RobotArt离线编程软件界面之家重点讲义

1、界面介绍一【快捷键】在介绍软件界面前，我们先了解一下快捷键的使用鼠标和键盘功能如下：左击鼠标：选中光标所在的图形集合重复左击鼠标：逐渐精准到鼠标所在单个平面按住滚轮：可切换整个平面观察视角按住滚轮+Ctrl：拉远/缩短整个平面距离（滚动滚轮也可以拉远/缩短整个平面距离）按住滚轮+Shift：拖动整个平面右击鼠标：调出鼠标所在部分的属性及快捷操作菜单键盘的大写A：显示/隐藏所有坐标；S：显示快捷菜单；X/Y/Z：显示隐藏该坐标面F10：开关三维球空格：取消三维球关联F2：平移整个画面F7：正视所选面F3：调整观察角度F8：显示所有隐藏项二：【界面介绍】离线编程软件RobotArt的界面如图所示，

2、菜单栏中对应不同的工具栏内容，其中，左侧面板中可以找到与不同设计相关的各种属性值，共有四个选项卡，软件功能区域划分如下：仿真管理面板：是对仿真的相关控制操作。机器人控制面板：右侧面板是对机器人及工具的相关控制操作。绘图区：软件的主界面，离线编程的操作都反映在绘图区内。机器人加工管理树：用于对零件、工具、工件、工业机器人、轨迹等进行管理及操作。主界面1.机器人编程功能选项机器人编程菜单栏如图所示。机器人编程菜单栏1） 文件新建：建立一个空白的工程文件。打开：打开一个已建立好的工程文件，工程的尾缀为Robx格式的。保存：将当前的工程文件进行保存。另存为：将当前的文件保存到另一个位置。2） 场景搭建

3、输入：该功能主要是为了解决从外部导入多种文件后的格式转换。目前软件不仅支持从Catia、Solidworks、UG、Pro/E.CAXA等三维建模软件导出的三维文件格式，还支持从电子图版、CAD等二维绘图软件导出的二维文件格式。用法;在【场景搭建】点击输入按钮，然后在相应的路径下选择模型，即可完成，如图所示：导入零件：导入环境搭建需要加工的零件，即机器人工作要加工的零件，一个工程文件可以导入多个零件，例如油盆和直管。用法：在【场景搭建】点击输入按钮，然后在相应的路径下选择模型，即可完成，以零件-油盆为例，另外导入零件油盆会在左侧的【机器人加工管理】显示如图所示：导入机器人：选择机器人，根据需要

4、，选择适合自己的机器人，有不同型号的机器人，如ABB,KUKA等，软件中自带有机器人库，如果机器人库由您想要的机器人则直接点击选择机器人即可，如果没有的情况下，您需要将机器人模型发给我们的工作人员，进行配置，以已有的机器人为例：选择ABB-120的机器人，在机器人设置界面，会预览我们所选择的机器人，点击插入即可完成机器人的导入，插入机器人之后，机器人会显示在绘图区，同时在机器人加工管理也有显示，如图所示：导入工具：导入环境搭建需要的工具，即机器人工作需要的工具，一个工程文件只可导入一个工具，导入工具之前，必须导入机器人，如果导入的工具是软件工具库中有的，则直接导入即可，如果是想使用自己的工具，

5、需要自定义工具，这个知识点在后几章会讲到，以导入软件中自带的工具为例，例如：涂胶枪，如图所示：导入底座：导入环境搭建需要的底座，即在机器人Base下的零件。选择机器人：选择机器人的类型，即选择机器人的类型，例如ABB、KUKA、Staubli、GSK等。3） 基础编程导入轨迹：导入其他软件生成的轨迹，如UG等其它软件生成的。生成轨迹：生成机器人工作的轨迹，设定机器人加工零件的路径。点击生成轨迹按钮之后，选择生成轨迹的类型和拾取元素，如图所示：在绘图的零件上选择相应的线，面等之后点击右上角绿色的对勾，即可完成初步轨迹的生成仿真：机器人能否按照已设定好的路径工作，及其机器人的姿态是否是我们已设定的

6、。点击仿真之后，会出现如图所示的控制面板，主要是对轨迹仿真的一个操作。1：关闭控制面板2：回到起始位置并且暂停3：上一条轨迹4；轨迹上一个点5：暂停/开始6：轨迹下一个点7：下一条轨迹8：回到起始位置并且继续播放9：循环播放10：滑块控制仿真速度。百分比越大，则仿真速度越大显示轨迹线和显示轨迹间线是对轨迹显示与隐藏的操作，当勾选上之后，轨迹就会显示，反之，在绘图区则轨迹会隐藏。后置：后置是生成机器人代码，将后置的代码拷贝到示教器，机器人则开始运行。点击后置，在弹出的界面选择生成文件输出动画：可以将在工程文件中生成的所有轨迹都导出动画形式。可以通过生成的二维码或将链接复制到浏览器观看，以一个搬运

7、生产流水线生成的二维码为例：4） 工具三维球：在虚拟环境中对工件进行平移及旋转，可以准确定位模型。移动模型的位置及姿态用法：在使用三维球时，必须先选中要移动的模型，将三维球激活，默认的三维球时灰色的，只有激活时，才可以使用三维球，详细的三维球使用方法，我们接下来再介绍，测量：测量在模拟环境中模型的位置关系。工件校准：调整零件和机器人的位置关系，工件校准后，模拟环境中的零件和机器人的位置与真实环境中的一致。新建坐标系：模拟环境中默认的是世界坐标系，此功能实现自定义坐标系。选项：此功能主要是对轨迹参数进行设置，如显示轨迹点的姿态，轨迹点的序号，轨迹点之间的连接线是否显示等。去掉方框钱的对勾，则不会

8、显示，反之，会显示轨迹点，轨迹姿态，轨迹序号等会隐藏。示教器：模拟真实示教器，可以用此功能对机器人进行控制，实现机器人的运动。在这，示教器知识简单的模拟一下机器人关节运动5） 显示管理树：控制RobotArt左边机器人加工管理界面的显示或者消失。即在绘图区左侧显示的界面控制面板：控制RobotArt右边机器人控制面板的显示或者消失。在绘图区右侧显示的界面控制面板主要是对机器人关节角度的控制，和察查看机器人运动到某个轨迹点时，机器人每个关节的具体角度，对于轴超限的关节，方便我们调整机器人的姿态。平移相当于我们示教时的线性运动方式，旋转相当于示教时的重定位方式下运动，关节空间，单个轴控制，相当于真

9、实示教的轴运动方式6） 高级编程工艺设置：对工艺参数的设置。如焊接、切割等。轨迹信息，工艺模板，时间信息，动作定义，变量管理等的操作性能分析：轨迹点的姿态，轨迹点个数及机器人运动的时间显示。7） 帮助新手向导：使用快捷键的介绍，例如激活三维球的方式，绘图界面视角的变化等。帮助：介绍RobotArt的小知识点的介绍，及其简单案例的编程说明。案例操作效果的视频关于：RobotArt版本号及账号的相关信息。2.机器人加工管理机器人加工管理如图所示，绘图区模型的显示及对模型属性和轨迹的管理，可对模型隐藏、显示、删除等操作，轨迹编辑、删除等操作。图机器人加工管理面板机器人加工管理控制面板主要是对导入模型

10、的操作，当我们导入零件后，会在机器人加工管理面板的零件下显示相应的零件名字，其它工具和外部工具等同理，导入的文件都会显示在机器人加工管理面板上。另外可以对导入的模型进行相应的右击操作，以一个零件-油盆为例，如图所示：可对模型设置驱动轨迹，插入过渡点，删除，重命名等。具体的操作在以后的案例中介绍。机器人：显示当前使用的机器人的名称及型号，机器人也是唯一的，单击机器人前面的“+”号展开显示当前导入的工具名称、底座名称、轨迹等相关信息。3.绘图区绘图界面是该软件的显示区域，用户导入的所用东西包括机器人、工具等都会显示在这里，对零件等实体进行的相应操作也是在这里进行的，总而言之，在这个区域可以直观直接

11、的对实体进行操作，类似于Word中的页面视图所见即所得。绘图界面如1-38所示。图1-38绘图界面4.机器人控制面板机器人控制面板分为两个功能区：机器人空间和关节空间，机器人控制面板如图1-39所示。图1-39机器人控制面板1）机器人空间项机器人空间项中有X、Y、Z、Rx、Ry、Rz六个轴，其中X、Y、Z三个轴代表机器人在坐标系中的当前位姿，Rx、Ry、Rz三个轴代表机器人在坐标系中X、Y、Z的旋转值。平移-X：机器人会沿X轴移动，当点击+号，会沿X轴正方向，点击-号，机器人会沿X轴负方向移动，Y轴、Z轴同理。旋转-Rx：机器人会沿X轴旋转，当点击+号，会沿顺时针方向旋转，点击-号，机器人会沿逆时针方向旋转，Ry、Rz同理。对应轴下面的文本框中的值表示当前该轴的准确值，调整值的方法有两种：直接拖动滑块来进行调整点击左右键按钮来进行微调。步长的范围为0.01-10.00，调整步长的方式有两种直接拖动滑块来进行调整在文本框中直接输入步长值。工具坐标系不勾选即表示机器人当前工作坐标系是世界坐标系