伺服电机的惯量匹配与计算实用教案_第1页
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文档简介

1、什么(shn me)是转动惯量 转动惯量J是描述(mio sh)物体绕定轴转动难易程度的量。 J= mr第1页/共16页第一页，共17页。什么(shn me)是惯量匹配？ 伺服电机的惯量关系到电机的稳定性和精确度，惯量越小，精度越高，惯量越大，稳定性越高。在伺服系统选型时，需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据(gnj)机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。一般要求负载惯量JL与电机惯量JM的比值在3-20之间。第2页/共16页第二页，共17页。 对于转动的系统，角加速度 =M/J 当M

2、一定时，若J太大，则加速度变小(bin xio)， 转角?=（2）/2 转角变大第3页/共16页第三页，共17页。第4页/共16页第四页，共17页。平行(pngxng)轴公式物体质量m，过质心(zh xn)得轴1和平行于轴1的轴2，距离d对轴1的转动惯量为J1,对轴2的转动惯量J2=J1+m*d第5页/共16页第五页，共17页。用solidworks求转动惯量 建好模型后，选择(xunz)【工具】/【质量特性】，即可查看第6页/共16页第六页，共17页。第7页/共16页第七页，共17页。复杂系统(xtng)惯量计算对于某一根定轴而言，负载系统的惯量可以用公式 J总=(J/I)来计算。其中：I表

3、示 单独(dnd)部件相对于定轴的传动比。第8页/共16页第八页，共17页。示例(shl)右图是一个(y )二级减速器。若其每个齿轮绕轴转动惯量分别为J1/J2/J3/J4齿数为Z1/Z2/Z3/Z4则整个系统在电机轴上的转动惯量为J=J1+(J2+J3)/(Z2/Z1)+J4/(Z2/Z1)(Z4/Z3)第9页/共16页第九页，共17页。示例(shl)右图是皮带机示意图主动轮直径为D重物(zhn w)质量m，则重物(zhn w)对主动轮轴的转动惯量为J=m*（D/2）mD第10页/共16页第十页，共17页。第11页/共16页第十一页，共17页。第12页/共16页第十二页，共17页。减少(ji

4、nsho)转动惯量的措施 减少( jinsho)回转半径（直径）尺寸 大的传动比 减轻密度 空心结构 缓冲结构第13页/共16页第十三页，共17页。第14页/共16页第十四页，共17页。THANKS!第15页/共16页第十五页，共17页。谢谢您的观看(gunkn)！第16页/共16页第十六页，共17页。NoImage内容(nirng)总结什么是转动惯量。第1页/共16页。在伺服系统选型时，需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机。一般要求负载惯量JL与电机惯量JM的比值在3-20之间。第2页/共16页。当M一定时，若J太大，则加速度变小，。转角?=（2）/2。物体(

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