机器人技术讲稿学习教案

1、会计学1机器人技术机器人技术(jsh)讲稿讲稿第一页，共51页。10000),(00100),(00001),(cssczcsscycsscxRRR11BBRABTABAB333231232221131211rrrrrrrrrABR第1页/共50页第二页，共51页。pBpApBpBpApBpBpAzzyxyyxxcossinsincospBpBpBpApApAzyxzyx1000cossin0sincos第2页/共50页第三页，共51页。RABRABpBpARAB第3页/共50页第四页，共51页。 0BAABpRB 第4页/共50页第五页，共51页。0BABAPPP第5页/共50页第六页，共5

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7、1000000),(cversffsfversffsfversffsfversffcversffsfversffsfversffsfversffcversfffRotzzxzyyzxxyzyyzyxyxzzxyxx第24页/共50页第二十五页，共51页。将上式对角线元素相加将上式对角线元素相加, ,并简化得并简化得10000001000000cversffsfversffsfversffsfversffcversffsfversffsfversffsfversffcversffaonaonaonzzxzyyzxxyzyyzyxyxzzxyxxzzzyyyxxxccversfffaonzyxzy

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9、八页，共51页。1000),(CcversffsfversffsfversffBsfversffcversffsfversffAsfversffsfversffcversfffRotzzxzyyzxxyzyyzyxyxzzxyxxzyxzzxzyyzxxyzyyzyxyxzzxyxxzyxqqqcversffsfversffsfversffsfversffcversffsfversffsfversffsfversffcversffqqqCBA第28页/共50页第二十九页，共51页。Tf0707. 0707. 03210 .300 . 0707. 0zyxozyxqqqfff100004. 08

10、66. 0354. 0354. 013. 1354. 0933. 0067. 013. 1354. 0067. 0933. 0)30,(okRot第29页/共50页第三十页，共51页。第30页/共50页第三十一页，共51页。第31页/共50页第三十二页，共51页。第32页/共50页第三十三页，共51页。100001000000)60,(100000001000)45,(100000000001)45,(2123232102222222222222222zRotyRotxRotoo)45,()45,()60,()60,()45,()45,(ooooooxRyRzRzRyRxR第33页/共50页第

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12、9页/共50页第四十页，共51页。1000001001000001)90,(oxRot1000010000010010)90,(ozRot第40页/共50页第四十一页，共51页。1000010000102001)0 , 0 , 2(2Trans10000100100100001)0 ,10, 0(1Trans第41页/共50页第四十二页，共51页。1000001000010100)90,()90,()0 ,10, 0()0 ,10, 0(ooxRotzRotTransTrans11401100110040111000001000010100第42页/共50页第四十三页，共51页。1000901

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