A机器人程序编写规范

1、 机器人程序编与规范 1 车型 1 车型 _ 程序号 1、 一台机器人只有一个机器人主程序； 2、 机器人主程序是循环的； 3、 根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程 4、 一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态； 5、 其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换 程序是否执行，逻辑由 PLC进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在 调用； 车型主程序 1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该 车型上所需完成的工作内容进行 流程分解； 2、分解后的流程动作分别编写子程序； 3、 各车型主程序负责对这些子程序进行动作 顺

2、序的排序、调用； M0 START 准备动作程序 车型 修唐程序 回瓯位稗序 1 END 渍称动作 匸具切换 涼程动作 流程动作 序； 电极帽）。这些 机器人主程序中 4、 右图为程序示例： （原位到等待位的）准 备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、 抓取焊枪、焊接、回原位； 5、 每一次调用焊接程序完毕， 都需要判断是 否需要修磨； &提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以 被其他程序调用， 不能算作某个车型的流程 动作。（见后：其他动作程序） 一、基本命名设定： 机器人主程序：main 车型主程序：此种生产线车型型号 . 焊接程序：weld 抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）： p

3、ick* 放置工件（或将定位抓手放置到车身）： drop* 涂胶程序：glue 螺柱焊程序：stud 打号程序：stamp （所有工具切换时的）工具抓取： dockon （所有工具切换时的）工具放置： dockoff 修磨程序：tipdress 到服务位置（维护、更换电极帽等）： service 准备动作程序：hometowait 回原位程序：waittohome 换电极冒程序：tipchange 以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名 水压，气压，焊钳温控，干涉区信号程序：进入干涉区前调用 rIn terlock 的子程序，岀干涉区时必须用 MOVELDO MOVJD指令复位干涉信号 二

4、、 编号规则： 1、 对于分解好的流程动作，一律在动作命名后添加编号“ _x ”，以方便用户理解流程顺序。例： weld_1 ， pick_2 ， drop_3 ， weld_4 ； 2、 准备动作与回原位动作程序不添加编号； 3、 对于dockon、dockoff、tipdress 、service程序，一律在命名后添加编号“ _x，以方便用户理 解该程序是针对几号工具而言。例：抓取 1 号工具： dockon_1 ；修磨 2号工具： tipdress_2 ；维护 5 号工具： service_5 ； 4、 工具编号遵循“焊枪优先”原则，如：有 2把焊枪、 3 个其他工具，则 12号为焊枪，

5、 35号为其他工具； 三、 车型的区分： 1 、流程动作程序，由于很多动作是不同的车型都需要的，所以，在该类程序面前，需要添加车型名称以区分。例： s15weld_1 ， s15pick_3 ； 2、其他动作程序，不需要添加车型名称。 四、 示例： 某工位S15车型需要实现流程动作如下： 准备动作-抓取工件-放置工件与定位抓手 -抓取1号焊枪-焊接-修磨-放置1号焊枪-抓取2号焊枪-焊接-放置2号焊枪-抓取定位抓手 -放置定位抓手 - 回原位 其各程序命名如下： hometowait - s15pick_1 - s15drop_2 - dockon_1 - s15weld_3 - tipdress_1 - do