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文档简介

1、1.形状可变履带机器人所谓形状可变履带机器人，是指该机器人所用履带的构形可以根据地形条件和作业要求 进行适当变化。图 8-44所示为一种形状可变履带机器人的外形示意图。该机器人的主体部 分是两条形状可变的履带，分别由两个主电动机驱动。当两条履带的速度相同时，机器人实现前进或后退移动；当两条履带的速度不同时，机器人实现转向运动。 当主臂杆绕履带架上的轴旋转时，带动行星轮转动，从而实现履带的不同构形，以适应不同的运动和作业环境（见 图 8-45 ）。图84*形状可变履带机器人外形示意图a)b)图845履带变形情况和适用场合a）越障b）上下台阶图8-46所示为变形履带传动机构示意图。主电动机带动驱动

2、轮运动， 使履带转动。主臂电动机通过与电动机同轴的小齿轮与齿轮1啮合，一方面带动主臂杆转动；另一方面通过齿轮2、齿轮3和齿轮4的啮合，带动链轮旋转；链轮通过链条进一步使安装行星轮的 曲柄回转。因为齿轮 1和4，齿轮2和3的齿数分别相同，因此齿轮1和齿轮4的转速一致，而方向相反。加上链条两端的链轮齿数相等，使得主臂电动机工作时， 主臂杆转过的角度与曲柄的绝对转角大小相等、方向相反。图8-47为行星轮轮心轨迹计算图，由图可以导出该行星轮轮心P点的运动轨迹满足下 式:(")2+(")2(8-4)齿轮I主情杆齿轮3链条/齿轮2链轮齿轮4B主电动机主科电动机GM1E '行星轮

3、腋动轮Ift衲变形履带传动机构示意图图8687行星轮轮心轨迹计算图显然，式(8-4)是一个标准椭圆方程，这说明该机器人的履带在任何形状时都能保 持松紧程度不发生变化。直轴线偏转，从而改变机 器人的整体构形。图848二自由度变位履带机器人2.位置可变履带机 器人所谓位置可变履带 机器人，是指履带相对于 车体的位置可以发生变 化的履带式机器人。这种 位置的改变既可以是一 个自由度的，也可以是两 个自由度的。图8-48所 示为一种二自由度变位 履带机器人，各履带能够 绕车体的水平轴线和垂图8-49为上述变位履带机器人传动机构示意图。由图8-49a可知，当A轴转动时，通过一对锥齿轮的啮合，将运动传递给驱动轮，从而带动履带运动；当B轴转动时，通过另一对锥齿轮的啮合，带动与履带架相连的曲柄，使履带绕主动轴轴线回转变位；当C轴传动时，履带连同其安装架一起绕C轴线相对于车体转动，改变其位置。A、B、C三轴由一台电动机带动，通过切换A、B、C三个离合器，使之实现不同的传动路线，具体情况参见图 8-49b。变位履带机器人集履带式机器人和全方位轮式机器人的优点于一身。当其履带沿一个自由度方向变位时，可用于攀爬阶梯和跨越沟渠（见图 8-50 ）;当其履带沿另一个自由度方向变 位时，可实现车体的全方位行走方式（见图8-51 ）。a119 8喪位H帯肌签人

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