-36秒反向旋step(time,0,0,4,180d)-step(time,32,0,36,18

14、0d) 就是从 0-4 秒，正向旋转 180 度, 转180度模拟运行之后，我 measure 了它的角速度，发现图像是类似正弦波的曲线(看图)函数所实现的本按说匀速转动测得的曲线是类似方波的阶跃直线啊，这怎么回事呢？还是说，step来就不是匀速转动？25050.0如 step(tirn e Q Q 310)+step(time 20 4 广 15,具体抽象后的模型见下图，非常简单，下面一个杆和大地固定，上、下两个杆建一旋转副，在旋转上 加上驱动，要实现上面的杆绕下面的杆旋转半周停止，测该关节上的力矩，我输入的驱动函数为 step5(time,0,0,2,180d),结果测得的力矩曲线如图所示

15、，这结果不对啊，照理按能量守恒应该是个类 似于正选函数的曲线，正负各半圈，可现在却是全正了，请教出现该问题的原因及解决措施，想了很 久了，实在没办法，辛苦各位老大们帮忙看看个人认为，step函数有这样一个规律：当时间处于一个 step函数中的两个时间值之间时，v值是由 三次样条函数确定的，当时间处于相邻两个step函数的时间值之间时，v值是恒定的。无论是嵌套使用还是叠加使用。step函数嵌套在第一个值的位置时：step(time,t1,step(time,t2,v2,t3,v3),t4,v4) 且 t1<t2Vt3Vt4 时t<t1:v=v1t=t1t4:v值由三次样条函数确定t&

16、gt;t4:v=v4此时两个step函数相邻时间段时，v值不恒定的原因是被同一 step函数中相邻时间段的v值淹没了即：在t1t2,t3t4段时间内，v值是恒定的，但在t1t4时间段v值又是由三次样条函数确定 的的，叠加之后仍是和三次样条函数确定的值相关。step函数嵌套在第二个值的位置时：Step(time,t1,v1,t2,step(time,t3,v3,t4,step(time,t5,v5,t6,v6) 且 t6>t5>t4>t3>t2>t1 时 有t<t1:v=v1t=t2:v=v3t=t3:v=v3t=t4:v=v5t=t5:v=v5t>t6:v=v6当时间处于一个step函数的时间范围内时，即上式中t1t2,t3t4,t5t6时，v的值由三次样条 函数确定；当时间处于两个 step函数相邻的时间范围内时，即上式中 t2t3,t4t5时，v的值是恒定 的，且 v2=v3 , v4=v5注意：如果想设置出阶梯形数据，可以把处于一个 step函数的时间范围缩短，即把t1t2,t3t4,t5t6 的时间差缩短。如果相邻两个step函数的时间发生重叠，即t3<t2时，在t2t3时间段v值是由三次样条函数确定的。 原因同上，也是恒定值被这个值淹没了1.0给大家介绍个非线性函数.可用于替代5t